Robotica PDF

Robtica:
Anlisis, modelado, control e

implementacin
Martn Hernndez Ordoez

Manuel Benjamn Ortiz Moctezuma
Carlos Adrin Calles Arriaga
Juan Carlos Rodrguez Portillo
Ciudad Victoria, Tamaulipas, Mxico
Robtica: Anlisis, modelado, control e implementacin

Autores:
Martn Hernndez Ordez, Manuel Benjamn Ortiz Moctezuma,
Carlos Adrin Calles Arriaga, Juan Carlos Rodrguez Portillo
Universidad Politcnica de Victoria
ISBN: 978-84-943418-1-6
DL: B-12279-2015
DOI: http://dx.doi.org/10.3926/oss.18
OmniaScience (Omnia Publisher SL) 2015
Diseo de cubierta: OmniaScience
Diseo de imgenes de cubierta: Dr. Juan Lpez Hernndez
Agradecimientos
A Dios por las bendiciones otorgadas.
Martn Hernndez Ordoez agradece a su amiga y compaera Judith, a sus hijos Yaretzi y Naim Azael por todo el amor.
Los autores agradecen a las familias por su apoyo incondicional y las palabras de motivacin para seguir adelante a pesar de las adversidades.
En especial a las autoridades de la Universidad Politcnica de Victoria por propiciar las
condiciones laborales favorables para culminar el manuscrito. Al PROMEP y PRODEP
por otorgar fondos econmicos mediante los proyectos con clave F-PROMEP-38/Rev03 y UPV-CA-05 IDCA 17349.
Finalmente a quienes con su capacidad aportaron el anlisis, simulaciones, implementaciones y control de las plataformas robticas didcticas. La mencin es para
Ros Isasi Hugo Ral, Tovar Garca Carlos Antonio, Estrada Garrido Csar Moiss, Rodrguez Garza Pablo Csar, Garc Prez Luis Antonio, Avila Alba Jonathan, Jurez Rodrguez Luis Alejandro, Trejo Ramos Christian Alejandro, Villanueva Pion Carla Gabriela,
Aguilar Camacho Luis Eduardo, Del Mazo Balleza Luis Roberto, Galvn Guzmn Hilario Salomn, Mar Balderas Juan de Dios, Martnez Prez Jos Alberto, Martnez Salazar
Victor Alfonso, Mndez Prez Anselmo Alonso, Ortiz Guerrero Jonathan Abraham, Palacio Ruz Jos Ricardo, Perales Hinojosa Alfredo Olegario, Torres Padilla Carlos Eduardo, Villanueva Hinojosa Alfredo, Hernndez Carranza Roberto Daniel, Bocanegra Marn Yared Anal, Carren Tirado Fernando, Salazar Sosa Jess Baldemar, Prez Trujillo
Carlos Eduardo, Zurita Hernndez Gustavo Alejandro, Corona Ramrez Eduardo, Gui-
llen Escobar Eunice, Crespo Snchez Juan Enrique, Alvarado Quintero Juan Roberto,
Hernndez Daz Jos Manuel, Murillo Alfaro Ricardo, Prez Buenrostro Csar Antonio, Prez Martnez Juan Antonio, Sosa de Len Eddy Norberto, Ziga Martnez Jorge
Alexis, Duque Hernndez Pablo Alejandro, Gonzlez Garca Abraham Uzziel, Gonzlez
Torres Edson Ivn, Ramrez Hernndez Erik Abraham, Zamarripa Cervantes Jorge Alberto, Echavarra Mdez Nstor Leonardo, Garca Garca Roxana Raquel y Mares Mendoza Viridiana D.
Una mencin particular al Tcnico de maquinado Ramn Mrquez Cardenas y un
agradecimiento especial al empresario Ing. Roberto Manuel Trevio Smer por impulsar todos los proyectos con su asesora especializada.
Gracias a todos!
Prlogo
Cada vez son ms cortas las brechas del conocimiento cientfico y tecnolgico en el
mundo, en razn de la rapidez con la que ahora es posible el diseminar los avances a
travs de los modernos medios de comunicacin. No obstante lo anterior, existen pases lderes a nivel mundial en el desarrollo tecnolgico por sus estrategias de trabajo y
polticas nacionales. Es innegable que la innovacin, la visin y la disciplina son componentes primordiales para lograr destacar en el ramo de la ciencia y la tecnologa.
Es comprobable que la inversin privada mediante empresa de productos y servicios
genera bienestar a las comunidades locales y regionales. La generacin de fuentes de
empleo estable y de calidad es provocada por el crecimiento de las empresas. El gobierno en Mxico sabe que apoyar la inversin privada y propiciar polticas de ahorro
entre otras, lograrn estabilizar el mercado nacional. Sin embargo, uno de los problemas que se genera es el deficit de profesionales capacitados para laborar en las empresas con tecnologa de punta. As, los retos de la educacin en Mxico son grandes, tan
grandes como vertiginoso ha sido el desarrollo de las tecnologas de la informacin, las
redes sociales y el adelanto reciente en los distintos campos de la ciencia y la tecnologa.
En la actualidad, es importante conjuntar capacidades y habilidades para generar recursos humanos con nfasis en la cada vez ms competitiva economa global. Las competencias desarrolladas por los recursos formados debern permitir generar sinergias
dentro del sector productivo, ya sea como integrantes de una empresa establecida, o
en el rol de creadores de nuevas empresas.
Los autores de la presente obra, todos ellos profesores e investigadores en reas afines al tema de la obra, han realizado esfuerzos importantes para lograr un material
didctico que sea capaz de proporcionar una visin prctica y unificada sobre los fundamentos de anlisis, modelado, control e implementacin de robots manipuladores
de baja potencia, esperando que el resultado constituya una contribucin al logro de
los retos y la solucin de las problemticas descritas con anterioridad.
Ciudad Victoria, Tamaulipas, Mxico, 2014

L OS AUTORES
NDICE GENERAL
I NTRODUCCIN A LA ROBTICA
PGINA 21
1.1
La robtica en Mxico
21
1.2
Qu es la robtica?
31
1.3
Asociaciones internacionales en temas robticos
39
Bibliografa
40
R EPRESENTACIN ESPACIAL
PGINA 43
2.1
Representacin de la posicin
43
2.2
Representacin de la orientacin
49
2.3
Descripcin de un cambio de posicin y orientacin
54
2.4
Matriz de transformacin homognea
56
Resumen
58
Bibliografa
58
C INEMTICA DE ROBOTS
PGINA 61
3.1
Parmetros Denavit-Hartenberg
61
3.2
Cinemtica directa
65
3.3
Cinemtica inversa
76
Mtodo geomtrico
78
10
3.4
Mtodo analtico
84
Relaciones diferenciales
92
Resumen
109
Bibliografa
109
D INMICA DE ROBOTS MANIPULADORES
PGINA 113
4.1
Velocidades y aceleraciones en el robot
114
4.2
Modelo dinmico basado en la formulacin de Euler-Lagrange
115
4.3
Modelo dinmico basado en la formulacin de Newton-Euler
119
4.4
Tensor de inercia
123
4.5
Caso de estudio de anlisis dinmico por el mtodo de Newton-Euler
125
Resumen
133
C ONTROL CINEMTICO Y DINMICO
PGINA 137
5.1
Introduccin al control de robots
137
5.2
Diseo de referencias
139
5.3
Control cinemtico
142
5.4
Control dinmico
154
5.5
Control real de robots
161
Resumen
172
Bibliografa
172
I MPLEMENTACIN DE ROBOTS
MEDIANTE TECNOLOGA LSER
PGINA 175
6.1
Principio de funcionamiento del lser
175
6.2
Integracin de dispositivos fotnicos en robots
181
6.3
Aplicaciones en robots industriales
184
6.4
Aplicaciones en robots mviles
188
11
6.5
Aplicaciones de robots en medicina
190
Resumen
192
Bibliografa
192
M ULTIPLICACIN DE MATRICES
Y CLCULO VECTORIAL
PGINA 195
T EOREMAS E IDENTIDADES
TRIGONOMTRICAS
PGINA 199
ndice de figuras
1.1 Ventas mundiales de robots [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

1.2 Ventas anuales de robots por continente [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3 Ventas anuales de robots por sector industrial [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Evolucin de ventas de robots en Mxico [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5 Vas de conocimiento en la robtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.6 Posicin de Mxico como productor de autos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Ventas mundiales de robots industriales al 2014. . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.8 Robot instalado para montaje de bujas de incandescencia (glow plugs)
en proceso de ensamble de cabezas de cilndros [13]. . . . . . . . . . . . . . . 31
1.9 Clasificacin de robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.10 Robot manipulador industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.11 Evolucin histrica de los robots manipuladores industriales. . . . . . . . . 35
1.12 Distintos tipos de articulaciones para robots. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.13 Clasificacin de los robots segn la IFR, a) articulado, b) cartesiano, c)
paralelo y d) SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.14 Robots mviles terrestres con ruedas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.15 Drone desarrollado por la compaa Boeing para la Agencia de Proyectos
en Investigacin Avanzada para la Defensa (DARPA). . . . . . . . . . . . . . . 39
2.1 Escenario de una aplicacin genrica de un robot manipulador. . . . . . . . 44
2.2 Vector de posicin de un objeto con respecto a un sistema de coordenadas tridimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.3 Desplazamiento de un punto en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
14
NDICE DE FIGURAS
2.4 Tipo de robot cartesiano. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a la representacin de un punto. A la izquierda se muestra un esquema del robot cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Tipo de robot cilndrico. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a la representacin de un punto. A la izquierda se muestra un esquema del robot cilndrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6 Tipo de robot polar. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a
la representacin de un punto. A la izquierda se muestra un esquema del
robot polar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Tipo de robot angular o articulado. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a la representacin de un punto. A la izquierda se muestra
un esquema del robot angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Marcos de referencia que establecen una rotacin bsica, a) para una rotacin en el eje Z , b) para una rotacin en el eje Y y c) para una rotacin
en el eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Cambio de orientacin de un punto referenciado a la misma trama. . . .
2.10 Cosenos directores de dos tramas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11 Esquema de la traslacin y orientacin de un marco de referencia con
respecto a otro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12 Componentes de una matriz de transformacin homognea. . . . . . . .
2.13 Aplicacin de matriz de transformacin homognea en un brazo robot. .
. . 47
. . 48
. . 48
. . 49
. . 49
. . 50
. . 52
. . 55
. . 56
. . 57
3.1 Descripcin de los parmetros a i 1 , i 1 , i , d i , asociados con la i -sima

articulacin. Ntese que los ejes de las articulaciones i 1 e i no se cruzan
en el espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Descripcin grfica de los parmetros propuestos por Denavit-Hartenberg.
3.3 Estructura mecnica de un robot de 1 gdl. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Robot tipo SCARA de 3 gdl con ejes de referencia asignados. . . . . . . . . . .
3.5 Diseo mecnico de un brazo robot tipo planar de 3 gdl. . . . . . . . . . . . .
3.6 Diseo mecnico de un brazo robot tipo antropomrfico de 3 gdl. . . . . . .
3.7 Cinemtica directa de un brazo robot cilndrico de 3 gdl. . . . . . . . . . . .
3.8 Esquema de trabajo de un robot manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Diseo mecnico de un brazo robot de 1 gdl. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Esquema de un brazo robot de 1 gdl. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
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79
NDICE DE FIGURAS
15
3.11 Diseo mecnico de un brazo robot tipo SCARA de 3 gdl. . . . . . . . . . . . 80

3.12 Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.13 Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl para el ngulo 2 . . . . . . . . . 81
3.14 Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl para el ngulo 1 . . . . . . . . . 82
3.15 Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl para la traslacin d 3 . . . . . . . . 83
4.1 Brazo de dos grados de libertad, dotado de articulaciones rotacionales,
con q 1 = 1 , q 2 = 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.2 Ilustracin de los efectos descritos por las ecuaciones de Newton-Euler.
a) La fuerza resultante F aplicada sobre el centro de masa del cuerpo rgido produce una aceleracin v colineal con ella. b) Efecto de un momento
N aplicado sobre un cuerpo que gira con velocidad angular y que est
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
sometido a una aceleracin angular .
4.3 Pares y fuerzas involucrados en la aplicacin de las ecuaciones de NewtonEuler a un eslabn de forma arbitraria, con articulaciones rotacionales en
sus extremos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.4 Cantidades involucradas en el clculo de momentos y productos de inercia de un cuerpo de forma arbitraria. Ntese que en este ejemplo el origen del sistema de coordenadas con respecto al cual se realizan los clculos no se encuentra en el cuerpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.5 Clculo del momento de inercia de una figura rectangular. . . . . . . . . . . 125
4.6 Brazo manipulador de dos grados de liberta dotado de dos articulaciones
rotacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.1 Esquema de control para un robot tipo mitsubishi. . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.2 Grfica del comportamiento de la posicin del efector final de un robot
Mitsubishi ante una trayectoria no suave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.3 Trayectoria circular en el plano x y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.4 Esquema de implementacin de la trayectoria circular . . . . . . . . . . . . . 140
5.5 Trayectoria espiral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.6 Esquema de implementacin de la trayectoria espiral . . . . . . . . . . . . . 141
5.7 Estructura tipo SCARA diseada en computadora. . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.8 Esquema de control cinemtico aplicado a un robot tipo SCARA de 3 gdl. . . 143
5.9 Referencia deseada y trayectoria real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
16
NDICE DE FIGURAS
5.10 Estructura cilndrica diseada en computadora. . . . . . . . . . . . . . . .

5.11 Esquema RMRC para un robot articulado de 4 gdl. . . . . . . . . . . . . .
5.12 Trayectoria deseada y real del control cinemtico RMRC para un robot
cilndrico de 3 gdl. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13 Diseo mecnico de un brazo articulado de 3 gdl. . . . . . . . . . . . . . .
5.14 Esquema que muestra los ejes de referencia para el anlisis de la cinemtica del robot de 4 gdl. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.15 Esquema RMRC para un robot articulado de 4 gdl. . . . . . . . . . . . . .
5.16 Trayectoria deseada y real del control cinemtico RMRC para un robot
articulado de 4 gdl. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.17 Control por par calculado utilizando un control PD. . . . . . . . . . . . .
5.18 Subsistema encargado de calcular Tr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.19 Respuesta de la trayectoria deseada (lnea punteada) y la trayectoria real
(lnea slida) del esquema de control dinmico par calculado de un robot
SCARA de dos grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.20 Circuito de un motor de CD de imanes permanentes. . . . . . . . . . . . .
5.21 Parte mecnica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.22 Funcin de transferencia del sistema de un gdl. . . . . . . . . . . . . . . .
5.23 Respuesta del sistema a lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.24 Diagrama a bloques del controlador PID de posicin. . . . . . . . . . . .
5.25 Prototipo de un brazo de un grado de libertad, a) vista isomtrica, b) vista
frontal y c) vista superior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.26 Prototipo de un robot SCARA de dos grado de libertad, a) diseo mecnico y b) prototipo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.27 Prototipo de un robot SCARA de tres grado de libertad, a) diseo mecnico y b) prototipo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.28 Prototipo de un robot cilndrico de tres grado de libertad, a) diseo mecnico y b) prototipo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.29 Prototipo de un robot cartesiano de tres grado de libertad, a) diseo mecnico y b) prototipo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . 144
. . 147
. . 147
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162
168
168
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. . 170
. . 171
. . 171
. . 171
6.1 Estructura interna de lser de CO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6.2 Esquema de lser de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3 Modo pulsado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
17
NDICE DE FIGURAS
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
6.15
Perfil ideal del haz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fibra ptica grabada con un sistema de dos dimensiones con lser.
Sensor interferomtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de fibra ptica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas para procesos con lser en dos dimensiones. . . . . . . . .
Sistema automatizado para impresin en 3D con lser. . . . . . . . .
Esquema general de un robot con lser para manufactura. . . . . .
Soldadura con lser mediante robot KUKA. . . . . . . . . . . . . . . .
Trayectorias de referencia para calibracin de robot ABB. . . . . . .
Robot mvil con sistema de navegacin con lser. . . . . . . . . . . .
Modelo cinemtico cartesiano local. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot utilizado en cirugas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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179
181
182
184
185
186
186
187
188
189
190
191
ndice de tablas
1.1 Infraestructura instalada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2 Oportunidades de inversin y futuro uso de robots en la industria automotriz 30
3.1 Descripcin breve de los parmetros propuestos por Denavit-Hartenberg.
3.2 Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot
planar de un grado de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Parmetros de la representacion de Denavit-Hartenberg para el robot
SCARA de tres grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot de
tres grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot de
antropomrfico de tres grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot cilndrico de cinco grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot esfrico de cinco grados de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Parmetros Denavit-Hartenberg del brazo de 1 gdl. . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Parametros Denavit-Hartenberg de un SCARA de 3 gdl. . . . . . . . . . . .
. 64
. 66
. 68
. 70
. 72
. 74
. 75
. 78
. 80
5.1 Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot articulado de 4 grado de libertad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
6.1 Longitud de onda de lseres convencionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
ndice
Introduccin a la robtica
En este captulo se pretende mostrar un panorama general de las interfases tcnicas que integran la creacin de un proyecto de diseo de robots
y las necesidades que existen para lograr este desarrollo.
1.1
La robtica en Mxico
Como seres humanos, la bsqueda eterna por comprender y mejorar el entorno, por
conocer nuestros orgenes y saber que hay ms all de los lmites existentes, por facilitarse las cosas o solucionar problemticas tan complejas o sencillas de la vida diaria,
ya sea alimentarse, la salud, el trabajo, las comunicaciones, el transporte, el vestir, la
educacin, el entretenimiento o hasta el trascender, han sido dimensiones de la naturaleza humana [1] que le motivado a renovarse constantemente y es en ese camino que
ha buscado y encontrado respuestas, a veces cerca, a veces lejos, fuera de esta Tierra.
Estas respuestas no hubiera sido posible encontrarlas, sin el trabajo colaborativo de
numerosos cientficos y empresarios en todos los ramos, cuyas aportaciones han permitido que el mundo hoy por hoy sea diferente cada da.
Avances en la ciencia y tecnologa aplicados a todos los ramos industriales, han permitido procesos optimizados e innovadores que no habran sido posibles sin la aplicacin
22
y desarrollo de dos conceptos tema de estudio en el presente trabajo: la robtica y su

interfase de aplicacin los robots. A nivel mundial existe un crecimiento constante en
el uso de esta tecnologa para diferentes pases, as como en muy diferentes ramos y
aplicaciones como lo muestra la Figura 1.1.
Figura 1.1: Ventas mundiales de robots [2].
Dado que el uso de la robtica se ha incrementado a ltimas dcadas en los pases

desarrollados, esto ha planteado enormes retos para los pases que estn en vas de
desarrollo, pues tambin buscan una oportunidad para mejorar sus indicadores econmicos. Esto ser muy posible incorporando a sus procesos tecnologas que permitan
mejorar la precisin, calidad, productividad y costo de sus productos, y es aqu que la
robtica juega un papel crucial en el resurgimiento de muchos pases en donde sus
procesos mejorados incluyendo estas tecnologas permitirn que sean atractivos a inversiones internas y externas que mejoren su economa.
El uso de robots muestra un crecimiento en el tiempo tambin para diferentes Industrias como se muestra en la Figura 1.2.
Las anteriores estadsticas nos permiten ver que a nivel mundial uno de los sectores
que mayor uso de robots y beneficios ha tenido, en la creacin de productos y empleos
es el automotriz (ver Figura 1.3).
23
Figura 1.2: Ventas anuales de robots por continente [2].
Figura 1.3: Ventas anuales de robots por sector industrial [2].
En el continente americano el crecimiento en uso de la robtica ha permitido a Mxico

el ocupar al cierre del ao 2013 el segundo lugar en el uso de esta tecnologa despus
de los Estados Unidos, con una tendencia a incrementarse el volumen a instalarse en
un mnimo de 12 % para el cierre del 2014 y aos subsecuente (ver Figura 1.4).
Esta tendencia mundial permitir con seguridad para Mxico, una oportunidad de
atraccin de mayores inversiones internas y extranjeras como se puede apreciar en
ltimas dcadas, pero ms en especfico en los ltimos 18 aos con una mayor estabilidad macroeconmica para el pas [3], vindose beneficiados no solamente ramos
24
Figura 1.4: Evolucin de ventas de robots en Mxico [2].
como la industria automotriz cuyas tendencias son claras, sino tambin en sectores
como la industria aeroespacial, con la creacin reciente de su Agencia Espacial Mexicana (AEM) [4], que seguro permitir la creacin de mayores acuerdos y sinergias para
la instalacin de cada vez ms empresas del sector [5]; industrias como la qumica, siderrgica, textil, minera y alimentaria estn tambin incrementado el uso de robots
en sus procesos, el sector energtico que tanta polmica ha causado en Mxico a raz
de una reforma a su poltica energtica que busca garantizar el suministro de energa
acorde al crecimiento actual y futuro de la actividad productiva, y para la que el gobierno mexicano, tiene su apuesta en que esto transformar el sector y generar un
suministro eficiente y a bajo costo de energa. Lo anterior se sumar a los atractivos
que como pas ofertamos y que aunado al uso de la robtica, esta tomar un rol importante para el desarrollo de los diversos sectores econmicos del pas.
Ante los retos que el pas enfrentar en los prximos aos y llegada de inversiones multinacionales, esto provocar sin lugar a dudas una nueva revolucin industrial mexicana que requerir acelerar el paso, para igualar la velocidad con la que se desarrollarn
nuevas tecnologas, productos, servicios y para lo cual la robtica ser parte fundamental de estas innovaciones que cambiarn al mundo.
En Mxico se ha visto en los ltimos 30 aos una gran transformacin para el pas,
en un sinnmero de ramos como la industria automotriz, aeroespacial, la industria
25
Figura 1.5: Vas de conocimiento en la robtica.
qumica, la industria siderrgica; la industria textil y del vestido, la minera, el sector

alimentario y el sector energtico, en todos y cada uno de ellos la robtica ha tomado
y tomar un rol importante para su desarrollo en el anlisis, modelado, control e instrumentacin (ver Figura 1.5).
Para los autores, la transformacin del pas resulta en un enorme motivante y detonador, para lograr hacer la diferencia en las generaciones que como acadmicos estamos
formando y a las cuales de manera honesta deseamos cuenten con mayores competencias que les harn contribuir al desarrollo del pas.
Mxico ha cambiado y de ser poco atractivo hace dcadas, para la inversin extranjera, estas han venido en cascada en los ltimos aos y esto es debido a la firma de
nuevos Tratados de Libre Comercio (45 Naciones) [3] y la entrada en vigor de los que
se firmaron hace aos, entre ellos quizs el ms importante el TLCAN (Tratado de Libre Comercio de Amrica del Norte) el cual nos ha beneficiado permitiendo que pases
de otros continentes, vean el enorme potencial que tenemos [6] y decidan invertir en
26
nuestro pas, apostando por reducir sus costos y facilitar la logstica en la entrega de
productos a la economa ms importante del mundo: Estados Unidos. Lo anterior nos
ha permitido ocupar al cierre del 2013 el 9 noveno lugar entre los 25 pases ms atractivos para invertir a nivel mundial [7].
Como se observa en la Figura 1.3, uno de los ramos productivos que mayor crecimiento ha tenido en el uso de robots a nivel mundial y que ha contribuido fuertemente
atrayendo inversiones y en mejorar la macroeconoma del pas, es el automotriz, sector generador del 20 % del Producto Interno Bruto (PIB) de la industria manufacturera,
y cuyo crecimiento en inversiones ha permitido que seamos ya, al cierre del 2014, el
octavo productor y el cuarto exportador de automviles a nivel mundial (ver Figura
1.6). La decisin de invertir en nuestro pas por parte de cinco nuevas armadoras de
vehculos en los ltimos cuatro aos refuerza la ventaja competitiva y oportunidad para quienes invierten en Mxico, de proveer con sus productos a la regin latina, Estados
Unidos y Canad, puesto que existe un dficit entre lo producido internamente en la
regin y lo demandado; es ah, que quienes han decidido instalarse en Mxico obtendrn ventajas, pues de seguir la tendencia en crecimiento, para el 2020 nuestro pas se
convertir en el segundo exportador de autos en el mundo [8].
Figura 1.6: Posicin de Mxico como productor de autos.
27
Este crecimiento en la produccin conlleva el uso de tecnologas que facilitarn la tarea

de producir de forma eficiente y con mejoras sustanciales en los procesos productivos
y es ah que las estadsticas en el uso de la robtica muestran para los ltimos cuatro
aos una clara tendencia en el crecimiento del uso de esta tecnologa para Mxico perfilndonos ya entre los 15 pases con ms uso de robots industriales [9].
Ni que decir que el uso de esta tecnologa est acelerando los procesos de inspeccin
de la calidad en los productos fabricados, siendo la inspeccin una actividad vital para cualquier producto o proceso pero en consecuencia repetitiva, entra en el perfil de
aquellas actividades que por su monotona y sencillez pueden ser sustituidas por un
Robot que realice esta tarea teniendo en el sitio del proceso instrumentos de metrologa que permitan medir, comparar y ajustar la calidad controlndola en sitio a diferencia de antes, que haba que extraer una muestra llevarla al laboratorio, esperar los
resultados y hasta entonces hacer los ajustes necesarios en el proceso, con los efectos
que esto implicaba de generar desperdicios en tiempo, material, recursos humanos,
energas, equipo, entre otros. Hoy por hoy esta bsqueda del sector industrial es lo que
permitir a la larga reducir costos, ser ms productivos y competitivos en precio.
Y es aqu que precisamente por el crecimiento en el uso de estas tecnologas para el
pas, es donde se empata nuestra bsqueda, por mejorar las competencias y conocimiento de quienes lean la presente obra, pues la mano de obra calificada que requieren
las empresas ser un factor clave para mejorar la operacin, programacin e innovacin de esta tecnologas, las cuales son un complemento robusto para garantizar la
manufactura de productos complejos e incrementar la eficiencia y productividad de la
empresa.
Se discute ampliamente la posibilidad de que el empleo de estas tecnologas eliminarn finalmente puestos de trabajo. Sin embargo, la realidad de los ltimos aos muestran que este tipo de inversiones en la industria automotriz (ver Tabla 1.1) ha permitido que se supere la cifra comercial en ventas que cada ao se tena, de alrededor de
2,000 robots industriales, tendencia que muestra un claro camino a duplicarse en los
siguientes aos y lo cual le ha vlido a Mxico recibir la categora de pas robotizable [9]. Este crecimiento provocar que existan para nuestros jvenes y muchos otros
especialistas posiciones de empleo que debern ser cubiertas para igualar la demanda.
28
ESTADOS
PLANTA
FECHA DE INSTALACIN
Puebla, Pue.
VOLKSWAGEN
1954
Toluca, Mex.
Chrysler
1964
Cuautitln, Mex.
Ford
1964
Toluca, Mex.
GM
1965
Nissan
1966
GM
1981
Chrysler
1981
Cuernavaca, Mor
Ramos Arizpe, Coah.
Saltillo, Coah.
Chihuahua, Chich.
Ford
1981
Aguascalientes,Ags
Nissan
1982
Hermosillo, Son.
Ford
1984
Silao, Gto.
GM
1995
El salto, Jal.
Honda
1995
Tijuana, BC
Toyota
2004
San Luis Potos, SLP
GM
2008
Chihuahua, Chich
Ford
2009
Puebla, Pue
Audi
2012
Chrysler
2013
VOLKSWAGEN
2013
Aguascalientes,Ags.
Nissan
2013
Celaya, Gto
Honda
2014
Salamanca, Gto
Mazda
2014
San Luis Potos, SLP
BMW
2014
Hyundai
2014
Saltillo, Coah.
Silao, Gto.
Monterrey, N.L.
Tabla 1.1: Infraestructura instalada
Acorde a lo que sucede en Mxico la Federacin Internacional de Robtica plantea

en su reporte Positive Impact of Industrial Robots in Employment[11], cinco reas
principales en donde nuevos empleos sern creados debido al uso de la robtica en
los prximos aos:
1. El desarrollo continuo de nuevos productos basados en el avance de la electrnica y tecnologas de comunicacin. Una de las nuevas reas identificadas de
29
crecimiento es: la manufactura de robots de servicio, y una ms es el desarrollo

y adopcin masiva de tecnologas de energa renovable.
2. La expansin de industrias y economas existentes notablemente automotrices.
3. El incremento del uso de la robtica en las pequeas y medianas empresas, particularmente en los pases en vas de desarrollo.
4. La expansin en s misma del sector robtico, para hacer frente al crecimiento
de la demanda.
Estas reas de desarrollo son coincidentes con la estadstica a nivel mundial en el crecimiento de las ventas para robots industriales (ver Figura 1.7 ) para los aos 2012, 2013
(increment del 12 %) y para el 2014 se prev el mismo porcentaje de incremento para
llegar aproximadamente a doscientos mil cuatrocientos ochenta robots [12].
Figura 1.7: Ventas mundiales de robots industriales al 2014.
La anterior informacin busca establecer un marco de referencia sobre el estado del

arte en el uso de la robtica, las necesidades de tecnologa y la enorme oportunidad
de empleo y negocio para quien este interesado en desarrollarse en esta industria creciente en Mxico.
30
Con la llegada de inversiones al pas, el desarrollo de proveedores en la industria automotriz es vital, el gobierno actual busca impulsar a los emprendedores a travs del
Instituto Nacional del Emprendedor (INADEM) y por medio de los fondos que maneja
el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT) de invitar a concursar en las
diversas convocatorias para acceder por medio del Registro Nacional de Instituciones
y Empresas de Ciencia y Tecnologa (RENIECYT) a fondos para proyectos de desarrollo
y transferencia tecnolgica.
Promocin de Componentes Menores Tier 1

Crter de aceite
Filtros de aceite
Punteras
Arandelas
Tapones para tanque
Pistones
Bujes
Tanques de gasolina
Accesorios
Barras de torsin
Flechas
Pernos
Abrazaderas
Filtros de aceite
Bujas
Horquillas
Rodamientos
Frenos de disco/tambo
Juntas
Promocin de Componentes Tier 2
Estampados
Inyeccin de plstico
Formado
Maquinados
Troquelado
Tabla 1.2: Oportunidades de inversin y futuro uso de robots en la industria automotriz
Sin lugar a dudas que quienes estn dispuestos y vean una oportunidad en este mercado creciente tendrn la posibilidad de hacer crecer su negocio y/o crear una marca
propia, cuyos servicios o productos puedan ofertar a las Pequeas y Medianas Empresas (PYMES), as como a todas aquellas empresas proveedoras de la industria (ver
Figura 1.8) las cuales buscan que sus procesos productivos sean ms competitivos (ver
Tabla 1.2).
31
Tras lo anteriormente expuesto, es preciso definir la terminologa y conceptos necesarios en el mbito de la robtica como una va de automatizacin.
Figura 1.8: Robot instalado para montaje de bujas de incandescencia (glow plugs) en proceso
de ensamble de cabezas de cilndros [13].
1.2
Qu es la robtica?
Para el lector del presente material al hablar del trmino Robtica seguramente vendrn a su mente un sinnmero de imgenes de la infancia, juventud y adultez de stos
enigmticos seres artificiales, resultado quizs de haber ledo a prolficos escritores de
ciencia ficcin como Isaac Asimov, o haber visto a dichos seres en series televisivas o
sagas cinematogrficas, realizando proezas de todo tipo, desde la ms simple tarea casera hasta complejas labores , todas ellas producto de la imaginacin o en otras muy
reales, producto del trabajo intelectual cientfico; gracias a esta carga visual a la que hemos sido expuestos en ltimos tiempos, es que los hemos conocido de muy diversos
tipos, tamaos, formas, colores, con o sin rasgos humanos o simplemente con la forma
adecuada para cumplir su funcin. Quizs valga la pena mencionar que es al escritor
Isaac Asimov a quien se le atribuye el uso del nombre robtica, as como el conjunto
de tres conceptos denominadas las tres leyes de la robtica, y las cuales se mencionan
32
a continuacin:
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que

un ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales
rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en
conflicto con la primera o segunda ley.
Estos conceptos visionarios de lineamientos para el desarrollo y evolucin de la robtica sern una base empleada muy seguramente en la programacin de robots al interactuar en los diversos entornos del ser humano y lo cual ya es un hecho para industrias
como la Automotriz [13] para lo cual se han acordado internacionalmente una serie de
definiciones por parte de la Organizacin Internacional de Estandarizacin (ISO) acerca del trabajo colaborativo.
Operacin en colaboracin: Estado en el que un robot, diseado especficamente para ello, trabaja en cooperacin directa con humanos en un espacio de trabajo
definido.
Espacio de cooperacin: Espacio, dentro del espacio de seguridad de la clula de trabajo del robot, donde ste y el humano pueden realizar tareas de manera simultnea durante el proceso de produccin.
Espacio de Seguridad: Espacio definido por el rea abarcada por los dispositivos de
seguridad.
Las definiciones anteriores las cuales podemos encontrar en Normas como ISO 8373:
2012 en donde adems se han definido ya otra serie de normativas internacionales ISO
estableciendo lineamientos para garantizar la interaccin segura con humanos en entornos laborales y las cuales se mencionan a continuacin.
33
Norma EN ISO 10218:2012 parte 1: establece una serie de medidas de proteccin as

como requisitos y recomendaciones para conseguir un diseo seguro. Describe
los peligros bsicos asociados con los robots, y proporciona requisitos para eliminar los riesgos o cuando esto no sea posible, reducirlos adecuadamente.
Norma EN ISO 10218:2012 parte 2: se indican las medidas destinadas a incrementar
la seguridad en las fases de integracin del robot, pruebas de funcionamiento,
programacin, operacin, mantenimiento y reparacin.
Norma ISO/TS 15066: que define las especificaciones tcnicas para la operacin colaborativa [14].
Cabe mencionar las principales decisiones por las cuales definir el uso de robots en la
industria manufacturera y las cuales atienden a:
a) suplir a humanos en aquellas actividades que lleguen a presentar algn riesgo
para su salud,
b) el eliminar actividades montonas y sencillas,
c) que provoquen un exceso de estrs,
d) esfuerzo fsico,
seleccionar el uso de robots para estas actividades permitir reducir el ausentismorotacin elementos que impactan directamente en la productividad de la empresa y
su economa, y la cual con el uso de estas tecnologa se ve sustancialmente mejorada por una mayor eficiencia en su operacin , velocidad y el ahorro en el consumo de
energas.
Buscando una definicin apropiada para estos dos trminos importantes en el desarrollo de este material: robtica y robots, es que podemos encontrar las siguientes en
el Diccionario de la Real Academia Espaola.
Robot m. Mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y

realizar operaciones antes reservadas slo a las personas. (del ingl. robot, y este
del checo robota, trabajo, prestacin personal).
34
Robtica f. Tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de aparatos que, en

sustitucin de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en instalaciones industriales.
Atendiendo a estas definiciones es importante por lo tanto tener una idea ms clara de
su evolucin en el tiempo y la clasificacin existente (ver Figura 1.9), lo cual nos permitir conocer el estado actual en los sistemas que conforman estas tecnologas y su
posible aplicacin, acorde al marco de necesidades a solucionar.
Figura 1.9: Clasificacin de robots.
Son en definitiva los robots manipuladores industriales los que han logrado una fuerte
transformacin en la industria manufacturera, automotriz, aeroespacial y otras, mejorando su productividad y eficiencia operativa.
Una descripcin formal empleada a nivel internacional para definir robots manipuladores industriales la podemos encontrar en la Norma ISO 8373: 2012 [15]: Un robot
manipulador industrial es una mquina manipuladora con varios grados de libertad
controlada automticamente, reprogramable y de mltiples usos, pudiendo estar en
un lugar fijo o mvil para su empleo en aplicaciones industriales,el robot industrial
incluye: el manipulador, incluyendo sistema mecnico y actuadores, el controlador,
incluyendo botonera de enseanza, cualquier interfaz de comunicacin (hardware y
35
software de control y potencia).
Figura 1.10: Robot manipulador industrial.
Esta tecnologa ha evolucionado al paso del tiempo (ver Figura 1.11) permitiendo con
ello obtener avances en su construccin y diseo, estos avances han logrado mejoras
en fabricacin de productos, e incrementar su uso en diversos sectores industriales
para elevar la productividad y reducir costos.
Figura 1.11: Evolucin histrica de los robots manipuladores industriales.
Para tener un conocimiento ms amplio de los robots manipuladores industriales y su
36
configuracin fsica es preciso describir su estructura mecnica la cual est conformada por una serie de elementos enlazados y los cuales por tener una forma coincidente
con un brazo humano se ha llegado a definir de forma coloquial secciones de esta estructura mecnica con los nombres de brazo, cintura, mueca, codo (ver Figura 1.10);
las definiciones apropiadas podemos encontrarlas en la norma ISO 8373: 2012.
Brazo: conjunto de eslabones y articulaciones interconectadas que posicionan la mueca.
Eslabn: cuerpo rgido que mantiene unidas las articulaciones.
Articulacin prismtica: unin entre dos eslabones que permite a una de ellos tener
un movimiento lineal en relacin con el otro (ver Figura 1.12).
Articulacin rotacional: unin entre dos eslabones que permite a una de ellos tener
un movimiento giratorio alrededor del otro. La combinacin de ambos tipos de
articulacin permite obtener seis tipos diferentes de articulaciones, siendo las
de rotacin y prismtica las que se emplean para los robots (ver Figura 1.12).
Figura 1.12: Distintos tipos de articulaciones para robots.
Efector Final: es la parte instalada en el extremo del manipulador, es equivalente a

la mano humana, podra ser de tipo mecnico el cual manipula el objeto que
sostiene antes de ser movido por el brazo del robot manipulador industrial.
37
Actuador: generan el movimiento de los elementos del robot segn las instrucciones
dadas desde la unidad de control, estos actuadores pueden utilizar energa neumtica, hidrulica o elctrica.
Grado de libertad: cada uno de las variables (de un mximo de 6) necesarias para definir los movimientos de un cuerpo en el espacio, tanto posicin como orientacin.
Segn el sistema de coordenadas que emplee el robot, se le asigna la clasificacin propuesta por la IFR [16]. En la Figura 1.13 a) se observa la configuracin tipo articulada
que consta de tres articulaciones rotacionales; en la b) se muestra la topologa cartesiana que utiliza tres juntas prismticas; la c) emplean una estructura cerrada de tres
cadenas cinemticas y la d) es una configuracin SCARA que cuenta con dos juntas
rotacionales y una prismtica.
De igual forma han sido de gran utilidad para la industria manufacturera los robots
mviles en especfico los robots mviles con ruedas los cuales han facilitado e incrementando el control de la logstica en el almacenaje, distribucin de materia prima y
reduccin de tiempos de entrega a lneas de produccin as como la espera y entrega
de productos terminados en forma correcta y a tiempo al cliente (ver Figura 1.14).
Un nuevo mercado de robots y aplicacin se est abriendo y estar en mayor uso para
aos venideros tanto a nivel comercial como en el uso militar y nos referimos al uso
de los robots mviles areos (denominados drones comerciales [17]). En esta rea se
vislumbra su uso para entrega y envo de productos y para lo cual recin se estn creando los lineamientos para su uso y regulacin; a nivel militar el uso de Drones esta en
desarrollo apoyndose en el uso de los avances de investigacin en la lectura de ondas cerebrales cuyo empleo permitir el control de estos equipos a distancia como se
muestra en la Figura 1.15 [18].
38
Figura 1.13: Clasificacin de los robots segn la IFR, a) articulado, b) cartesiano, c) paralelo y
d) SCARA.
39
Figura 1.14: Robots mviles terrestres con ruedas.
Figura 1.15: Drone desarrollado por la compaa Boeing para la Agencia de Proyectos en Investigacin Avanzada para la Defensa (DARPA).
1.3
Asociaciones internacionales en temas robticos
En esta breve seccin se muestra la lista de algunas organizaciones que cuentan que
una actividad cientfica y tecnolgica muy activa.
Federacin Internacional de Robtica.

Asociacin Mexicana de Robtica.
Federacin Mexicana de Robtica.
Robotics Institute of America (RIA).
40
Japan Industrial Robot Association (JIRA).

British Robot Association (BRA).
Comit Espaol de Automtica (CEA).
Asociacin Espaola de Robtica y Automatizacin de las Tecnologas de la Produccin.
ISO Organizacin Internacional de Estandarizacin.
Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI).
Bibliografa
[1] Covey S. R., (1989), Los Siete Hbitos de la Gente Altamente Efectiva, Las
Cuatro Dimensiones de la Renovacin, Editorial Espasa Libros S. L. U., www.
stephencovey.com, (Consulta, 2014).
[2] Autor Desconocido, International Federation of Robotics, Industrial Robots, Statistics, Executive_Summary_WR_201.pdf, (Consulta, 2014).
[3] Reporte Fortalezas Mxico, Secretara de Economa, PRO Mxico, www.
promexico.gob.mx/es/mx/fortalezas-mexico, (Consulta, 2014).
[4] Decreto por el que se expide la Ley que crea la Agencia Espacial Mexicana, (2010),
Diario Oficial de la Federacin, www.dof.gob.mx, (Consulta, 2014).
[5] Comunicado-370-2014, (2014) Secretara de Comunicaciones y Transportes, www.
sct.gob.mx/uploads/media/COMUNICADO-370-2014.pdf (Consulta,
2014).
[6] Plan Nacional de Desarrollo, Seccin IV. Mxico Prspero. Secretara de Economa
www.pnd.gob.mx/, (Consulta, 2014).
[7] FDI, Firma Consultora A.T. Kearneys Foreign Direct Investment, Confidence Index
2013. www.atkearney.com, (Consulta, 2014).
[8] Reporte Why Mexico?, Secretara de Economa, PRO Mxico, www.promexico.
gob.mx/es/mx/por-que-mexico, (Consulta, 2014).
[9] La Industria Mexicana se robotiza, Revista Manufactura, www.manufactura.
mx, (Consulta, 2014).
42
BIBLIOGRAFA
[10] AMIA, Asociacn Mexicana de la Industria Automotriz, www.amia.com.mx,

(Consulta, 2014).
[11] IFR (International Federation of Robotics) Positive Impact of Industrial Robots in
Employment, www.ifr.org, (Consulta, 2014).
[12] IFR, International Federation of Robotics, www.worldrobotics.org/
uploads/tx_zeifr/June_04_2014_PI_IFR_World_Robot_Market.
pdf., (Consulta, 2014).
[13] IFR,
International
Federation
of
Robotics.
www.ifr.org/
robots-create-jobs/work-unsafe-vor-humans/
universal-robots-denmark-ifr-robot-supplier-672/),
(Con-
sulta, 2014).
[14] Organizacin Internacional de Estandarizacin ISO UNE-EN ISO 10218-1,2 :2012.
Robots y dispositivos robticos. Requisitos de seguridad para robots industriales.
Parte 1: Robots. (ISO 10218-1:2011) (Versin corregida en fecha 2014-02-05) CTN:
AEN/CTN 116 - SISTEMAS INDUSTRIALES AUTOMATIZADOS, www.iso.org,
(Consulta, 2014).
[15] Organizacin Internacional de Estandarizacin ISO. www.iso.org/obp/ui/
#iso:std:iso:8373:ed-2:v1:en, (Consulta, 2014).
[16] IFR, International Federation of Robotics, www.ifr.org, (Consulta, 2014).
[17] The Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA).www.darpa.
mil/Our_Work/TTO/Programs/Vertical_Takeoff_and_Landing_
Experimental_Plane_%28VTOL_X-Plane%29.aspx, (Consulta, 2014).
[18] Braingate, LLC, www.braingate.com/intellectual_property.html,
(Consulta, 2014).
ndice
Representacin espacial
En muchos casos, las personas que realizar un proyecto de robtica del

tipo manipulador, se ocupan de aprender a utilizar los componentes fsicos que constituyen un robot. Maquinar la estructura mecnica, programar el dispositivo de control, conectar la etapa de potencia y utilizar un
dispositivo que traduzca las instrucciones de un operador o usuario al robot. De esta forma es relativamente sencillo construir un brazo robot. Para
el caso en donde el operador o usuario del robot es el encargado de posicionar y orientar la herramienta o efector final no es necesario clculos
complicados ni un mnimo de conocimiento de las variables fsicas involucradas en dicho movimiento. Sin embargo, cuando la posicin y orientacin del efector final es llevado a cabo por una computadora o un dispositivo de mando, es necesario tener nociones de la representacin matemtica
de la posicin y orientacin de un eje de referencia con respecto a otro.
2.1
Representacin de la posicin
Un robot manipulador est diseado para operar en un espacio de trabajo, es decir, estar programado para soldar, pintar, cortar o tomar un objeto para depositarlo en otro
lugar. Un esquema clsico de la operacin de un robot se puede observar en la Figura
2.1.
44
Figura 2.1: Escenario de una aplicacin genrica de un robot manipulador.
En la escena completa se puede observar un robot manipulador que toma de una mesa
un objeto. Para la representacin espacial de los objetos es necesario incorporar ejes
de referencia, tantos como sea necesario de acuerdo a un cambio de posicin y orientacin cinemtica. Existen varias nomenclaturas para los ejes de referencias o tramas.
Es usual asignarles un letra mayscula, normalmente las primera del abecedario, sin
embargo, algunos autores prefieren numerar o asignar una O de origen y un nmero
como subndice segn sea necesario.
En la Figura 2.2 se presenta un objeto referenciado a una trama A con ejes de referencia X A , Y A y Z A . La distancia del origen de la trama a un punto del objeto es descrito
mediante un vector de posicin A P . Es importante hacer notar que bien se pudo utiliza un nmero en lugar de una letra. La distancia del origen de la trama a un punto
en el espacio se puede obtener mediante el Teorema de Pitgoras, es decir, el vector de
posicin tiene componentes o proyecciones hacia cada eje del sistema coordenado. La
representacin matemtica del vector de posicin considerando cmo subndices x, y
y z correspondiente a cada proyeccin se expresa en la ecuacin (2.1).
45
Figura 2.2: Vector de posicin de un objeto con respecto a un sistema de coordenadas tridimensional.

a
Px

P = P y = b
Pz
c
(2.1)
donde a, b y c son las magnitudes de los vectores componentes de P. As la magnitud

p
del vector P esta dado por ||P|| = a 2 + b 2 + c 2 . Si queremos representar una traslacin
simple sobre el eje de referencia x, el vector de posicin estar dado por la ecuacin (2.2)

a

Px = 0
0
(2.2)
En caso que se requiera una traslacin simple a lo largo del eje y se tendr un vector
de posicin expresado como en (2.3).

0

Py = b
0
(2.3)
Finalmente, una traslacin simple en direccin del eje z se representa como la ecuacin (2.4).
46

0

Pz = 0 .
c
(2.4)
En fcil ver que una traslacin compuesta considera los desplazamientos en ms de

un eje de referencia.
Por otro lado, la traslacin se puede ver como la distancia entre dos puntos. Dado un
punto con posicin inicial P i y el mismo punto con una posicin final P f (ver Figura
2.3), se establece la diferencia entre dos puntos como se indica en la ecuacin (2.5).
Figura 2.3: Desplazamiento de un punto en el espacio.
x f xi
o~ o ~
P = P1 o ~
P0 = y f y i
z f zi
(2.5)
Note que se presenta el caso en tres dimensiones del desplazamiento de un punto en

el espacio. Un caso particular se puede mencionar el desplazamiento en dos dimensiones.
Las coordenadas cartesianas no son las nicas empleadas para la representacin de
una traslacin en el espacio. En particular, las coordenadas cilndricas y esfricas son
47
tomadas para describir configuraciones tpicas de los robots manipuladores. De acuerdo a una estandarizacin en robtica, una clasificacin de los robots lleva a las siguientes configuraciones bsica.
Robot cartesiano contiene tres grados de libertad y sus articulaciones son prismticas en los tres ejes. De forma abreviada la configuracin cartesiana se puede denominar como PPP, por el tipo de articulacin. Las coordenadas asociadas son
las cartesianas tal que cualquier punto en el espacio se describe mediante un
vector de posicin como Pi = [x i , y i , z i ]T como se muestra en la Figura 2.4.
Figura 2.4: Tipo de robot cartesiano. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a la
representacin de un punto. A la izquierda se muestra un esquema del robot cartesiano.
Robot cilndrico es de tres grados de libertad, una articulacin, rotaciones y dos prismticas. La forma abreviada de la configuracin cilndrica es RPP. As, un punto
en el espacio en coordenadas cilndricas se expresa por Pi = (, r i , z i ) donde alfa es el ngulo de orientacin y r i y z i son distancias recorridas al punto descrito
(ver Figura 2.5) .
Robot polar de los tres grados de libertad con los que cuenta el robot polar, dos son
rotacionales y una prismtica. Las siglas usadas en un robot polar son RRP. Las
coordenadas asociadas al robot son tales que describen un punto mediante Pi =
(, , r i ) donde , son ngulos de orientacin y r i es el desplazamiento al punto
P i (Figura 2.6).
48
Figura 2.5: Tipo de robot cilndrico. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a la
representacin de un punto. A la izquierda se muestra un esquema del robot cilndrico.
Figura 2.6: Tipo de robot polar. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a la representacin de un punto. A la izquierda se muestra un esquema del robot polar.
Robot angular o articulado Los tres grados de libertad que posee son rotacionales
dispuestos de forma tal que asemeja los movimientos del brazo de una persona.
La configuracin angular tambin es llamada antropomrfica y es representadas por las siglas RRR. La primera articulacin rotacional gira como una cintura,
la segunda se mueve como un hombro y la tercera hace la funcin de un codo.
Las variables que describen la posicin de un punto en el espacio esta dada por
Pi = (, , ), donde , y son los ngulos de orientacin como se muestra en
la Figura 2.7.
49
Figura 2.7: Tipo de robot angular o articulado. A la derecha se observa las coordenadas asociadas a la representacin de un punto. A la izquierda se muestra un esquema del robot angular.
2.2
Representacin de la orientacin
El cambio de orientacin o rotacin es una operacin con representacin matricial.

Antes de explicar lo anterior es importante establecer operaciones bsicas de rotacin.
El la Figura 2.8 se observan tres marcos de referencia en donde cada uno corresponde
a una rotacin sobre un eje coordenado particular.
Figura 2.8: Marcos de referencia que establecen una rotacin bsica, a) para una rotacin en el
eje Z , b) para una rotacin en el eje Y y c) para una rotacin en el eje X .
La Figura 2.8 a) muestra una rotacin en el sentido contrario a las manecillas de un

reloj sobre el eje Z , dicho movimiento se establece como positivo y en direccin de las
50
manecillas del reloj se considerar como negativo el ngulo generado. As el ngulo

de la figura es positivo, adems se observa que tanto el eje X como el Y rotan la misma cantidad. Sin embargo al rotar caba de nombre. Por ese motivo se ven dos tramas
juntas la {0} y la {1} .
Para las Figuras 2.8 b) y c) se visualiza una rotacin en el eje Y y en X respectivamente.
Los ngulos generados en cada marco de referencia corresponde a un ngulo especfico.
La operacin de rotacin o cambio de orientacin es utilizada en tres enfoques diferentes (i) la orientacin de un cuerpo rgido en el espacio con respecto a un marco de
referencia (es decir, 0 Rz () = [0 x,0 y,0 z]), (ii) la ubicacin de un punto P en un marco
de referencia rotado conocida las coordenadas de punto en la referencia no rotada (es
decir, 1 P =0 Rz ()0 P ) y (iii) el cambio de orientacin de un vector con respecto al mis~0 =0 Rz ()~
mo marco de referencia (es decir, P
P). Se observa que la matriz de rotacin
0
Rz () aplica a los tres casos.
Los elementos de la matriz de rotacin en un plano se determina a partir de las proyecciones de los vectores involucrados. En la Figura 2.9 se presenta la rotacin de un
punto en el plano formado por los ejes X y Y .
Figura 2.9: Cambio de orientacin de un punto referenciado a la misma trama.
51
Sea 0~
P0 el vector de posicin del punto P respecto a la trama {0}, 0~
P1 el vector de posicin del mismo punto P pero en una nueva ubicacin, tal que se designe como P 0 . De
la Figura 2.9 se ve que
"
x0
P0 =
y0
0~
adems
"
x1
P1 =
y1
0~
#
(2.6)
#
(2.7)
si el valor de las magnitudes de los vectores fuera igual a una magnitud r , entonces
||0~
P0 || = ||0~
P1 || = r
(2.8)
x 1 = r cos ()
(2.9)
y 1 = r sen ()
(2.10)
sen (a + b) = sen (a) cos (b) + cos (a) sen (b)
(2.11)
cos (a + b) = cos (a) cos (b) sen (a) sen (b)
(2.12)
x 1 = r [cos cos sen sen ]
(2.13)
tal que
sabiendo que = + y que
se obtiene
si x 0 = r cos y y 0 = sen , la ecuacin (2.13) se formula como

x 1 = x 0 cos x 0 sen
(2.14)
y 1 = y 0 sen y 0 cos .
(2.15)
Adems, para y 1 resulta
Esto significa que dadas las coordenadas del punto P es posible encontrar las nuevas
coordenadas del punto despus de aplicarse una rotacin. La forma matricial de las
52
ecuaciones (2.14) y (2.15) es
"
# "
#" #
x1
cos sen x 0
=
y1
sen cos
y0
(2.16)
Para extender los resultados a tres dimensiones se considera que la rotacin se efecta
al menos en un eje, as la ecuacin (2.16) se le agrega una fila y columna donde la interseccin se asigna un 1 ya que el eje z no se traslada por esa rotacin.

x1
cos sen 0 x 0

y 1 = sen cos 0 y 0
z1
0
0
1 z0
(2.17)
Ntese que la matriz que relaciona las coordenadas actuales con las anteriores es la
matriz de rotacin o matriz de cambio de orientacin (R()), que puede ser escrita
considerando los marcos de referencia asociados (0 R1 ). Si se requiere encontrar las
coordenadas de origen de un movimiento de rotacin aplicado a un punto o vector, es
suficiente con obtener la inversa de la matriz de rotacin. An ms, debido a la propiedad de ortonormalidad que tiene la matriz de rotacin, es util saber que la inversa de
0 T
la matriz de rotacin es igual a la transpuesta de la misma. Entonces 0 R1
1 = R1 .
Figura 2.10: Cosenos directores de dos tramas.
53
En general, se puede decir que los trminos que conforman a la matriz de rotacin son
obtenidos mediante la utilizacin de los cosenos directores de los ejes de referencias
que son orientados por una rotacin. En la Figura 2.10 se observan que el marco de referencia {0} con componentes i 0 , j 0 y k 0 es diferente slo en la orientacin con respecto
al marco de referencia {1} con componentes i 1 , j 1 y k 1 . Sin embargo en ambos se utilizan cosenos directores para establecer la direccin del marco de referencia. Cuando
los cosenos directores del marco de referencia {1} proyectan componentes en el marco
de referencia {0}, se obtienen las componentes de la matriz de cambio de orientacin
general (ver ecuacin 2.18)
~
i1 ~
i0 ~
j1 ~
i 0 k~1 ~
i0
~ ~ ~ ~ ~
0
R1 = ~
i 1 j 0 j 1 j 0 k1 j 0
~
i 1 k~0 ~
j 1 k~0 k~1 k~0
(2.18)
donde cada producto escalar se define en forma similar, en particular para la primera
componente se tiene
~
i1 ~
i 0 = ||~
i 1 || ||~
i 0 || cos
(2.19)
siendo el ngulo entre los dos vectores. De la misma forma son obtenidas las restantes ocho componentes. Esta formulacin es usada para describir, por ejemplo, la
rotacin de los centro de masa de un eslabn de un robot. As, la matriz bsica de
orientacin para una rotacin en el eje z y con un ngulo de desplazamiento se expresa como la ecuacin (2.20). La matriz bsica de orientacin tomando en cuenta el
eje y con un ngulo se escribe como la ecuacin (2.21). Finalmente, una rotacin en
el eje de referencia x con un ngulo se define como la ecuacin (2.22).
cos sen 0
Rz () = sen cos 0
0
0
1
cos 0 sen
R y () = 0
1
0
sen 0 cos
(2.20)
(2.21)
54
1
0
0
Rx () = 0 cos sen
0 sen cos
(2.22)
Es fcil pensar que la composicin de operaciones de rotacin es posible. Si es necesario realizar una o ms operaciones de rotacin en diferentes ejes de rotacin se debe
posmultiplicar las operaciones.
Por ejemplo, si se requiere realizar una operacin de cambio de orientacin en el eje Z
y despus una rotacin en el eje X , la operacin completa se establece como
cos sen 0 1
0
0
Rz ()Rx () = sen cos 0 0 cos sen

0
0
1 0 sen cos
cos ( sen )(cos ) ( sen )( sen )
Rz ()Rx () = sen (cos )(cos )

(cos )( sen )
0
sen
cos
(2.23)
(2.24)
Ahora con la ecuacin (2.24) es posible sustituir cualquier valor de ngulos y para saber la orientacin de un punto o vector en el espacio. Esto es especialmente util
cuando se quiere orientar la herramienta de un robot manipulador cuando se requiere
que tome un objeto. Es importante destacar que la propiedad conmutativa no se cumple, es decir, se tendr un resultado diferente al multiplicar primero la rotacin en el
eje X y despus el eje Z .
2.3
Descripcin de un cambio de posicin y orientacin
La utilidad de las operacin de traslacin y cambio de orientacin son esenciales en

la descripcin del movimiento de un robot. En la Figura 2.11 se observa la trama {1}
trasladada y orientada respecto a la trama {0}.
55
Figura 2.11: Esquema de la traslacin y orientacin de un marco de referencia con respecto a

otro.
Sea P un punto ubicado en el espacio, 0 P~P el vector de posicin que apunta a P respecto al marco de referencia {0}, 1 P~P el vector de posicin que apunta a P respecto al
marco de referencia {1} y 0~
P1 el vector de posicin del marco de referencia {1} respecto
a {0}. En particular, es de inters encontrar las coordenadas del punto P en la referencia {0} conocidas las coordenadas de P en la referencia {1}. Matemticamente se puede
establecer que
P~P =0 ~
P1 +0 P~P
(2.25)
La ecuacin (2.27) es fcil de deducir, slo habra que seguir el camino que traza el vector de la trama {0} hasta {1} y despus al punto P . Ahora 1 P~P es igual a la multiplicacin
de la matriz de rotacin del eje de referencia {0} con respecto al {1} (0 R1 ). La ecuacin
(2.27) expresa que el vector de posicin hay que rotarlo para que logre llegar al punto
P.
0
P~P =0 R1 1 P~P
(2.26)
por lo que la ecuacin (2.27) queda

0
P~P =
0~
P1 + 0 R1 1 P~P
|{z}
| {z }
Posicin
Or i ent aci n
(2.27)
56
2.4
Matriz de transformacin homognea
La estructura de la forma matricial de la representacin de la posicin y cambio de

orientacin es especialmente til para describir, en particular, la cadena cinemtica
abierta de un robot manipulador. La Figura 2.12 muestra la estructura de elementos
de 4 4 que guarda dicha transformacin.
Figura 2.12: Componentes de una matriz de transformacin homognea.
Sea i + 1 un eje de referencia arbitrario e i el eje de referencia anterior. Ahora, el vector

de posicin de la trama i + 1 respecto a la i est expresado por i Pi +1 = [P x P y P z ]T , con
dimensin de 3 1. El vector de perspectiva para robtica es siempre un vector de ceros de dimensin 1 3. El valor de escalamiento es un escalar que en robtica siempre
tiene un valor unitario. La matriz de rotacin que relaciona estos mismos marcos de
referencia esta representada por
r 11 r 12 r 13
i
Ri +1 = r 21 r 22 r 23
r 31 r 32 r 33
(2.28)
La Figura 2.13 muestra un robot de 6 grados de libertad, pero para facilitar el ejemplo
se considera de 3 grados de libertad. El marco de referencia {0} est ubicado en la base
del robot, la trama {1} en el hombro, el codo es el eje de referencia {2} y el {3} al extremo del robot. De sta forma existe una matriz de transformacin homognea 0 T1 que
contiene la posicin y cambio de orientacin del marco de referencia {1} respecto a la
57
base {0}. De igual forma, 1 T2 y 2 T3 representan el marco de referencia de {2} respecto al

{1} y el {3} respecto al {2}.
Ntese que la multiplicacin de las matrices de transformacin homognea dar como resultado la descripcin del final del brazo robot con respecto a la base del mismo
(ver ecuacin (2.29)), es decir, se puede saber la posicin y la orientacin del efector
final obteniendo las matrices de transformacin homognea de cada tramo del robot.
En el prximo captulo se profundizar en el uso de las transformaciones homogneas
en la representacin de la cinemtica directa.
T3 =0 T1 1 T2 2 T3
(2.29)
Figura 2.13: Aplicacin de matriz de transformacin homognea en un brazo robot.
Resumen
El presente captulo versa respecto a la importancia de representar en tres dimensiones la ubicacin de un objeto, en particular, el efector final de un robot manipulador.
Esto es posible mediante la utilizacin de un vector de posicin. Adems se establece el
requerimiento de saber la orientacin del efector final con respecto a un objeto a manipular. As, se menciona especficamente cmo estas dos operaciones son elementos
que conforman a la matriz de transformacin homognea que establece el desplazamiento y cambio de orientacin de un marco de referencia con respecto a otro. Finalmente se da un ejemplo que clarifica la interpretacin real de dicha transformacin.
Bibliografa
[1] Fu K. S., Gonzalez R. C. y Lee CSG, (1990), Robtica: Control, deteccin, visin e
inteligencia, McGraw Hill, New York.
[2] Centinkunt S., (2007), Mecatrnica, Grupo editorial Patria, primera edicin.
[3] Iigo Madrigal R. y Vidal Idiarte E., (2002), Robot industriales y manipuladores,
Universidad Politcnica de Catalunya, primera edicin.
[4] Kolman B. y Hill D. R., (2006), lgebra lineal, Pearson Educacin.
[5] Grossman S. I., (2008), lgebra lineal, McGraw Hill, sexta edicin.
ndice
Cinemtica de robots
En el presente captulo se establecern la convencin Denavit-Hartenberg

para diversas configuraciones de robots bsicos y complejos. Se mostrar
el procedimiento para obtener la cinemtica directa y finalmente se mencionarn las relaciones diferenciales de un robot manipulador.
3.1
Parmetros Denavit-Hartenberg
Descripcin cinemtica de un eslabn

El primero de los parmetros que se utilizan para la descripcin cinemtica del movimiento relativo entre un eslabn i 1 y el eslabn i de una cadena cinemtica es la distancia entre ambos ejes de movimiento, medida a lo largo de una lnea perpendicular
a ambos ejes, conocida como normal comn. A este parmetro se le suele denominar
la longitud del eslabn y se le simboliza como a i 1 .
El segundo parmetro para definir la ubicacin de un eslabn con respecto a otro es el
ngulo que forman los ejes de cada articulacin: el ngulo entre el eje de la articulacin
i 1 y el eje de la articulacin i . La medicin se hace imaginando un plano perpendicular a la normal comn y proyectando ambos ejes sobre dicho plano, la medicin se
62
Cinemtica de robots
hace tomando como lnea de partida a la proyeccin del eje i 1 y como lnea final al
eje i y a este ngulo se le suele denominar ngulo de torsin del eslabn, indicndolo
como i 1 .
Adems de la longitud y la torsin, existe otro parmetro denominado desplazamiento
del eslabn. Para entender este concepto hay que recordar que dos eslabones adyacentes poseen en comn el eje de la articulacin que los une: la distancia a lo largo
del eje comn desde un eslabn hasta el siguiente o, dicho de manera ms precisa, la
distancia medida desde el punto en el que la normal a lo largo de la cual se mide a i 1
intersecta al eje de la articulacin i , hasta el punto en el que dicho eje es intersectado
por la normal a lo largo de la cual se mide a i .
En el caso de una articulacin prismtica, el desplazamiento, denominado d i es la variable de la articulacin. De manera similar, el ngulo de la articulacin es el desplazamiento angular entre un eslabn y el siguiente a lo largo del eje de la articulacin, es
decir, el ngulo entre las dos rectas descritas para definir al desplazamiento del eslabn, medido alrededor del eje i . El ngulo de la articulacin es la variable articular en
el caso de articulaciones rotacionales y en todo caso se le denota por i . Los parmetros Denavit-Hartenberg se muestran en la Figura 3.1.
Para poder asignar de una manera consistente los tres ejes de coordenadas a cada uno
de los eslabones es necesario seguir una convencin, de otra manera, an con las indicaciones para definir los parmetros del eslabn, la eleccin de los ejes coordenados
puede seguir criterios distintos sin dejar de ser correcta.
En primer lugar, el sistema de coordenadas de cada eslabn se numerar de acuerdo al
eslabn en el cual se encuentre. As, por ejemplo, el i -simo sistema de coordendas se
une rgidamente al eslabn i . El eje Z del sistema de coordenadas del eslabn i coincide con el eje de la articulacin i y se le indica con Zi . El origen del i -simo sistema
de coordenadas se ubica en el punto donde la perpendicular a i se intersecta con el eje
de la articulacin i . El eje X i apunta hacia a i en la direccin de la articulacin i hasta
la articulacin i + 1. En este punto hay que considerar el caso especial en el cual las
prolongaciones de los ejes articulares Zi 1 y Zi se intersectan, es decir, cuando a i = 0.
En este caso, el eje X i es perpendicular al plano que forman ambos ejes de dichas arti-
Cinemtica de robots
63
Figura 3.1: Descripcin de los parmetros a i 1 , i 1 , i , d i , asociados con la i -sima articulacin. Ntese que los ejes de las articulaciones i 1 e i no se cruzan en el espacio.
culaciones. El ngulo de torsin del eslabn i 1 se define midiendo en el sentido de

la mano derecha alrededor de X i . El eje restante, Yi se determina segn la regla de la
mano derecha.
Los parmetros de los eslabones se pueden expresar de una manera concisa a partir de
la asignacin de ejes de coordenadas a cada eslabn.
Resumen del procedimiento para asignar sistemas de coordenadas a los eslabones:
1. Identifique los ejes de cada articulacin e imagine lneas infinitas sobre ellos. En
cada uno de los pasos siguientes, salvo el ltimo, considera dos de estas lneas
adyacentes, es decir en los ejes i 1 e i .
64
Cinemtica de robots
2. Identifique las lnea perpendicular comn a ambos ejes de articulacin, o en su

defecto su punto de interseccin. En dicho punto, o bien en el punto en el cual
la normal comn se encuentre con el eje i -simo, se asign el origen del sistema
de coordenadas local del eslabn.
3. Asigne el eje Zi de manera que apunte sobre el eje de la i -sima articulacin.
4. Asigne el eje X i de manera que apunte sobre la perpendicular comn o, si los
ejes se intersectan, asigne X i para que sea perpendicular al plano que contiene
los ejes Zi 1 y Zi .
5. Establecer el eje Yi de manera que se complete el sistema de coordenadas de la
regla de la mano derecha.
6. Asignar el sistema de coordenadas {0} para que coincida con el sistema de coordenadas {1} cuando la primera variable articular sea cero. Para el sistema de
coordenadas {n}, seleccione la ubicacin del origen y la direccin del eje X n de
manera arbitraria, pero buscando que la mayor parte de los parmetros de la
articulacin sean cero.
7. Obtenga los parmetros Denavit-Hartenberg de acuerdo a la descripcin de la
Tabla 3.1 o mediante la Figura 3.2
Parmetro
a i 1
i 1
di
i
Descripcin
distancia del eje Zi 1 al eje Zi medida sobre el eje X i 1 .
ngulo desde el eje Zi 1 hasta el eje Zi medido alrededor del eje X i 1 .
distancia del eje X i 1 al eje X i medida sobre el eje Zi .
ngulo desde el eje X i 1 hasta el eje X i medido sobre el eje Zi .
Tabla 3.1: Descripcin breve de los parmetros propuestos por Denavit-Hartenberg.
65
Cinemtica de robots
Figura 3.2: Descripcin grfica de los parmetros propuestos por Denavit-Hartenberg.
3.2
Cinemtica directa
Los robots manipuladores estn formados de eslabones y juntas o articulaciones. La

estructura fsica de un brazo robot determina la posicin espacial que toca el efector
final, es decir, las longitudes de los eslabones y los ngulos que puede llegar a tener el
robot darn la posicin de trabajo del manipulador.
La matriz general (3.1) depende de los parmetros D-H, de tal manera que al sustituir
los valores de la tabla de parmetros se obtendrn las relaciones de posicin y orientacin de un marco de referencia con respecto a otro, o la composicin de varios de ellos.
La matriz general es obtenida de las operaciones de rotacin y traslacin dependientes
de los parmetros D-H.
cos(i )
sen(i )
0
a i 1
sen( ) cos( ) cos( ) cos( ) sen( ) d sen( )
i
i 1
i
i 1
i 1
i
i 1
i 1
Ti =
sen(i ) sen(i 1 ) cos(i ) sen(i 1 ) cos(i 1 )

d i cos(i 1 )
0
0
0
1
(3.1)
A continuacin se presentan algunos ejemplos que servirn para evidenciar la obtencin de la cinemtica directa.
66
Cinemtica de robots
Robot planar de 1 gdl

El esquema de un robot de 1 gdl es llamado pndulo invertido, y es mostrado en la
Figura 3.3.
Figura 3.3: Estructura mecnica de un robot de 1 gdl.
a i 1
i 1
di
1
e
0
Le
0
0
0
0
1
0
Tabla 3.2: Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot planar de un

grado de libertad.
Matrices de transformacin del robot
c 1 s 1
s
1 c1
0
T1 =
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
(3.2)
67
Cinemtica de robots
1
0
1
Te =
0
0
0
1
0
0
0 Le
0 0
1 0
0 1
(3.3)
donde
0
Te =0 T1 1 Te
c 1 s 1
s
1 c1
0
Te =0 T1 1 Te =
0
0
0
0
0
0
1
0
0 1
0
0
0 0
1 0
(3.4)
0
1
0
0
0 Le
0 0
1 0
0 1
(3.5)
finalmente
c 1 s 1
s
1 c1
0
Te =
0
0
0
0
0 L e c1
0 L e s1
.
1
0
0
1
(3.6)
Claramente se puede observar que la matriz 0 Te es la relacin de posicin y orientacin del efector final con respecto a la base, es decir, representa la cinemtica directa.
Robot SCARA de 3 gdl

La configuracin SCARA mostrada en la Figura 3.4, contempla dos articulaciones rotacionales dispuestas en paralelo, es decir, sus ejes de rotacin son paralelos uno con
respecto al otros y una articulacin prismtica (configuracin RRP) que da movimiento final a la herramienta del extremo del robot.
68
Cinemtica de robots
Figura 3.4: Robot tipo SCARA de 3 gdl con ejes de referencia asignados.
a i 1
i 1
di
1
2
3
e
0
L2
L3
0
0
0
180
0
0
0
d3
Le
1
2
0
0
Tabla 3.3: Parmetros de la representacion de Denavit-Hartenberg para el robot SCARA de tres

grados de libertad.
Las matrices de transformacin del robot son
c 1 s 1 0 0
s
1 c1 0 0
1
0
T1 =
T2 =
,
0
0 1 0
0
0 0 1
1 0
0
L3
0 1 0
2
3
T3 =
,
T
=
e
0 0 1 d 3
0 L2
0 0
,
1 0
0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
.
0 0 1 L3
0 0 0 1
c 2 s 2
s2 c2
0
0
0
0
(3.7)
(3.8)
69
Cinemtica de robots
La matrz homognea de transformacin se obtiene por multiplicacin sucesiva de

las matrices homogneas de transformacin de cada articulacin, comenzando por la
matrz correspondiente a la ltima articulacin de la cadena cinemtica:
0
Te = 0 T1 1 T2 2 T3 3 Te ,
la multiplicacin sucesiva de las matrices anteriores da como resultado la expresin

(3.9)
c 12 s 12
0 L 3 c 12 + L 2 c 1
s
12 c 12 0 L 3 s 12 + L 2 s 1
0
Te =
(3.9)
.
0
0
1
d 3 L e
0
0
0
1
Una manera de verificar si la expresin para la cinemtica directa es correcta, es evaluar la matrz de transformacin para una configuracin sencilla y fcil de describir.
Observe que la posicin en la cual el brazo est estirado hacia el frente, con la articulacin y el tercer eslabn en el extremo superior de su desplazamiento, es cuando
1 = 0, 2 = 0 y d 3 = 0. Sustituyendo dichos valores en la matrz homognea (3.9) se
obtiene
1 0
0 L3 + L2
0 1 0
0
Te =
(3.10)
.
0 0 1
L e
0
La interpretacin del resultado es consistente con la geometra de la configuracin

descrita: una traslacin a lo largo de la direccin positiva del eje X 0 por L 2 + L 3 unidades y una traslacin en el sentido negativo del eje Z0 por L e unidades, as como una
rotacin de 180 alrededor del eje X 0 , es decir, el eje Ze apunta en direccin contraria
a Z0 .
Robot planar de 3 gdl

El esquema de un robot tipo planar de 3 gdl se muestra en la Figura 3.5. Ntese que el
espacio de trabajo se restringe a un plano vertical perpendicular a cada uno de los ejes
de las articulaciones. Los parmetros de la Tabla 3.4 contienen tres variables articulares
rotacionales (1 , 2 y 3 ).
70
Cinemtica de robots
Figura 3.5: Diseo mecnico de un brazo robot tipo planar de 3 gdl.
a i 1
i 1
di
1
2
3
e
0
L2
L3
Le
0
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3
0
Tabla 3.4: Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot de tres grados

de libertad.
A partir de los parmetros de la Tabla 3.4 se obtienen las matrices de transformacin

homogneas (3.11) y (3.12).
71
Cinemtica de robots
T1 =
T2 =
c 1 s 1
s1 c1
0
0
0
0
0
0
1
0
c 3 s 3
s2 c3
0
0
0
0
0 L3
0 0
,
1 0
0 1
0
0
0
1
T2 =
Te =
0 L2
0 0
,
1 0
0 1
1 0 0 Le
0 1 0 0
.
0 0 1 0
0 0 0 1
c 2 s 2
s2 c2
0
0
0
0
(3.11)
(3.12)
La matrz de transformacin total es el resultado de la concatenacin de los tres movimientos, adems de la distancia dada por el efector final:
0
Te = 0 T1 1 T2 2 T3 3 Te ,
realizando las sucesivas multiplicaciones se llega a la matrz (3.14)
c 123 s 123 0 L e c 123 + L 3 c 12 + L 2 c 1

s
123 c 123 0 L e s 123 + L 3 s 12 + L 2 s 1

0
Te =
.
0
0
1
0
0
0
0
1
(3.13)
(3.14)
La consistencia de la cinemtica descrita puede verificarse asignando al robot una

configuracin en la cual la matrz de transformacin 0 Te sea fcilmente interpretable
1 = 0, 2 = 0 y 3 = 0, de donde
1 0 0 Le + L3 + L2
0 1 0
0
0
(3.15)
Te =
.
0 0 1
0
0 0 0
Robot antropomrfico de 3 gdl

El dibujo del robot tipo antropomrfico de 3 gdl se observa en la Figura 3.6. Se aprecia
una perspectiva de las lneas de accin y los marcos de referencia asignados. Los parmetros D-H de la estructura antropomrfica se detallan en la Tabla 3.5.
72
Cinemtica de robots
Es importante hacer notar que el trmino antropomrfico se refiere al hecho de que

esta configuracin emula los movimientos de torsin de la cintura, flexin de hombro
y codo en el cual los eslabones asemejan un brazo y un antebrazo.
En la Figura 3.6, la asignacin de X 0,1 obedece al hecho de no estar en la misma direccin de Z2 ya que al obtener el parmetro i 1 de Z1 a Z2 la interpretacin de la regla
no es clara. As se elige una direccin diferente a Z2 perpendicular al plano generado
entre Z1 y Z2 .
Figura 3.6: Diseo mecnico de un brazo robot tipo antropomrfico de 3 gdl.
a i 1
i 1
di
1
2
3
e
0
0
L3
Le
0
90
0
0
0
L2
0
0
1
2
3
0
Tabla 3.5: Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot de antropomrfico de tres grados de libertad.
73
Cinemtica de robots
Robot cilndico de 5 gdl

En la Figura 3.7 se aprecia una configuracin PRR que corresponde a un brazo con topologa cilndrica. La base rota para dar lugar a la primera variable de articulacin, las
dos siguientes son variables de desplazamiento lineal, el cuarto grado de libertad es el
movimiento de mueca y el quinto es una rotacin de la herramienta.
Figura 3.7: Cinemtica directa de un brazo robot cilndrico de 3 gdl.
c 1 s 1
s
1 c1
0
T1 =
0
0
0
0
0
0
1
T2 =
1
0
1
0
0
0
0 0
0 0
1 60
0 1
0 0
1 d2
0 0
0 1
(3.16)
(3.17)
74
Cinemtica de robots
a i 1
i 1
di
1
2
3
4
5
e
0
0
0
0
0
Le
0
-90
-90
90
0
0
60
d2
d3
0
20
0
1
-90
-90
4
5
0
Tabla 3.6: Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot cilndrico de

cinco grados de libertad.
0
0
2
T3 =
1
0
1
0
0
0
0 0
1 d3
0 0
0 1
(3.18)
c 4 s 4 0 0
0
0 1 0
3
T4 =
s4 c4
0 0
0
0
0 1
(3.19)
c 5 s 5
s
5 c5
4
T5 =
0
0
0
0
(3.20)
1
0
5
Te =
0
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 20
0 1
0 Le
0 0
1 0
0 1
(3.21)
75
Cinemtica de robots
s 145 c 145 0 d 3 c 1 L e s 145 d 3 s 1

c
145 s 145 0 L e c 145 + d 3 c 1 + d 3 s 1

0
Te =
.
0
0
1
40
0
0
0
1
(3.22)
Verificando si la cinemtica directa es correcta, 1 = d 2 = d 3 = 4 = 5 = 0, entonces
1
0
0
Te =
0
0
0
1
0
0
0 Le
0 0
1 0
0 1
(3.23)
El vector de posicin de la matrz 0 Te es la representacin espacial de posicin y orientacin del efector final con respecto al marco de referencia de la base del robot.
Robot esfrico de 5 gdl

Suponga que los parmetros de Denavit-Hartenberg para el robot esfrico de cinco
grados de libertad son los mostrados en la Tabla 3.7.
i
a i 1
i 1
di
1
2
3
4
5
e
0
0
0
0
0
Le
90
90
90
90
0
0
40
10
d3
0
25
0
1
2
0
4
5
0
Tabla 3.7: Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot esfrico de

cinco grados de libertad.
76
Cinemtica de robots
Las matrices de transformacin para el robot esfrico de cinco grados de libertad
c 1 s 1 0
0
0 1
0
T1 =
s1 c1
0
0
0
0
0 1
0 0
2
T3 =
0 1
0 0
c 5 s 5
s
5 c5
4
T5 =
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
c 2 s 2 0
0
0
0 1 10
1
,
T
=
,
2
c2 c2
0
0
0
0
0
1
c 4 s 4 0 0
0
0
0 1 0
d3
,
, T4 =
s4 c4
0 0
0
0
0
0 1
1
1 0 0 Le
0
0 1 0 0
0
5
.
, Te =
0 0 1 0
25
0
40
0
1
0 0 0
(3.24)
(3.25)
(3.26)
La matrz total es
3.3
Te =
c 245 c 1 s 245 c 1 s 1
35s 1 d 2 c 1 s 1 + L e c 245 c 1
s 245
c 245
0
d 3 c 2 L e s 245 40
s 245 s 1 s 245 s 1 c 1 L e c 245 s 1 d 3 s 1 s 2 35c 1
0
0
0
1
(3.27)
Cinemtica inversa
La cinemtica inversa de un manipulador es el conjunto de expresiones matemticas

para encontrar las variables de articulacin del robot. As, dichas ecuaciones son resueltas o despejadas para ngulos o desplazamientos de inters.
Si se quiere realizar una trayectoria en el plano o espacio de trabajo es necesario traducir o trasformar las coordenadas a unas nuevas en el espacio de articulacin, es decir,
si se requiere que el robot marque una figura circular en el plano, ese crculo no se observa en el movimiento que realiza las articulaciones. Los movimientos que realizan
las articulaciones para que la punta del efector final trace un crculo esta dada por la
77
Cinemtica de robots
Figura 3.8: Esquema de trabajo de un robot manipulador.
cinemtica inversa (ver Figura 3.8).

La cinemtica inversa resuelve el problema de encontrar el valor de las variables de articulacin dado los parmetros fsicos del robot y los puntos o trayectoria que se desea
realizar. Los mtodos tradicionales que se emplean para la obtencin de las variables
de articulacin son tres:
Mtodo Geomtrico: Es un mtodo grfico, que suele ser complicado de visualizar en

robots con un nmero considerable de grados de libertad, pero genera todas las
soluciones del sistema.
Mtodo Analtico: Es usado en robots de ms de tres grados de libertad, los ngulos
de las juntas dependen de otros ngulos, sin embargo su mayor ventaja es que
entrega todas las soluciones de sistemas grandes.
Mtodo Numrico: Es un mtodo iterativo, suele ser lento y no siempre entrega todas las soluciones ni converge a una. Es sensible a inestabilidad de los sistemas
operativos y a los propios del software usado para resolver el sistema.
A manera de ejemplos se presentan los mtodos geomtrico y analtico en secciones
siguientes.
78
Cinemtica de robots
Mtodo geomtrico
Determine la cinemtica inversa de un brazo robot de un grado de libertad por medio
del mtodo geomtrico. En la Figura 3.9 se observa el esquema a resolver.
Figura 3.9: Diseo mecnico de un brazo robot de 1 gdl.
Los parmetros D-H del brazo robot de un grado de libertad se muestra en la Tabla 3.8
en donde se observa que el ngulo 1 es la nica variable de articulacin del sistema y
L e es la distancia del eje de accin o rotacin al extremo del brazo.
a i 1
i 1
di
1
e
0
Le
0
0
0
0
1
0
Tabla 3.8: Parmetros Denavit-Hartenberg del brazo de 1 gdl.
79
Cinemtica de robots
T1 =
Te =
c 1 s 1
s1 c1
0
0
0
0
c 1 s 1
s1 c1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0 c1 L e
0 s1 L e
1
0
0
1
(3.28)
(3.29)
En la Figura 3.10 se representa el sistema del pndulo en forma esquemtica mediante

un marco de referencia planar en X y Y .
Figura 3.10: Esquema de un brazo robot de 1 gdl.
El ngulo del brazo esta dado por
1 = arctan
Py
Px
= atan2(P y , P x ).
(3.30)
La expresin atan2 es usada para evidenciar el uso de un comando computacional tradicional de una tangente inversa. Notese que en lugar de dividir el argumento, slo se
interpone una coma entre el dividendo y el divisor.
80
Cinemtica de robots
El siguiente ejemplo muestra la obtencin de la cinemtica inversa mediante el mtodo geomtrico de una configuracin tipo SCARA de tres grados de libertad.
Figura 3.11: Diseo mecnico de un brazo robot tipo SCARA de 3 gdl.
a i 1
i 1
di
1
2
3
e
0
L2
L3
Le
0
0
-180
0
0
0
d3
0
1
2
0
0
Tabla 3.9: Parametros Denavit-Hartenberg de un SCARA de 3 gdl.
Te0 =
c 12 s 12
0 L 3 c 12 + L 2 c 1
s 12 c 12 0 L 3 s 12 + L 2 s 1
0
0
1
d 3 L e
0
0
0
1
(3.31)
81
Cinemtica de robots
Se representan las primeras 2 juntas rotacionales como se muestra en las Figuras 3.12
y 3.13.
Figura 3.12: Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl.
Se encuentra el siguiente tringulo:
Figura 3.13: Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl para el ngulo 2 .
82
Cinemtica de robots
utilizando el teorema de Pitgoras

c 2 = a2 + b2
(3.32)
q
2
P x2 + P y2 = [L 2 + L 3 cos(2 )]2 + [L 3 sen(2 )]2
(3.33)
P x2 + P y2 = L 22 + L 23 cos2 (2 ) + 2L 2 L 3 cos(2 ) + L 23 sen(2 )
(3.34)
P x2 + P y2 = L 22 + L 23 (cos2 (2 ) + sen2 (2 )) + 2L 2 L 3 cos(2 )
(3.35)
cos(2 ) =
P x2 + P y2 L 22 L 23
(3.36)
2L 2 L 3
despejando el ngulo 2
2 = arc cos
P x2 + P y2 L 22 L 23
2L 2 L 3
posteriormente para el ltimo ngulo
Figura 3.14: Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl para el ngulo 1 .
(3.37)
83
Cinemtica de robots
Se puede observar que
= atan2(L 3 sen(2 ), L 2 + L 3 cos(2 ))
(3.38)
= 1 + = atan2(P y , P x )
(3.39)
1 =
(3.40)
1 = atan2(P y , P x ) atan2(L 3 sen(2 ), L 2 + L 3 cos(2 ))
(3.41)
Observando se deduce
entonces
por lo tanto
Finalmente para obtener la distancia d 3 se establece que d 3 = d e P z tal como se

muestra grficamente en la Figura 3.15.
Figura 3.15: Esquema de un brazo robot SCARA de 3 gdl para la traslacin d 3 .
84
Cinemtica de robots
Mtodo analtico
El mtodo analtico o basado en la estructura de la matriz de tranformacin homognea no es la nica forma de buscar los ngulos de articulacin de un robot, sin embargo
en la presente edicin slo se abordan dos mtodos.
Para robots con un nmero considerable de grados de libertad es propuesta la matriz
de transformacin homognea deseada Td . Dicha matriz es iguala a la matriz de tranformacin homognea del efector final a la base del robot.
Tn = Td
(3.42)
Primero se soluciona para la posicin, es decir se toma los elementos del vector de
posicin de la matriz 0 Tn y se prueba encontrar expresiones de los ngulos usando la
ecuacin (3.43).
P x2 + P y2 + P z2
(3.43)
Si existen ngulos que no pueden ser encontrados, se prueba con
Tn = 0 T11 Td .
(3.44)
Tn = 0 T21 Td .
(3.45)
Si es necesario se prosigue con
85
Cinemtica de robots
As, se continua hasta despejar todos los valores articulares.

El primero ejemplo que se propone es encontrar la cinemtica inversa de un robot de
un grado de libertad mediante el mtodo analtico.
Tomando la ecuacin 0 Te del ejemplo cinemtico directo de un brazo de un grado de
libertad y la tabla de parmetros D-H, se deduce la matriz deseada como
Td =
cos() sen() 0 P x
sen() cos() 0 P y
0
0
1 0
0
0
0 1
(3.46)
Se puede observar que el pndulo puede tener una orientacin , una distancia x y
una distancia y respecto a la base.
Se procede a igual la matriz deseada a la matriz del efector final con respecto a la base,
es decir 0 Te = Td .
cos() sen() 0 P x
cos() sen() 0 cos(1 )L e
sen() cos() 0 sen(1 )L e

sen() cos() 0 P y
=

0
0
1
0
0
0
1 0
0
0
0
1
0
0
0 1
(3.47)
entonces se puede decir que

cos(1 )L e = P x cos(1 ) =
Px
Le
(3.48)
86
Cinemtica de robots
sen(1 )L e = P y cos(1 ) =
Py
(3.49)
Le
por lo tanto
sen(1 ) =
cos(1 ) =
Py
(3.50)
Le
Px
Le
(3.51)
adems, del Teorema B.4 se obtiene:
1 = arctan
Py
Px
(3.52)
Para el segundo ejemplo se presenta el procedimiento que obtiene la cinemtica inversa de un robot tipo SCARA de tres grados de libertad a partir del mtodo analtico.
Para ste ejemplo, se deduce la matriz deseada a partir del anlisis cinemtico directo.
Td =
cos() sen() 0 P x
sen() cos() 0 P y
0
0
1 Pz
0
0
0 1
(3.53)
De igual manera, se puede ver que el SCARA puede tener una orientacin , una distancia x, una distancia y y una distancia z respecto a la base. Igualando la matriz deseada con la 0 Te se obtiene
87
Cinemtica de robots
c 12 s 12
s
12 c 12
0
0
0
0
Te = Td

0 L 3 c 12 + L 2 c 1
cos() sen() 0 P x
0 L 3 s 12 + L 2 s 1 sen() cos() 0 P y
=
1
d 3 L 3
0
0
1 Pz
0
1
0
0
0 1
(3.54)
(3.55)
Sumando las expresiones se logra
P x2 + P y2 = L 22 + L 23 + 2L 2 L 3 cos(2 )
cos(2 ) =
P x2 + P y2 2L 22 L 23
2L 2 L 3
(3.56)
(3.57)
Empleando el Teorema B.5 se obtiene
q
2 = arctan (2L 2 L 3 )2 (P x2 + P y2 L 22 L 23 )2 , P x2 + P y2 L 22 L 23
(3.58)
Para encontrar 1
L 3 cos(12 ) + L 2 cos(1 ) = P x
(3.59)
[L 3 cos(2 ) + L 2 ]cos(1 ) [L 3 sen(2 )] sen(1 ) = P x
(3.60)
88
Cinemtica de robots
L 3 sen(12 ) + L 2 sen(1 ) = P y
(3.61)
[L 3 cos(2 ) + L 2 ] sen(1 ) + [L 3 sen(2 )] cos(1 ) = P y
(3.62)
Considerando lo descrito en el Teorema B.7 obtenemos
1 = arctan(P y , P x ) arctan(L 3 sen(2 ), L 3 cos(2 ) + L 2 )
(3.63)
Para encontrar la distancia d 3 , se puede observar que
d3 L e = P z .
(3.64)
Finalmente la expresin que define a d 3 es
d 3 = L e P z .
(3.65)
Ahora se toma como ejemplo una configuracin antropomrfica, la cual es mostrada

en la Figura 3.6. Para descubrir sus expresiones inversas mediante el mtodo analtico
se utiliza la Tabla 3.5 para deducir la matriz deseada
89
Cinemtica de robots
Td =
r 11 r 12 r 13 P x
r 21 r 22 r 23 P y
r 31 r 32 r 33 P z
0
0
0
1
(3.66)
Se puede apreciar que el robot antropomrfico puede tener una orientacin R, una
distancia x, una distancia y y una distancia z respecto a la base. Igualando las matrices
se obtiene el ngulo 3
c 1 c 23 c 1 s 23 s 1 L e c 1 c 23 + L 3 c 1 c 2 + L 2 s 1
s 1 c 23 s 1 s 23 c 1 L e s 1 c 23 + L 3 S 1 c 2 L 2 c 1
s 23
c 23
0
L e s 23 + L 3 s 2
0
0
0
1
r 11 r 12 r 13 P x
r 21 r 22 r 23 P y
r 31 r 32 r 33 P z
0
0
0
1
(3.67)
Comparando los elementos del vector de posicin de ambas matrices, resulta
P x2 + P y2 + P z2 = L 2e + L 23 + 2L 2 L 3 c 3
c3 =
P x2 + P y2 + P z2 L 22 L 23 L 2e
2L 2 L e
(3.68)
(3.69)
del Teorema B.3 se obtiene
q
3 = arctan (2L 2 L 3 )2 (P x2 + P y2 + P z2 L 2e L 22 L 23 )2 , P x2 + P y2 + P z2 L 2e L 23 L 22
(3.70)
90
Cinemtica de robots
Como ya no es posible obtener ms variables de articulacin, se presenta lo siguiente
T1 1 T2 2 T3 3 Te = Td
(3.71)
T2 2 T3 3 Te = 0 T11 Td
(3.72)
Resultando la siguiente igualacin matricial
c 1 c 23 s 23 0 L e c 23 + L 3 c 2
0
0
1
L 2
s 23
c 23
0 L e S 23 + L 3 S 2
0
0
0
1
c 1 r 11 + s 1 r 21
c 1 r 12 + s 1 r 22
c 1 r 13 + s 1 r 23
c1 P x + s1 P y
s 1 r 11 + c 1 r 21 s 1 r 12 + c 1 r 22 s 1 r 13 + c 1 r 23 s 1 P x + c 1 P y
r 31
r 32
r 33
Pz
0
0
0
1
(3.73)
(3.74)
Para obtener el valor de 1 se tiene que
s 1 P x + c 1 P y = L 2
(3.75)
91
Cinemtica de robots
donde
a cos() b sen() = c
a=
b=
P y
(3.77)
L2
P y
L 2
(3.76)
Px
L2
s 1 P x + c 1 P y = L 2
(3.78)
(3.79)
Utilizando el Teorema B.5 se deduce
1 = at an2(P y , P x )
(3.80)
Para obtener la expresin del ngulo 2 ,
L e c 23 + L 3 c 2 = c 1 P x + s 1 P y [L e c 3 + L 3 ]c 2 [L e s 3 ]s 2 = c 1 P x + s 1 P y
L e s 23 + L 3 s 2 = P z [L e c 3 + L 3 ]s 2 + [L e s 3 ]c 2 = P z
(3.81)
(3.82)
92
Cinemtica de robots
[L e c 3 + L 3 ]c 2 [L e s 3 ]s 2 = c 1 P x + s 1 P y
(3.83)
[L e c 3 + L 3 ]s 2 + [L e s 3 ]c 2 = P z
(3.84)
El Teorema B.7 determina la expresin

1 = at an2(P z , [c 1 P x + s 1 P y ]) at an2(L e s 3 , [L e c 3 + L 3 ])
3.4
(3.85)
Relaciones diferenciales
El tema de la velocidad aplicada a un brazo manipulador es de particular inters cuando se consideran como tarea realizar una trayectoria en el espacio de trabajo. La matriz
Jacobiana o el Jacobiano es la transformacin que mapea las velocidades de las articulaciones para saber las velocidades lineales y angulares en el extremo del brazo robot.
La forma matemtica del Jacobiano se puede observar en la ecuacin (3.86).
J=
Jv
J
X p0
q 1
...
X p0
q n
1 z 10 ... n z n0
(3.86)
donde J v y J son matrices de 3 n que representan la velocidad lineal y angular respectivamente. El vector de posicin X p0 se obtiene de la cinemtica directa del robot,
93
Cinemtica de robots
es decir, de la matriz de transformacin homogenea 0 Tn (para n grados de libertad).

El vector z 10 es la tercera columna de la matriz 0 T1 , y as z n0 se obtiene de 0 Tn . El parmetro por convencin es igual a cero para articulaciones prismticas o uno para
articulaciones rotacionales. Notece que el Jacobiano puede ser una matriz no cuadrada, debido a que el nmero de columnas depende de los grados de libertad del robot.
El conjunto de variables q 1 , q 2 , . . . , q n son variables que corresponden a las articulaciones del brazo robtico. As, no importa que sea prismtica o rotacional la junta, es una
variable llamada generalizada.
Tomando el caso de un robot que tiene una cinemtica directa como
T1 =
T2 =
T3 =
c 1 s 1
s1 c1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
c 1 0 s 1 s 1 d 2
s1 0
c1
c1 d2
0 1 0
0
0 0
0
1
(3.87)
c 1 c 3 c 1 s 3 s 1 s 1 d 2
s 1 c 3 s 1 s 3 c 1
c1 d2
s 3
c 3
0
0
0
0
0
1
(3.88)
(3.89)
94
Cinemtica de robots
El Jacobiano se reduce a 3 grados de libertad
J =
X p0
q 1
X p0
q 2
X p0
q 3
1 z 10
2 z 20
3 z 30
(3.90)
tal que
s 1 q 2
X p0 = c 1 q 2
0
(3.91)

c 1 q 2
s 1
0
0
0
X p
X p
= s 1 q 2 ;
= c1 ;
= 0
q 1
q 2
q 3
0
0
0
(3.92)
X p0
adems
0
0
s 1

1 z 10 = 0 ; 2 z 20 = 0 ; 3 z 30 = c 1
1
0
0
(3.93)
Ahora combinando los resultados anteriores y sustituyendo en (3.90) se obtiene finalmente el Jacobiano respecto a la base {0} .
95
Cinemtica de robots
0
J =
c 1 q 2 s 1 0
s 1 q 2 c 1
0
0
0
0
0
0 s 1
0
0
c1
1
0
0
(3.94)
Por otro lado, es posible obtener el Jacobiano mediante un mtodo llamado propagacin de velocidades. El mtodo se basa en el concepto de que la velocidad del eslabn
ms cercana a la base del robot propaga velocidades hacia la punta del efector final.
La velocidad lineal v y la velocidad angular w son consideradas en cada eslabn. Utilizando un ejemplo se mostrar el proceso, el cual es de un robot de 3 gdl. Las formulaciones para obtener las velocidades de eslabn a eslabn se expresa en (3.95) y (3.96)
para juntas rotacionales y (3.97) y (3.98) para juntas prismticas.
i +1
+1
ii +1
R i ii + i +1 z ii +1
+1 =
(3.95)
i +1
ii +1
R i ii + i +1 R i (ii r ii+1 )
+1 =
(3.96)
i +1
ii +1
R i ii
+1 =
(3.97)
i +1
+1
ii +1
R i ii + i +1 R i (ii r ii+1 ) + di +1 z ii +1
+1 =
(3.98)
96
Cinemtica de robots
Se sabe que la base del robot es fija, entonces la velocidad angular y lineal en la base
son

0
0
0
0
0 = 0 ; 0 = 0
0
0
(3.99)
Para i = 0
i +1
+1
ii +1
R i ii + i +1 z ii +1
+1 =
(3.100)
11 = 1 R 0 00 + 1 z 11
(3.101)
11 = 0 R 1 00 + 1 z 11
(3.102)

0
c 1 s 1 0
1
0
R1 = s1 c1 0 ; z1 = 0
1
0
0 1
(3.103)
donde
c1 s1 0
0 1
R 1 = s 1 c 1 0
0
0 1
(3.104)
97
Cinemtica de robots
entonces

0
0
c1 s1 0

1
1 = s 1 c 1 0 0 + 1 0 .
1
0
0
0 1
(3.105)
Finalmente la velocidad angular es
0
0

11 = 1 0 = 0 .
1
1
(3.106)
i +1
ii +1
+1 =
(3.107)
11 = 1 R 0 00 + 1 R 0 (00 r 10 )
(3.108)
La velocidad lineal es

c1 s1 0
0
c1 s1 0
0
0

1
1 = s 1 c 1 0 0 + s 1 c 1 0 0 0
0
0 1
0
0
0 1
0
0
0

11 = 0
0
(3.109)
(3.110)
98
Cinemtica de robots
Para i = 1
i +1
ii +1
R i ii
+1 =
(3.111)
1 0 0
0
T
22 = 2 R 1 11 = 1 R 2 11 = 0 0 1 0
0 1 0
1
(3.112)
entonces la velocidad angular es
22 = 1
0
(3.113)
i +1
+1
ii +1
R i ii + i +1 R i (ii r ii+1 ) + di +1 z ii +1
+1 =
(3.114)
22 = 2 R 1 11 + 2 R 1 (1i r 21 ) + d2 z 22
(3.115)
99
Cinemtica de robots
ya que
1 0 0
1 T
R 2 = 0 0 1
0 1 0
11 = 0 ; 11 =
0
(3.116)
0
1
(3.117)
0

z 22 = 0
1
(3.118)
entonces

1 0 0
0
1 0 0
0
0
0

= 0 0 1 0 + 0 0 1 0 d 2 + d 2 0
0 1 0
0
0 1 0
1
0
1

1 0 0

= 0 0 1
0 1 0

0

0
1

0

d2 +
0
0
d2
1 0 0
0 1 0
0
0
= 0 0 1 1
0
0 d2 + 0
0 1 0
0
0 0
0
d2
(3.119)
(3.120)
(3.121)
100
Cinemtica de robots
0
1 d2
1 0 0
= 0 0 1
0
+ 0
d2
0
0 1 0
(3.122)
1 d2
22 =
0
d2
(3.123)
i +1
+1
ii +1
R i ii + i +1 z ii +1
+1 =
(3.124)
As, la velocidad lineal es
Para i = 2

c3 s3 0
0
0
T 2

3
3
2
3
3
3
3 = R 2 2 + 3 z 3 = R 2 2 + 3 z 3 = s 3 c 3 0 1 + 3 0
0
1 0
0
1
c3 s3 0
0
0
= s 3 c 3 0 1 + 0
0
1 0
0
3
(3.125)
(3.126)
101
Cinemtica de robots

s 3 1

= c 3 1 +
0
0
3
(3.127)
Finalmente la velocidad angular es
s 3 1
33 = c 3 1
3
(3.128)
i +1
ii +1
+1 =
(3.129)
33 = 3 R 2 22 +3 R 2 (22 r 32 )
(3.130)
=2 R 3T 22 +3 R 2T (22 r 32 )
(3.131)
Para la velocidad lineal se tiene

1 d2
0
0
c3 s3 0
c3 s3 0

3
3 = s 3 c 3 0
0
+ s 3 c 3 0 1 0
0
0
0 1
d2
0
0 1
0
(3.132)
102
Cinemtica de robots
c 3 1 d2
33 = s 3 1 d2
d2
(3.133)
donde
R 3T
c3 s3
= s 3 c 3
0
0
c 3 s 3
0
0
1 d 2
s
2
3 c3
0 ; 22 = 1 ; 22 =
0
; T3 =
0
0
0
1
d2
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
(3.134)
Una vez que se calcularon las velocidades angulares y lineales. Se premultiplican por
la matriz de 0 R 3 para conocer sus velocidades respecto a la base del robot.
R 3 33
(3.135)
donde
0
T3 =
entonces
c 1 c 3 c 1 s 3 s 1 s 1 d 2
s 1 c 3 s 1 s 3 c 1
c1 d2
s 3
c 3
0
0
0
0
0
1
c 3 1 d2
; 3 = s 3 1 d2
d2
c 1 c 3 c 1 s 3 s 1
c 3 1 d2
0
R 3 33 = s 1 c 3 s 1 s 3 c 1 s 3 1 d2
s 3
c 3
0
d2
(3.136)
(3.137)
103
Cinemtica de robots
1
c 1 c 32 1 d2 s 32 c 1 1 d2 s 1 d2
= c 32 s 1 1 d2 s 1 s 32 1 d2 + c 1 d2 d2
3
s 3 c 3 1 d2 s 3 c 3 1 d2
c 1 1 d2 (c 32 + s 32 ) s 1 d2
= s 1 1 d2 (c 32 + s 32 ) c 1 d2
0
(3.138)
(3.139)
c 1 1 d2 s 1 d2
03 = s 1 1 d2 + c 1 d2
0
(3.140)
Para obtener el Jacobiano de la velocidad lineal se factoriza el vector de variables:
c 1 d2 s 1 0
1
s 1 d2 c 1 0 d2
0
0 0
3
(3.141)
c 1 d2 s 1 0
J 0 = s 1 d2 c 1 0 .
0
0 0
(3.142)
entonces el Jacobiano es
104
Cinemtica de robots
Ahora, para la velocidad angular
03 = 0 R 3 33
donde
As
T3 =
c 1 c 3 c 1 s 3 s 1 s 1 d2
s 1 c 3 s 1 s 3 c 1
c 1 d2
s 3
c 3
0
0
0
0
0
1
(3.143)
1
s
3
; 3 = c 3 1 .
(3.144)
s 3 1
c 1 c 3 c 1 s 3 s 1
03 = 0 R 3 33 = s 1 c 3 s 1 s 3 c 1 c 3 1
s 3
c 3
0
3
(3.145)
1 c 1 c 3 s 3 + c 1 c 3 s 3 1 s 1 3
= 1 s 1 s 3 c 3 1 s 1 s 3 c 3 + c 1 3
s 32 1 + c 32 1
(3.146)
1 s 1 (c 1 c 3 + c 1 c 3 ) s 1 3
= 1 c 3 (s 1 s 3 s 1 s 3 ) + c 1 3
1
(3.147)
s 1 3
03 = c 1 3
1
(3.148)
105
Cinemtica de robots
Para obtener el Jacobiano de la velocidad angular se factoriza el vector de variables articulares
1
0 0 s 1
0 0 c 1 d2
3
1 0 0
(3.149)
El Jacobiano de la velocidad angular es
0 0 s 1
J 0 = 0 0 c 1 .
1 0 0
(3.150)
Por ltimo se combinan los resultados y se obtiene
0 0 s 1
c 1 d2 s 1 0
J 0 = 0 0 c 1 ; J 0 = s 1 d2 c 1 0
1 0 0
0
0 0
J 30
J 0
J 0
c 1 d2 s 1 0
s 1 d2 c 1
0
0
0
0
0
0 s 1
0
0
c1
1
0
0
(3.151)
(3.152)
106
Cinemtica de robots
El cculo del Jacobiano en el efector final se obtiene utilizando el vector del efector
final con respecto al ltimo grado de libertad
P e = (X e Ye Ze )T
Te =
1
0
0
0
0
1
0
0
0 0
0 0
1 Le
0 1
(3.153)
(3.154)
tal que
3
Pe = 0
Le
(3.155)
Pero el vector se puede representar en forma de una matriz asimtrica, y queda de

la siguiente manera
3
Pe = Le
0
L e
0
0
0
0
(3.156)
Se realiza la siguiente multiplicacin de la ecuacin (3.157)
Pe = 0 R 3 3 Pe 0 R 3T
(3.157)
107
Cinemtica de robots
donde
c 1 c 3 c 1 s 3 s 3
c 1 c 3 c 1 s 3 s 1
T
0
R 3 = s 1 s 3 s 1 s 3 c 1 ; 0 R 3 = s 1 s 3 s 1 s 3 c 3 ;
s 1
c1
0
s 3
c 3
0
3
Pe = Le
0
L e
0
0
0
0
(3.158)
(3.159)
entonces
0
c 1 c 3 c 1 s 3 s 1
0
P e = s 1 s 3 s 1 s 3 c 1 L e
s 3
c 3
0
0
L e
0
0
0
Pe =
0
c 1 L e
0
c 1 c 3 c 1 s 3 s 3
0 s 1 s 3 s 1 s 3 c 3 .
s 1
c1
0
0
0
0
s 1 L e
c1 L e
s1 L e .
0
(3.160)
(3.161)
Por ltimo para calcular el Jacobiano en el efector final resuelve la siguiente formulacin
J e0
I 0 R 3 3 Pe 0 R 3T
0
I
!
J 30
(3.162)
108
Cinemtica de robots
0
Je =
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1 c1 L e
0
1
0
0
0
0
0
0
s1 L e
0
1
0
c 1 L e
s 1 L e
0
0
0
1
c 1 d2 s 1
0
0
s 1 d2 c 1
0
0
0
0
0 s 1
0
0 c 1
1
0
0
(3.163)
Realizando la multiplicacin (3.163) se tiene que el Jacobiano en el efector final es
0
Je =
c1 d2 c1 L e
s 1 d 2 s 1 L e
0
0
0
1
s 1
0
c1
0
0
0
0 s 1
0 c 1
0
0
(3.164)
A partir del resultado (3.164) se puede obtener la seudoinversa del Jacobiano para establecer una estrategia de control cinemtico.
Resumen
En el presente captulo se mostraron los lineamientos que describen la cinemtica directa e inversa de robots manipuladores, as como las reglas utilizadas para encontrar
los parmetros propuestos por Denavit-Hartenberg. Se mostraron algunos ejemplos
ilustrativos y se finaliz explicando las relaciones diferenciales del espacio de trabajo y
el espacio que genera las articulaciones del manipulador.
Bibliografa
[1] Fu K. S., Gonzalez R. C. y Lee CSG, (1990), Robtica: Control, deteccin, visin e
inteligencia, McGraw Hill, New York.
[2] Centinkunt S., (2007), Mecatrnica, Grupo editorial Patria, primera edicin.
[3] Iigo Madrigal R. y Vidal Idiarte E., (2002), Robot industriales y manipuladores,
Universidad Politcica de Catalunya, primera edicin.
ndice
Dinmica de robots
manipuladores
La dinmica de manipuladores tiene como finalidad explicar el movimiento en base a

las causas que lo producen. De manera anloga con la cinemtica de robots manipuladores de cadena cinemtica abierta, en la dinmica de robots existen dos problemas
prcticos que constituyen conocimientos fundamentales para llevar a cabo el control
de robots: problemas de dinmica directa y problemas de dinmica inversa.
El problema de la dinmica directa consiste en determinar los valores de las coordenadas del espacio de configuracin consideradas como coordenadas generalizadas
q = (q 1 , q 2 , . . . , q n ), a partir de los valores de las fuerzas generalizadas es decir, los pares
y fuerzas aplicadas a las respectivas articulaciones del robot. Por otra parte, la dinmica inversa tiene como objetivo en que, conociendo una trayectoria en el espacio
articular, determinar las fuerzas generalizadas necesarias para producir dicha trayectoria. Existen dos enfoques principales para abordar la dinmica de robots: el enfoque
de Newton-Euler y el enfoque de Euler-Lagrange.
En general, las ecuaciones de movimiento, de manera conjunta, se pueden expresar
como una sola ecuacin vectorial de la forma
= .
M (q)q + b(q, q)
(4.1)
En la ecuacin (4.1) el punto arriba de la cantidad indica la derivacin con respecto
114
Dinmica de robots manipuladores
al tiempo, y dos puntos indican la doble derivacin, la matrz M (q) que multiplica al
vector q juega un papel fundamental en el anlisis, y representa los efectos inerciales
debido a la distribucin de la masa de cada eslabn, distribucin que cambia conforme lo hace la configuracin del robot, esta situacin hace del anlisis dinmico de
esfuerzos y del diseo de controladores un verdadero reto, ya que las fuerzas que actan sobre cada eslabn, an tratndose de velocidades constantes, son cantidades
que varan dinmicamente de una manera no lineal y que adems no es fcilmente
predecible, aunque en principio se trata de una forma totalmente determinstica; en
est relacionado con la energa cintica. Por otra parte, el vector
total el trmino M (q)
representa distintos efectos, que incluyen la energa potencial, la aceleracin
b(q, q)
de coriolis, la friccin, entre otros.
4.1
Velocidades y aceleraciones en el robot
Derivacin de los vectores de posicin. Consideremos al vector r = r (t ), expresado

segn el sistema de coordenadas situado en el cuerpo B . Por definicin, la derivada
con respecto al tiempo es
B
r =
B
d B
r (t + t ) B r (t )
.
r = lm
t 0
dt
t
(4.2)
En el caso de que r representa el vector de posicin, la derivada en cuestin significa

la velocidad con la cual se mueve el punto situado en el extremo del vector, descrito
en el sistema de coordenadas del sistema de referencia B . Supongamos que se desea
expresar la derivada anterior, calculada para el sistema de referencia B , pero ahora
describindola en trminos del sistema de referencia A, de la siguiente manera
A B
( r)=
dB
r
dt
(4.3)
en este caso general, las componentes numricas que definen al vector velocidad dependen de dos sistemas de referencia: el sistema respecto al cul se realiz la derivacin, y el sistema respecto al cul se expresa el vector resultante de la velocidad.
4.2
115
Modelo dinmico basado en la formulacin de
Euler-Lagrange
El modelado utilizando el enfoque de Euler-Lagrange se basa en un principio de la naturaleza conocida como principio de mnima accin, el cual establece que un sistema
mecnico descrito cuya configuracin fsica est descrito a travs de las coordenadas
generalizadas q = (q 1 , q 2 , . . . , q n ) realiza su movimiento de tal manera que una cantidad, llamada accion alcanza su valor mnimo. Como consecuencia de tal este principio, se desprende el cumplimiento de las ecuaciones de Lagrange para un sistema de
n grados de libertad
d

= 0.
L(q, q)
L(q, q)
(4.4)
d t qi
q i
Una modificacin del plantemiento permite incluir la accin de fuerzas generalizadas
externas f 1 , f 2 , . . . , f n , cada una de las cuales acta produciendo un cambio en la configuracin del sistema, de manera que las ecuaciones de movimiento toman la siguiente
forma
d

= f i ; i = 1, 2, . . . , n.
L(q, q)
L(q, q)
(4.5)
d t qi
q i
Es importante notar que cada una de las n ecuaciones son escalares y que f i es la componente de la fuerza generalizada a lo largo del eje de la articulacin. En el caso de
articulaciones rotacionales, la fuerza generalizada es un momento de torsin aplicado
por el eje del motor, es decir f i = i .
Mecanismo de eslabones rgidos con dos articulaciones rotacionales

En la Figura 4.1 se muestra un mecanismo plano de dos barras que consta de dos articulaciones. Las longitudes, masas y coordenadas radiales de los respectivos centros de
masa de los eslabones son l 1 , m 1 , c 1 , l 2 , m 2 y c 2 , respectivamente. El mecanismo posee
dos grados de libertad, por lo cual es posible seleccionar dos coordenadas generalizadas: el ngulo que el primer eslabn forma con la horizontal, as como el ngulo que el
segundo eslabn forma con respecto al primero. Por simplicidad, se supondr que las
masas de cada eslabn m 1 y m 2 se encuentran concentradas como masas puntuales en
116
Figura 4.1: Brazo de dos grados de libertad, dotado de articulaciones rotacionales, con q 1 = 1 ,
q 2 = 2 .
el punto medio de cada uno de ellos. La expresin para la energa cintica, sin embargo, se define directamente en trminos de las componentes de la velocidad del centro
de masa de cada eslabn, as que para poder utilizar la formulacin de Euler-Lagrange,
es necesario expresar esta funcin en trminos de las coordenadas generalizadas
x 1 = c 1 cos 1
y 1 = c 1 sen 1
x 2 = l 1 cos 1 + c 2 cos(1 + 2 )
(4.6)
y 2 = l 1 sen 1 + c 2 sen(1 + 2 ).
las velocidades se determinan por derivacin directa
x1 = c 1 sen 1 1
y1 = c 1 cos 1 1
x2 = l 1 sen 1 1 c 1 sen(1 + 2 )(1 + 2 )
y2 = l 1 cos 1 1 + c 2 cos(1 + 2 )(1 + 2 ).
(4.7)
117
Los vectores de coordenadas, velocidades y aceleraciones generalizadas son

#
#
"
"
#
"
1
1
1
,
, =
=
, =
2
2
2
(4.8)
respectivamente. Las expresiones para el clculo de la energa cintica son

1
1
K 1 () = m 1 (x12 + y12 ) = m 1 c 12 12
2
2
1
K 2 () = m 2 (x22 + y22 )
2
1
= m 2 (l 12 sen2 1 12 + c 22 sen2 (1 + 2 )(1 + 2 )
2
(4.9)
Por otra parte

sen 1 sen(1 + 2 ) = sen 1 (sen 1 cos 2 + cos 1 sen 2 )
= sen2 1 cos 2 + sen 1 cos 1 sen 2
cos 1 cos(1 + 2 ) = cos 1 (cos 1 cos 2 sen 1 sen 2 )
= cos2 1 cos 2 sen 1 sen 2 cos 1 ,
por lo que
sen 1 sen(1 + 2 ) + cos 1 cos(1 + 2 ) = cos 2 .
Por lo anterior
= 1 m 2 (l 1 2 + c 2 ( 2 + 21 2 + 2 ) + 2l 1 c 2 cos 2 (1 2 + 1 2 ))
K 2 ()
2 1
2 1
2
2
1
2
= m 2 ((l 12 + c 22 + 2l 1 c 2 cos 2 )12 + (2c 22 + 2l 1 c 2 cos 2 )1 2 + c 22 2 )
2
Para el clculo de la energa potencial tenemos
P 1 () = m 1 g c 1 sen 1
P 2 () = m 2 g (l 1 sen 1 + c 2 sen(1 + 2 ))
(4.10)
(4.11)
(4.12)
as que la energa cintica total es

= K 1 ()
+ K 2 ()
= 1 m 1 c 2 2 + 1 ((l 2 + c 2 + 2l 1 c 2 cos 2 ) 2
K ()
1 1
2
1
2
2 1
+ (2c 22 + 2l 1 c 2 cos 2 )1 2 + c 22 22 )
1
= (m 1 c 12 + m 2 l 12 + m 2 c 22 + 2m 2 l 1 c 2 cos 2 )12
2
+ 2m 2 (c 22 + l 1 c 2 cos 2 )1 2 + m 2 c 22 22 )
(4.13)
118
mientras que la energa potencial es

P () = m 1 g c 1 sen 1 + m 2 g l 1 sen 2 + m 2 g c 2 sen(1 + 2 )
(4.14)
El lagrangiano es
= K ()
P ()
L(, )
1
1
= m 1 c 12 12 + (m 1 c 12 + m 2 l 12 + m 2 c 22 + 2m 2 l 1 c 2 cos 2 )12
2
2
1
2
+ m 2 (c 2 + l 1 c 2 cos 2 )1 2 + m 2 c 22 22
2
m 1 g c 1 sen 1 m 2 g l 1 sen 2 m 2 g c 2 sen(1 + 2 )
(4.15)
Calculando los trminos para las ecuaciones de Lagrange
= m 1 g c 1 cos 1 m 2 g c 2 cos(1 + 2 )
L(, )
1
= m 2 g l 1 cos 2 m 2 g c 2 cos(1 + 2 ) m 2 l 1 c 2 sen 2 2 m 2 l 1 c 2

L(, )
1
2
= (m 1 c 2 + m 2 l 2 + m 2 c 2 + 2m 2 l 1 c 2 cos 2 )1 + m 2 (c 2 + l 1 c 2 cos 2 )2
L(, )
1
1
2
2
= m 2 (c 2 l 1 c 2 cos 2 )1 + m 2 c 2 2
L(, )
2
2
2
d
= (m 1 c 2 + m 2 l 2 + m 2 c 2 )1 + 2m 2 l 1 c 2 cos 2 1 2m 2 l 1 c 2 sen 2 1 2
L(, )
1
1
2
d t 1
+ m 2 c 2 2 + m 2 l 1 c 2 cos 2 2 m 1 l 1 c 2 sen 2 2
2
d
= m 2 c 2 1 + m 2 l 1 c 2 cos 2 1 m 1 l 1 c 2 sen 2 1 2 + m 2 c 2 2
L(, )
2
2
d t 2
(4.16)
La ecuacin de movimiento correspondiente a la primera articulacin es
(m 1 c 12 + m 2 l 12 + m 2 c 22 )1 + 2m 2 l 1 c 2 cos 2 1 2m 2 l 1 c 2 sen 2 1 2
+ m 2 c 2 2 + m 2 l 1 c 2 cos 2 2 m 2 l 1 c 2 sen 2 2 + m 1 g c 1 cos 1 + m 2 g c 2 cos(1 + 2 ) = 1
2
2
2
2
2
(m 1 c 1 + m 2 l 1 + m 2 c 2 + 2m 2 l 1 c 2 cos 2 )1 + (m 2 c 22 + m 2 l 1 c 2 cos 2 )2
2m 2 l 1 c 2 sen 2 1 2 m 2 l 1 c 2 sen 2 22 + m 1 g c 1 cos 1 + m 2 g c 2 cos(1 + 2 ) = 1
(4.17)
119
y para la segunda articulacin

m 2 c 22 1 + m 2 l 1 c 2 cos 2 1 m 2 l 1 c 2 sen 2 1 2 + m 2 c 22 2
(4.18)
+ m 2 g l 1 cos 2 + m 2 c 2 g cos(1 + 2 ) + m 2 l 1 c 2 sen 2 2 + m 2 l 2 c 2 sen 2 1 2 = 2 .
1
En breve, se puede escribir

i
1h
K () =
1 2 M ()
2
"
1
2
donde la matrz de inercia es

"
#
m 1 c 12 + m 2 l 12 + m 2 c 22 + 2m 2 l 1 c 2 cos 2 m 2 (c 22 + l 1 c 2 cos 2 )
M () =
m 2 (c 22 + l 1 c 2 cos 2 )
m 2 c 22
(4.19)
(4.20)
Los elementos de la matrz M () dependen de las posiciones articulares

m 11 () = m 1 c 12 + m 2 (l 12 + c 22 + 2l 1 c 2 cos 2 ) (l 1 c 2 )2 > 0.
(4.21)
Por otra parte, el determinante del tensor de inercia es

det M () = (m 1 c 12 + m 2 l 12 + m 2 c 22 + 2m 1 l 2 c 2 cos 2 )(m 2 c 22 ) m 22 (c 22 + l 1 c 2 cos 2 )2
= m 1 m 2 c 12 c 22 + m 2 l 12 c 22 + m 2 c 24 +
2m 1 m 2 l 1 c 23 cos 2 m 22 c 24 2m 22 c 23 l 1 cos 2 c 22 m 22 l 12 cos2 2
= m 2 m 2 c 12 c 22 + m 22 l 12 c 22 (1 cos2 2 ) + 2m 2 c 23 (m 1 l 1 m 2 ) cos 2
(4.22)
= m 1 m 2 c 12 c 22 + m 22 l 12 c 22 sen2 2 + 2m 2 c 22 (m 1 l 1 m 2 ) cos 2
= m 1 c 22 (c 12 2l 1 ) + m 22 c 22 (l 12 sen2 2 2 cos 2 ).
4.3
Modelo dinmico basado en la formulacin de
Newton-Euler
La segunda ley de Newton provee la clave para el anlisis del movimiento translacional
de un cuerpo rgido. Tomando en cuenta la velocidad translacional del centro de masa
120
Figura 4.2: Ilustracin de los efectos descritos por las ecuaciones de Newton-Euler. a) La fuerza resultante F aplicada sobre el centro de masa del cuerpo rgido produce una aceleracin v
colineal con ella. b) Efecto de un momento N aplicado sobre un cuerpo que gira con velocidad
angular y que est sometido a una aceleracin angular .
v de un cuerpo con masa m, la resultante de las fuerzas que actan sobre dicho centro
de masas y producen una aceleracin est dada por
F = m v.
(4.23)
Cuando un cuerpo est sujeto a un movimiento rotacional no basta la segunda ley de

Newton para expresar por completo las causas de su movimiento, sino que es necesario tomar en cuenta la dinmica del movimiento rotacional, la cual se expresa a travs
de la ecuacin de Euler, que establece que la suma de momentos que actan sobre un
cuerpo es igual a la razn de cambio del momento angular
d c
I aplicando las frmulas de derivacin
dt
+ c I .
M = cI
M=
(4.24)
La expresin de la velocidad angular de un eslabn con la articulacin giratoria i + 1,

conociendo las velocidades angulares anteriores
i +1
i +1 = ii +1 R i i + i +1 k i +1 aplicando la frmula de derivacin

i +1
i +1 = i +1 R i
i + i +1 R i i i +1 i +1 k i +1 + i +1 i +1 k i +1 .
(4.25)
121
Figura 4.3: Pares y fuerzas involucrados en la aplicacin de las ecuaciones de Newton-Euler a

un eslabn de forma arbitraria, con articulaciones rotacionales en sus extremos.
en el caso en el que la articulacin i + 1 sea prismtica

i +1
i +1 =ii +1 Ri .
(4.26)
Aplicando la derivacin para hallar la aceleracin lineal del origen del sistema de coordenadas de cada eslabn
i +1
vi +1 =ii +1 R i i i P i +1 +i i (i i i P i +1 ) +i vi
(4.27)
La aceleracin de la articulacin i + 1, en el caso de ser prismtica, es
i +1
i i P i +1 +i i (i i i P i +1 ) +i vi
vi +1 =ii +1 R i
+1
+1
+2i +1 i +1 dii+1
k i +1 + dii+1
k i +1 .
(4.28)
La aceleracin lineal del centro de masa de cada eslabn es

i
i i PC i +i i (i i i PC i ) +i vi .
vC i =i
(4.29)
La aplicacin coordinada de la segunda ley de Newton y la ecuacin de cambio del

momento angular de Euler a cada uno de los eslabones, dan lugar a la formulacin de
122
Newton-Euler para el eslabn i -simo

F i = m vi
i + i I i .
Mi = I
(4.30)
Las fuerzas que actan sobre el vnculo i por el vnculo i 1
F =i f i ii +1 R i +1 R i +1
(4.31)
M i =i n i i n i +1 + (i PC i ) i f i (i P i +1 i PC i ) i f i +1 .
(4.32)
A partir del resultado de la relacin del balanceo de fuerzas y utilizando las matrices
de rotacin, se puede escribir
i
Ni =i n i ii +1 R i +1 n i +1 i PC i i F i i P i +1 ii +1 R i +1 f i +1 .
(4.33)
Al reordenar las ecuaciones de fuerza y momento, se puede establecer la siguiente relacin de transmisin de fuerzas
i
i
f i =ii +1 R i +1 f i +1 +i F i ,
n i =i Ni +ii +1 R i +1 n i +1 +i PC i i F i +i P i +1 i P i +1 ii +1 R i +1 f i +1 .
(4.34)
Ntese que estas ecuaciones comienzan por calcular las fuerzas y pares en los eslabones finales, hasta llegar a las fuerzas y pares en los eslabones iniciales. Los momentos
de torsin en cada articulacin pueden obtenerse a lo largo del vector unitario k
i = i n iT i k i
i = i f T i k i .
(4.35)
Con las ltimas ecuaciones es posible completar la descripcin del algoritmo que permite la formulacin de las ecuaciones de momvimiento de Newton-Euler. Dicho procedimiento consta de dos etapas fundamentales: clculo iterativo de las velocidades y
aceleraciones del vnculo 1 hasta el vnculo n. Posteriormente las fuerzas y momentos
de interaccin y de torsin se calculan en forma recursiva, desde el eslabn n hasta el
eslabn 1. Las iteraciones en sentido directo son
i +1
i +1 =ii +1 R i i + i +1 k i +1
i +1
i +1 =ii +1 R i
i + i +1 R i i i +1 i +1 k i +1 + i +1 i +1 k i +1 .
i +1
vi +1 =ii +1 R i i
(4.36)
4.4
123
Tensor de inercia
En la formulacin de las ecuaciones derivadas de las leyes del movimiento, ya sea

desde el enfoque de Newton-Euler como el de Euler-Lagrange, es necesario tomar en
cuenta a la masa de los eslabones, considerados inicialmente como cuerpos rgidos.
Para cada eslabn intervienen dos cantidades: la masa, la cual se considera una medida de la inercia con respecto al movimiento traslacional y que se encuentra concentrada en el centro de masa, y el momento de inercia, cuya explicacin es ms sutil, pues
el concepto de inercia no tiene una formulacin consistente y rigurosa cuando se trata
de movimiento rotacional. Podemos imaginar al momento de inercia como una constante que aparece en la formulacin de la ecuacin de cambio del momento angular,
la cual, despus de ser simplificada en el caso de un eje fijo de rotacin, presenta una
forma completamente anloga a la segunda ley de Newton. Sin embargo, al ocurrir
el movimiento de los robots, los ejes de rotacin de los eslabones no sern ejes fijos,
puesto que estarn sometidos a movimientos acelerados tanto de rotacin como de
traslacin. Por otra parte, el momento de inercia es una cantidad que se calcula con
respecto a ciertos ejes y por lo tanto, cuando cambia el estado de movimiento de los
ejes de referencia, es necesario calcular el momento de inercia con respecto a los nuevos ejes. Sin embargo, existe la nocin de que la inercia es una propiedad intrnseca de
los cuerpos rgidos, relacionada nicamente con la distribucin de la materia en cada cuerpo, por lo que es evidentemente inapropiado que una propiedad depende de
los ejes de coordenados elegidos. Para salvar este inconveniente se recurre a la nocin
de tensor: una cantidad asociada a un fenmeno fsico en un espacio vectorial y cuyas
componentes varan conforme los cambios de coordenadas. La expresin matricial del
tensor de inercia con respecto a un sistema de coordenadas fijo al cuerpo B se expresa
como sigue
I xx I y x I zx
B
I = I x y
I y y I z y
I xz I y z
I zz
en la matrz anterior, las cantidades positivas I xx , I y y e I zz son los momentos de inercia
de con respecto a los ejes de coordenadas x, y y z, respectivamente, mientras que I x y ,
I xz as como I y z se conocen como productos de inercia. Considerando la densidad en
124
Figura 4.4: Cantidades involucradas en el clculo de momentos y productos de inercia de un

cuerpo de forma arbitraria. Ntese que en este ejemplo el origen del sistema de coordenadas
con respecto al cual se realizan los clculos no se encuentra en el cuerpo.
cada punto de dichos cuerpos como funcin de las coordenadas segn el sistema de
referencia fijo con respecto al cuerpo B, es decir, = (x, y, z), los momentos y productos de inercia se calculan como las siguientes integrales de volumen
Z Z Z
I xx =
Z Z
Iyy =
I zz =
Ix y =
Iyz =
I xz =
ZV
Z Z ZV
Z Z ZV
(y 2 + z 2 )d v
(x 2 + z 2 )d v
(x 2 + y 2 )d v
(4.37)
x yd v
Z Z ZV
y zd v
Z Z ZV
xzd v.
V
125
La Figura 4.5 muestra el clculo de momentos y productos de inercia de un cuerpo

rectangular.
Figura 4.5: Clculo del momento de inercia de una figura rectangular.
4.5
Caso de estudio de anlisis dinmico por el mtodo de
Newton-Euler
La realizacin del anlisis cinemtico directo permite contar con las matrices de transformacin, las cuales sern tiles para el anlisis dinmico. En la Figura 4.6 se observa
la configuracin del robot usado como ejemplo.
126
Figura 4.6: Brazo manipulador de dos grados de liberta dotado de dos articulaciones rotacionales.
Determinacin de los parmetros iniciales

Consideraremos que los pares y fuerzas aplicadas en el actuador final son cero, de manera que los datos iniciales son
f 33 = 0,
n 33 = 0,
33 = 0,
v33 = 0,
33 = 0,
La base del motor se considera fija, por lo que

0
0

0
0
0
i
0 = 0, v0 = 0 , z i = 0 .
0 = 0,
g
1
Las componentes distintas de cero del vector de aceleracin v00 se deben a la consideracin de que la gravedad acta directamente sobre la base. Para cada uno de los
eslabones, se cuenta con los siguientes tensores de inercia
I xx1
0
0
I xx2
0
0
C
C
I1 1 = 0
I y y1
0 , I2 2 = 0
I y y2
0
0
0
I zz1
0
0
I zz2
127
Iteraciones Externas
Iteracin en sentido directo i = 0
Para i = 0 hasta i = n 1, donde n es el nmero de articulaciones se sigue el orden descrito anteriormente. La velocidad angular para la primera articulacin, 11 se obtiene
con ayuda de las matrices de transformacin
11 = (R 10 )T 00 + 1 z 11

c1 s1 0 0
0

1
1 = s 1 c 1 0 0 + 1 0
0
0 1 0
1

0

1
1 = 0
1
La aceleracin angular del mismo eslabn es, por lo tanto
00 + (R 10 )T 00 1 z 11 + 1 z 11
11 = (R 10 )T

0
0
c1 s1 0 0
c1 s1 0 0

1
1 = s 1 c 1 0 0 + s 1 c 1 0 0 1 0 + 1 0
1
1
0
0 1 0
0
0 1 0

0

1
1 = 0
1
Posteriormente la aceleracin angular de la primera articulacin es
0
0 p 10 + 00 00 p 10 + v00
v11 = (R 10 )T

c1 s1 0
0
0
0
0
0
0

1
v1 = s 1 c 1 0 0 0 + 0 0 0 + 0
0
0 1
0
l3
0
0
l3
g
(4.38)
128

0

1
v1 = 0
g
La aceleracin tangencial de la primera articulacin se describe desde el punto de vista
del marco de referencia 0. El proceso contina con los eslabones restantes
11 p c11 +
11 (
11 p c11 ) + v11
vc11 =

x1
0
x1
0
0
0

1
vc1 = 0 0 + 0 0 0 + 0
0
g
0
1
1
1

x1 (1 )2
0
0

1
vc1 = x1 1 +
0
+ 0
0
0
g
El resultado simplificado es
x1 12
vc11 = x1 1
g
La fuerza y el par en la primera articulacin son, por lo tanto
m x1 12
F 11 = m 1 vc11 = m x1 1
m1 g
C
11 + 11 I 1 1 11
N11 = I 1 1
I xx1
1
N1 = 0
0
0
I y y1
0

0
0
0
I xx1

0 0 + 0 0
I zz
1
1
0
1
0
I y y1
0

0
0

0 0
I zz
1
1
Realizando las operaciones de producto cruz que se indican en el procedimiento
C
11 = 0
N11 = I 1 1
I zz 1
1
129
Iteracin externa para i = 1

De manera similar al procedimiento empleado para describir la primera articulacin,
se tiene
0
0
0
c2 s2 0
22 = (R 21 )T 11 + 2 z 22 = s 2 c 2 0 0 + 0 = 0
1 + 2
2
0
0 1 1
22 = (R 21 )T
11 + (R 21 )T 11 2 z 22 + 2 z 22

c2 s2 0
0
c2 s2 0
0
0
0

2
2 = s 2 c 2 0 0 + s 2 c 2 0 0 2 0 + 2 0
0
0 1 1
0
0 1 1
1
1

c2 s2 0
0
0

2
2 = s 2 c 2 0 0 + 0
0
0 1 1
2
22 = 0
1 + 2
La velocidad y aceleracin tangencial de la segunda articulacin se calculan de manera
similar
1
1 p 21 + 11 11 p 21 + v11
v22 = (R 21 )T

l 1 c 2 12 + l 1 s 2 1
c 2 s 2 0 l 1 12

v22 = s 2 c 2 0 l 1 1 = l 1 s 2 12 + l 1 c 2 1
g
0
0 1
g
22 p c22 + 22 (22 p c22 ) + v22

vc22 =

1 + 2 )2
x
(
2
0

2
+ v 2
vc2 = x2 (1 + 2 ) +
0
2
0
0
130
x2 (1 + 2 )2 l 1 c 2 12 + l 1 s 2 1
2

vc22 =
x2 (1 + 2 ) + l 1 s 2 1 + l 1 c 2 1
g
m 2 [x2 (1 + 2 )2 l 1 c 2 12 + l 1 s 2 1 ]
1 + 2 ) + l 1 s 2 2 + l 1 c 2 1 ]
F 22 = m 2 vc22 =
m
[
x
(
2
2
1
m 2 g
C
22 + 22 I 2 2 22
N22 = I 2 2
N22 =
I zz2
(1 + 2 )
Iteraciones en sentido inverso

Una vez calculadas las aceleraciones angulares y tangenciales, el procedimiento de iteraciones en sentido inverso sirve para calcular la fuerza y el momento de torsin que
actan sobre cada articulacin.
Iteracin interna para i = 2
En primer trmino, se calcula la fuerza que acta sobre la segunda articulacin
f 22 = R 32 f 33 + F 22
La circunstancia de que las fuerzas ejercidas por el ambiente sobre el actuador final
son f 33 = 0 simplifican la expresin
f 22 = F 22
n 22 = N22 + R 32 n 33 + p c22 F 22 + p 32 R 32 f 33
n 22 = N22 + p c22 F 22
131

m 2 [x2 (1 + 2 )2 l 1 c 2 12 + l 1 s 2 1 ]
0 0
0
0
2

n 22 =
0
+ 0 0 x2
m 2 [x2 (1 + 2 ) + l 1 s 2 1 + l 1 c 2 1 ]
0 x2
0
I z2 (1 + 2 )
m 2 g
0
0
n 22 =
x2 m 2 g
0
+
I zz2 (1 + 2 )
x2 (m 2 [x2 (1 + 2 ) + l 1 s 2 + l 1 c 2 1 ])
n 22 =
m 2 x2 g
2
2
m 2 x2 (1 + 2 ) + m 2 l 1 s 2 x2 1 + m 2 l 1 c 2 x2 1 + I zz2 (1 + 2 )
El valor del vector n 22 de la segunda junta sera indispensable para calcular el par torsor.
2 = (n 22 )T z 22
2 = (m 2 x22 + m 2 l 1 c 2 x2 + I zz2 )1 + (m 2 x22 + I zz2 )2 + m 2 l 1 s 2 x2 12
Iteracin en sentido inverso para i = 1
Para determinar el par de torsin aplicado en la segunda articulacin
f 11 = R 21 f 22 + F 11
m 2 c 2 x2 (1 + 2 )2 m 2 l 1 12 m 2 s 2 x2 (1 + 2 ) m 1 x1 12

f 11 =
m 2 s 2 x2 (1 + 2 ) + m 2 l 1 1 + x2 c 2 (1 + 2 ) + m 1 x1 1
g (m 1 + m 2 )
n 11 = N11 + R 21 n 22 + p c11 F 11 + p 21 R 21 f 22 = N11 + R 21 n 22
132
Debido a que 1 es simplemente la componente en z de n 11 , el clculo se enfoca en

el tercer componente de dicho elemento determinando de esta manera n 11 como se
muestra a continuacin:
n 11 = m 2 x22 (1 + 2 ) + m 2 l 1 c 2 x2 1 + I zz2 (1 + 2 ) + m 1 x12 1 + I zz1 1 2m 2 l 1 s 2 x2 1 2
m 2 l 1 s 2 x2 x22 + m 2 l 12 1 + m 2 l 1 c 2 x2 (1 + 2 )
1 = (n 11 )T z 11
Sustituyendo valores se obtiene finalmente el par de torsin en la primera articulacin
1 = 1 (m 2 x22 + m 2 l 1 c 2 x2 + I zz2 + m 1 x12 + I zz1 + m 2 l 12 + m 2 l 1 c 2 x2 )
2 (m 2 s 2 l 1 x2 ) + 2 (m 2 x 2 + I zz + m 2 l 1 c 2 x2 ) 2m 2 l 1 s 2 x2 1 2 .
2
Ambos valores se representan como las componentes de un vector

" #
1
=
2
donde como los pares de torsin calculados son
1 = 1 (m 2 x22 + m 2 l 1 c 2 x2 + I z2 + m 1 x12 + I z1 + m 2 l 12 + m 2 l 1 c 2 x2 )
2 (m 2 s 2 l 1 x2 ) + 2 (m 2 x 2 + I zz + m 2 l 1 c 2 x2 ) 2m 2 l 1 s 2 x2 1 2
2
2 = (m 2 x22 + m 2 l 1 c 2 x2 + I zz2 )1 + (m 2 x22 + I zz2 )2 + m 2 l 1 s 2 x2 12 .

Queda as completado el clculo de pares.
Resumen
En el captulo se present la ecuacin general de movimiento de un robot manipulador. Se mostr el efecto de velocidades y aceleraciones que se presentan en un robot.
Adems se mostraron dos formulaciones para obtener las ecuaciones dinmicas de un
manipulador de dos grados de libertad. La metodologa basada en leyes de Newton y
Euler mostr ser altamente implementable en un algoritmo de programacin. Mientras que la metodologa basada en Euler y Lagrange tuvo una estructura que puede
generar un clculo ms rapido computacionalmente.
Bibliografa
[1] Craig J.,(2006), Robtica. 3a. ed. Pearson/Prentice-Hall.
[2] Landau, Lifschitz, (1970). Mecnica. Revert.
[3] Fu K.S., Gonzalez R.C., Lee C.S.G., (1987). Robotics. Control, Sensing Vision and
Intelligence. McGraw-Hill.
[4] C. Lanczos, (1986). The variational principles of mechanics, Dover, New York.
ndice
Control cinemtico y
dinmico
En esencia, la teora de control es una herramienta poderosa que trata de resolver problemticas asociadas al uso de tecnologa en problemas
de diversa naturaleza. En particular los robots manipuladores son ampliamente usados en procesos peligroso o repetitivos. Esto lleva a generar toda
una base de conocimientos para lograr tareas con precisin, estables y de
forma segura.
5.1
Introduccin al control de robots
Todo sistema que se desee controlar es necesario conocerlo, es decir, establecer las
condiciones de su funcionamiento y as proponer una estrategia para modificar su accionar. Los robot manipuladores son sistemas no lineales ya que presentan de forma
natural fricciones, tiempos muertos o histresis.
La estrategia de control puede buscar posicin el efector final en un punto del espacio de trabajo. Otro enfoque est relacionado con el seguir una trayectoria o referencia
predefinida. Actualmente los requerimientos de trabajo para un robot manipulador se
basan en la habilidad de percibir su entorno de trabajo, es decir, poder visualizar el es-
138
Control cinemtico y dinmico
pacio de trabajo y sentir objetos que se interponen en la trayectoria predefinida. Para

estas aplicaciones es necesario implementar controles avanzados de fuerza con retroalimentacin visual mediante una cmara. En este sentido, los robots ms sofisticados
emplean estrategias de control no lineal o basadas en sistemas expertos.
Figura 5.1: Esquema de control para un robot tipo mitsubishi.
Figura 5.2: Grfica del comportamiento de la posicin del efector final de un robot Mitsubishi
ante una trayectoria no suave.
La Figura 5.2 esboza en lnea punteada una referencia que no es suave, es decir, la
139
trayectoria tiene tramos rectos con pendiente grande. Esto se ve antes de los dos segundos, a los cinco segundos entre el segundo seis y siete, a los diz segundos, entre
los segundos once y doce y finalmente al segundo quince. En esos instantes es notorio
que el robot pierde por un instante el seguimiento de la trayectoria deseada. El comportamiento evidenciado siguiere que las trayectorias o referencias que debe seguir un
robot deben ser suaves y en lo posible continuamente diferenciable, es decir, que la referencia se pueda derivar continuamente.
Considerando estrategias de control clsico se puede mencionar la accin proporcional (P), integral (I) y derivativa (D) que son ampliamente utilizados en diversos campos
del conocimiento, y la robtica no es la excepcin. El uso de motores elctricos como
actuadores para lograr movimiento es esencial. Existen una gama amplia de ellos. Esta
seccin se limita a considerar motores de corriente continua. Por experiencia se sabe
que los motores de corriente continua son controlados de forma satisfactoria con una
estrategia proporcional-derivativa (PD). Es por lo anterior que una primera aproximacin a un esquema de control puede ser un PD.
5.2
Diseo de referencias
La tarea de un manipulador determina la forma de establecer la referencia que debe

cumplir. Existen varios enfoques relacionados con la asignacin de una referencia. Por
ejemplo, pasar de un punto a otro en el espacio es una tarea punto a punto, determinar
una secuencia de movimientos o dar seguimiento a una trayectoria que depende del
tiempo son tareas que implican diferentes estrategias de control. La precisin, tiempo de respuesta, error en regimen permanente, repetibilidad, velocidad, aceleracin y
fuerza son variables que determinan el desempeo del manipulador.
Una trayectoria o referencia clsica a implementar es un circulo. Cualquier robot manipulador debe ser capaz de mover su articulaciones tal que esboce con precisin dicha
geometra. Es importante hacer notar que la precisin y la repetibilidad estar ligada
con la calidad de los componentes del robot. En la Figura 5.3 se muestra una trayecto-
140
ria circular obtenida de funciones trascendentales como se aprecia en la Figura 5.3.
Figura 5.3: Trayectoria circular en el plano x y
El sistema de ecuaciones que generan una trayectoria circular se muestra en (5.1), donde A es el radio del circulo y t es el valor de tiempo en segundos.
x = A sen(t )
y = A cos(t )
la implementacin mediante bloques queda
Figura 5.4: Esquema de implementacin de la trayectoria circular
(5.1)
141
Otra trayectoria comn es la espiral dibujada en el plano. En la Figura 5.5 se observa

una trayectoria espiral que converge a un circulo de radio 0.2.
Figura 5.5: Trayectoria espiral
Figura 5.6: Esquema de implementacin de la trayectoria espiral
Las ecuaciones que realizan una trayectoria espiral es similar a la de un circulo, slo cambia por la multiplicacin de una funcin rampa y una sere de condicionales
que limitan el circulo a una constante despus de un cierto tiempo de simulacin. En
142
la Figura 5.6 se observa el diagrama a bloques para una trayectoria espiral con radio
acotado. Trayectorias de forma circular, espiral, entre otras, sern usadas por las estrategias de control como referencia para un enfoque de seguimiento.
5.3
Control cinemtico
La configuracin tipo SCARA de la Figura 5.7 se le aplica un tipo de control cinemtico

donde puede comprobarse que la cinemtica directa y la inversa sean correctas. El
esquema de control es presentado en la Figura 5.8.
Figura 5.7: Estructura tipo SCARA diseada en computadora.
Es importante mencionar que el modelo mecnico del brazo tipo SCARA debe realizarse lo ms simple posible, es decir, las mnimas piezas en el ensamble ya que la
exportacin del diseo al software de simulacin puede generar cdigo no deseado y
causar errores en el transcurso de la simulacin.
La Figura 5.8 muestra el diagrama a bloques del control cinemtico. La estrategia utiliza una trayectoria cualquiera, en este caso circular intorducida a la cinemtica inversa,
esta a su vez obtiene las variables de articulacin del SCARA (dos ngulos y un desplazamiento). Las variables de articulacin son utilizadas para mover el diseo mecnico
del robot y a su vez sirven de entrada para el bloque donde se program la cinemtica
directa que logra obtener los puntos en el plano x y z del espacio de trabajo real.
En particular, la variable z es un valor constante para establecer una trayectoria en el
plano x y.
143
Figura 5.8: Esquema de control cinemtico aplicado a un robot tipo SCARA de 3 gdl.
Figura 5.9: Referencia deseada y trayectoria real.
El resultado de la simulacin se muestra en la Figura 5.9, donde se grafica la trayectoria

deseada (lnea en amarillo) y la trayectoria real obtenida de la cinemtica directa (lnea
en rojo). Es evidente que el error entre la trayectoria deseada y la real es prcticamente
cero.
144
La estrategia Resolved Motion Rate Control (RMRC) propone mejorar el desempeo

del robot al incorporar informacin de las velocidades que presentan los eslabones y
en general el brazo manipulador al moverse.
Robot cilndrico de 3 gdl

Se propone el anlisis cinemtica directo, inverso y las relaciones diferenciales de un
brazo robot manipulador tipo cilndrico de 3 gdl. La Figura 5.10 muestra la estructura
mecnica de un robot cilndrico de tres grados de libertad.
Figura 5.10: Estructura cilndrica diseada en computadora.
La cinemtica directa del manipulador cilndrico esta dada por
c 1 s 1
s
1 c1
0
T1 =
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
(5.2)
145
s 1 c 1
c
1 s 1
0
T2 =
0
0
0
0
0 c1 L 2
0 s1 L 2
1
0
0
1
(5.3)
s 1 0 c 1 s 1 L 3 c 1 d 3 + c 1 L 2
c
0 s 1 c 1 L 3 s 1 d 3 + s 1 L 2
1
0
T3 =
0 1 1
d2
0
0
0
1
(5.4)
s 1 c 1 0 s 1 L 3 c 1 d 3 + c 1 L 2
c
s1
0
c1 L 3 s1 d3 + s1 L 2
1
0
Te =
0 1
d2 L e
0
0
0
1
(5.5)
La cinemtica inversa est dada por

d3 =
x 2 + y 2 L 22
1 = 90 tan1
(5.6)
y
d3
tan1
x
L2
d2 = z + L e .
(5.7)
(5.8)
Finalmente, el Jacobino de velocidad con respecto a la base {0} esta definido como
" X 0
J 30
P
q 1
1 z 10
X P0
q 2
2 z 20
X P0
q 3
3 z 30
#
(5.9)
donde q 1 = 1 , q 2 = d 2 y q 3 = d 3 , adems
s 1 L 3 c 1 d 3 + c 1 L 2
X P0 = c 1 L 3 s 1 d 3 + c 1 L 2
d2
sustituyendo (5.10) en (5.13) se obtiene
(5.10)
146
c1 L 3 + s1 d3 s1 L 2
s 1 L 3 c 1 d 3 s 1 L 2
0
0
J3 =
0
1
0 c 1
0 s 1
1 0
0 0
0 0
0 0
(5.11)
Ahora, el Jacobiano con respeto al efector final se obtiene mediante
"
I 33 0 P e
0
Je =
0
I 33
#
J 30
(5.12)
entonces
c1 L 3 + s1 d3 s1 L 2
s 1 L 3 + c 1 d 3 + c 1 L 2 c 1 L e
0
0
Je =
0
1
0 c 1
0 s 1
1 0
0 0
0 0
0 0
(5.13)
A partir de la obtencin del Jacobiano del efector final con respecto a la base fija del
manipulador se puede transformar las velocidades de las articulaciones al espacio de
trabajo, sin embargo el Jacobiano inverso es la transformacin con ms aplicacin para establecer un control de velocidad.
La estrategia de control RM RC se emplea para seguir una trayectoria que dibuja una
estrella polar (ver Figura 5.11). El esquema RM RC hace uso de la inversa del Jacobiano
del robot obtenido en previos anlisis. Se establece una estrategia desacoplada de control para asegurar el adecuado seguimiento a la trayectoria en cada eje de referencia del
manipulador. La accin desacoplada se refiere a emplear un controlador del tipo PID
en cada articulacin. Esto implica sintonizar las ganancias de los controladores de forma independiente para obtener el resultado deseado.
147
Figura 5.11: Esquema RMRC para un robot articulado de 4 gdl.
Figura 5.12: Trayectoria deseada y real del control cinemtico RMRC para un robot cilndrico
de 3 gdl.
148
La Figura 5.12 muestra la trayectoria deseada en lnea punteada roja y la trayectoria

real que realiza el modelo del robot cilndrico de tres grados de libertad. Se pude apreciar que las trayectorias son iguales con excepcin de una trayectoria al inicio de la
simulacin debida a condiciones iniciales fuera de la trayectoria de referencia.
Robot articulado de 4 gdl

Un esquema tipo articulado se muestra en la Figura 5.13. El robot articulado se caracteriza por ser similar a un robot antropomrfico. Posee tres grados de libertad rotacionales y un espacio de trabajo en tres dimensiones. La base, el hombro y el codo rotan
para dar movimiento al robot.
Figura 5.13: Diseo mecnico de un brazo articulado de 3 gdl.
En la Figura 5.14 se observa el robot de cuatro grados de libertad, los orgenes y marcos
de referencia de cada grado de libertad. Los orgenes {0}, {1} y {2} se encuentran juntos
debido a la configuracin mecnica del robot.
Los parmetros D-H se encuentran en la Tabla 5.1. Ya que la configuracin del robot es
rotacional en sus cuatro articulaciones se presentan cuatro ngulos. La variable a i 1
concentra las distancias de la estructura.
149
Figura 5.14: Esquema que muestra los ejes de referencia para el anlisis de la cinemtica del
robot de 4 gdl.
a i 1
i 1
di
1
2
3
4
e
0
0
L3
L4
Le
0
90
0
0
0
0
0
0
0
0
1
2
3
4
0
Tabla 5.1: Parmetros de la representacin de Denavit-Hartenberg para el robot articulado de

4 grado de libertad.
Las matrices de tranformacin de cada junta se describen en la ecuacin (5.14) a la

(5.18)
c 1 s 1
s
1 c1
0
T1 =
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
c 2 s 2 0 0
0
0 1 0
1
T2 =
s2 c2
0 0
0
0
0 1
(5.14)
(5.15)
150
c 3 s 3
s
3 c3
2
T3 =
0
0
0
0
0 L3
0 0
1 0
0 1
(5.16)
c 4 s 4
s
4 c4
3
T4 =
0
0
0
0
0 L4
0 0
1 0
0 1
(5.17)
1
0
4
Te =
0
0
0
1
0
0
0 Le
0 0
1 0
0 1
(5.18)
La cinemtica directa del robot de cuatro grados de libertad esta dada por
c 1 c 234 c 1 s 234 s 1 c 1 (L 3 c 2 + L 4 c 23 + L e c 234 )
s c
1 234 s 1 s 234 c 1 s 1 (L 3 c 2 + L 4 c 23 + L e c 234 )
0
Te =
s 234
c 234
0
L 3 s 2 + L 4 s 23 + L e s 234
0
0
0
1
(5.19)
Al suponer cero las variables de las articulaciones se puede verificar que la distancia
del marco de referencia {0} al {e} es L 3 + L 4 + L e en direccin X , es decir, el vector de
posicin de la matriz (5.20) indicar las coordenadas direccionales de los orgenes.
1
0
0
Te (0, 0, 0, 0) =
0
0
0 0 L3 + L4 + Le
0 1
0
1 0
0
0 0
1
(5.20)
La cinemtica inversa es obtenida considerando la matriz de transformacin deseada.
151
"
Rd
Pd
Td =
0, 0, 0 1
#
(5.21)
donde P d es el vector de posicin deseado. Las ecuaciones cinemticas son
1 = at an2(P y , P x )
(5.22)
2 = at an2(P z , c 1 P x + s 1 P y ) at an2(L 3 s 3 , L 3 c 3 + L 2 )
(5.23)
3 = at an2 (2L 2 L 3 )2 (P x2 + P y2 + P z2 L 23 L 22 )2 , P x2 + P y2 + P z2 L 23 L 22
(5.24)
Para el ngulo 4 se compara la matriz presentada en la ecuacin (5.19) con la matriz deseada de la ecuacin (5.21). Adems, considerando los elementos de la matriz
deseada como r i j , donde i y j corresponde a las coordenadas de los renglones y las
columnas de la matriz, las expresin del ngulo queda como
4 = at an2(c 1 r 13 s 1 r 33 , r 33 )
(5.25)
El Jacobiano del manipulador de cuatro grados de libertad se obtiene a partir del vector de posicin (5.26).
c 1 (L 3 c 2 + L 4 c 23 + L e c 234 )
X p0 = s 1 (L 3 c 2 + L 4 c 23 + L e c 234 )
L 3 s 2 + L 4 s 23 + L e s 234
(5.26)
La ecuacin (5.27) muestra la formulacin para obtener el Jacobiano del manipulador

articulado y en (5.28) se da explicitamente la expresin del Jacobiano que traduce las
velocidades del espacio de las juntas al efector final.
J 40 =
X p0
q 1
X p0
q 2
X p0
q 3
X p0
q 4
1 z 10
2 z 20
3 z 30
4 z 40
(5.27)
152
J 40 =
L 4 s 123 L 4 c 123 L 3 s 12
L 3 s 12 L 4 c 123 L 4 s 123
L 4 s 23 + L 4 c 23 + L 3 c 2
0
0
1
L 4 s 123 L 4 c 123 L 3 s 12
L 3 s 12 L 4 c 123 L 4 s 123
L 4 s 23 + L 4 c 23 + L 3 c 2
0
0
0
L 4 s 123 L 4 c 123
L 4 c 123 L 4 s 123
L 4 s 23 + L 4 c 23
0
0
0
c 123 c 1 s 23
s 123 + s 1 c 23
s 3 c 2 + c 23
0
0
0
(5.28)
Utilizando el resultado de la ecuacin (5.28) se puede obtener la seudo inversa (J 0 )1

para implementar la estrategia RM RC como se muestra en la Figura 5.15.
Figura 5.15: Esquema RMRC para un robot articulado de 4 gdl.
La estrategia contempla una trayectoria generada en el espacio de la tarea o espacio

de trabajo. En particular se elige una trayectoria circular. El Jacobiano inverso traduce
las velocidades del extremo del robot o efector final a velocidades de las variables de
articulacin del robot. Dichos valores son introducidos como entrada a un control tipo PID sintonizado adecuadamente mediante un modelo matemtico de un motor de
corriente directa de imanes permanentes. En el esquema de la Figura 5.15 se aprecia
un bloque constante etiquetado como q4 constante. Esto se utiliza al considerar que
la variable q 4 no afecta a la posicin del brazo, slo da orientacin en un sentido. Ya
que en el presente escenario de simulacin no se necesita que el ngulo q 4 cambie, en-
153
tonces se aplica un valor constante a la articulacin. Finalmente la cinemtica directa

obtiene la trayectoria real del modelo.
En la Figura 5.16 se muestra la trayectoria deseada en lnea punteada roja y la trayectoria real que realiza el modelo del robot articulado de cuatro grados de libertad.
Figura 5.16: Trayectoria deseada y real del control cinemtico RMRC para un robot articulado
de 4 gdl.
Es importante mencionar que el robot comienza lejos de la trayectoria deseada, por

eso se observa una lnea a la derecha del grfico de la Figura 5.16 y se acerca gradualmente a la trayectoria de referencia.
154
5.4
Control dinmico
Control por par calculado

Si se considera el modelo dinmico de robots manipuladores sin friccin como
+G(q)
= M (q)q + V (q, q)
(5.29)
donde es el vector de torques aplicado a las juntas del robot, M (q) es la matriz de
masa, G(q) es la matriz que concentra trminos de gravedad y la matriz de fuerzas
inerciales se define como
= C (q, q)
q 2 + B (q)q q.
V (q, q)
(5.30)
es la matriz de coeficientes de fuerzas centrfugas y B (q) es la matriz

donde C (q, q)
de coeficientes de fuerzas de coriolis. Es importante hacer notar que el vector q q que
multiplica a B (q) es una dupla ordenada tal que
q q = (q1 q2
q1 q3
...
qn1 qn )T .
(5.31)
Por otro lado, el error de seguimiento articular se define como, e = q d q y sus de donde q d son los puntos que describen una
rivadas como, e = qd q y e = qd q,
trayectoria establecida deseada o referencia.
Si la ecuacin (5.29) se resuelve para q y se sustituye en la expresin de la segunda
derivada del error de seguimiento, se obtiene
]
e = qd + M (q)1 [V (q, q)
(5.32)
donde se puede definir la funcin de entrada de control como

]
u = qd + M (q)1 [V (q, q)
La ley de control de par calculado se obtiene despejando de la ecuacin (5.33).
(5.33)
155
= M (q)[qd u] + V (q, q)
(5.34)
Debido a que el objetivo de control es encontrar una entrada u de tal manera que
lm e(t ) = 0.
La seleccin de la entrada u depender de la trayectoria a seguir. Una forma de calcular

u es como una retroalimentacin PD, es decir,
u = k p e k d e
donde k p y k d son las constantes asociadas a las acciones proporcional y derivativa
respectivamente. Entonces, la ley de control PD de par calculado queda finalmente
como
+ V (q, q)
= M (q)(qd + k p e + k d e)
(5.35)
El control de par calculado puede variar de acuerdo a la eleccin de la u de control. El

objetivo de control de movimiento es encontrar una funcin vectorial de de tal manera que las posiciones articulares q asociadas a las coordenadas articulares del robot
sigan con precisin a q d que describe una trayectoria deseada.
Posteriormente para determinar la trayectoria tomando en cuenta los pares torsores,
se despeja q de la ecuacin del modelo dinmico de robots manipuladores como se ve
en la ecuacin (5.36).
q 2 B (q)q q]
q = M (q)1 [ C (q, q)
(5.36)
q = M (q)1 [ V (q, q)].
(5.37)
es decir,
La ecuacin (5.37) determina la posicin del efector del robot tomando en cuenta las
fuerzas que se ejercen en el modelo dinmico del sistema.
La ley de control PD como propuesta de control de motores de corriente directa se
toma debido a que la experiencia dice que es suficiente considerar una accin proporcional y una derivativa para lograr un desempeo aceptable bajo condiciones ideales
156
de funcionamiento. En general, los motores se pueden modelar tal que se aproximen a

funciones de segundo orden.
Ahora, cada accin de control proporciona caractersticas particulares al comportamiento del sistema. K p es un ganancia proporcional que puede ser ajustada empricamente observando el comportamiento del sistema, sin embargo la sintonizacin mediante la metodologa propuesta por Zigler y Nichols [3] puede dar mejores resultados.
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee un
desempeo limitado y error en regimen permanente. La accin de control derivativa
se manifiesta cuando hay un cambio en el valor del error la cual puede ser represend e(t )
. La funcin de este controlador
tada mediante la siguiente ecuacin u(t ) = K d
dt
es mantener el error al mximo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente. El error es
derivado y luego multiplicado por una ganancia cuya funcin de transferencia puede
ser expresada como
C (s) = sK d e(s)
(5.38)
donde K d es un ganancia proporcional que puede ser ajustada bajo condiciones deseadas. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es
eficaz durante periodos transitorios, es decir, su contribucin es nula en el estado estacionario.
La accin de control proporcional - derivativa (PD) es la suma de las contribuciones individuales de ambas acciones. La ley de control basada en la suma de las dos acciones
es presentada en la ecuacin (5.39). Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlado proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad,
es decir, que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque
el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, aade
amortiguamiento al sistema y por lo tanto permite un valor ms grande de la ganancia
K d , lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estacionario.
157
de
dt
La funcin de transferencia de un controlador PD resulta ser
u(t ) = K p e(t ) + K d
(5.39)
C (s) = e(s)[K p + sK d ]
(5.40)
donde la ecuacin (5.40) esta en funcin de la variable compleja s.

En el caso del control por par calculado se realiz el clculo de las ganancias tomando
en cuenta que se quiere un tiempo de asentamiento de un segundo bajo un criterio del
2 %, adems, se estableci que el sistema se comportara de una forma crticamente estable por lo que el valor del amortiguamiento ser igual a uno, es decir, = 1 . Expuesto
lo anterior se tiene que
ts =
4
n
(5.41)
Se despeja n de la ecuacin (5.41) y tomando en cuenta que el tiempo de asentamiento es igual a un segundo se obtiene
n =
4
= 4.
t s
(5.42)
Si se considera que
2n = K p K p = 16.
(5.43)
De esa manera ya se ha calculado el valor de la ganancia proporcional del controlador

PD. De manera similar se calcula el valor de la ganancia derivativa pero, sabiendo que
2n = K d K d = 2(1)(4) = 8.
(5.44)
As, se calcula las ganancias necesarias para que el sistema se comporte de una manera crticamente amortiguado. Es deseable que el manipulador exhiba un comportamiento crticamente amortiguado ya que en dicha condicin el robot no presenta
oscilaciones y adems su respuesta es la ms rpida posible. Este comportamiento es
debido a que las fuerzas de friccin y rigidez se mantienen balanceadas [1]. En el caso de donde la friccin domine el comportamiento se observar un sistema lento, tal
158
que se presenta sobreamortiguamiento. Para un comportamiento subamortiguado la

rigidez tiene la mayor contribucin y el sistema presenta oscilaciones. Es importante
mencionar que lo expuesto en estos comentarios obedece a la forma de las races del
polinomio caracterstico de la funcin de trasferencia del modelo del motor de DC. En
la Figura 5.17 se muestra el esquema de control por par calculado utilizando un controlador proporcional-derivativo.
Figura 5.17: Control por par calculado utilizando un control PD.
En la Figura 5.17, el bloque M contiene el cdigo para obtener todos los parmetros
para calcular la matriz de masa.
1
% Funcin que c a l c u l a l a matriz de masas a p a r t i r de l o s parmetros del robot
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
function M = fcn ( q1 , q2 )
% Parmetros del robot
L1 = 0 . 1 3 ;
x1 = 0.07281;
x2 = 0 . 1 0 2 6 ;
m1 = 0 . 5 5 7 ;
m2 = 0 . 4 3 ;
Iz1 = 0.00194627;
Iz2 = 0.00184697;
% Trminos de l a matriz de masas
159
13
14
15
16
m11
m12
m21
m22
=
=
=
=
m1* x1^2 + Iz1 + m2* ( L1^2+x2^2+2 * L1 * x2 * cos ( q2 ) ) ;

Iz2 + m2* x2^2 + m2* x2 * L1 * cos ( q2 ) ;
m12;
Iz2 + x2^2 *m2;
17
18
M = [m11 m12; m21 m22 ] ;
El subsistema Ley de Control PD implementa la ecuacin r = k p e + k d e + qd como

se muestra en la Figura 5.18. La funcin r depende del error y sus derivadas, es decir,
se encarga de corregir el error de posicin, y velocidad del extremo del robot.
Figura 5.18: Subsistema encargado de calcular Tr .
En el bloque central de la Figura 5.17 se obtiene a partir de la informacin del la

matriz de masas (M ), r y c para una considerada como
= M (q)r + c
(5.45)
donde c busca compensar los efectos de fuerzas de ficcin y fuerzas de coriolis. La

como se muestra en el siguiente cdigo
obtencin c implica el cculo de V (q, q)
1
% Funcin que c a l c u l a l o s e f e c t o s de f r i c c i n y c o r i o l i s a p a r t i r de l o s
parmetros del robot
160
2
3
4
5
6
function V = fcn ( q1p , q2p , q1 , q2 )

L1 = 0 . 1 3 ;
x2 = 0 . 1 0 2 6 ;
m2 = 0 . 4 3 ;
7
8
9
10
% Clculo de C( q ) y B( q )
C = [0 m2* x2 * L1 * sin ( q2 ) ; m2* x2 * L1 * sin ( q2 ) 0 ] ;
B = [ 2 *m2* x2 * L1 * sin ( q2 ) ; 0 ] ;
11
12
13
14
% Clculo de Matriz de fuerzas i n e r c i a l e s V( q , qp)

C1 = C * [ q1p^2;q2p ^ 2 ] ;
B1 = B * q1p * q2p ;
15
16
V = C1+B1 ;
En la Figura 5.17, el bloque identificado como Cinemtica directa obtiene el comportamiento real de la estrategia de control. Las grficas de la trayectoria deseada y la
trayectoria real se muestran en la Figura 5.19.
Figura 5.19: Respuesta de la trayectoria deseada (lnea punteada) y la trayectoria real (lnea
slida) del esquema de control dinmico par calculado de un robot SCARA de dos grados de
libertad.
161
La trayectoria real presenta un error grande al inicio de la simulacin debido al punto

con coordenadas iniciales donde comienza dicha trayectoria. Relativamente rpido la
trayectoria real llega a la referencia y permanece hasta el final de la simulacin.
5.5
Control real de robots
El primer caso de anlisis, diseo, control e implementacin de robots es el caso ms

simple. Se presenta un brazo de un grado de libertad con un eslabn unido a la fecha
de un motor de corriente directa.
Se sabe que el motor elctrico cuenta con una parte elctrica y una mecnica. La parte
elctrica consiste en un circuito RL y se representa en la Figura 5.20. El circuito est
conformado por una resistencia R que representa la resistencia de armadura, un inductor L que representa la bobina de armadura y una fuente de alimentacin V . Adems se tiene un voltaje e el cual esta en funcin de los parmetros externos a la parte
elctrica.
Figura 5.20: Circuito de un motor de CD de imanes permanentes.
El voltaje e representado en el sistema depende directamente de una constante k e que

depende de la construccin del motor y la variable que representa la velocidad del
162
motor. Con ello se puede decir que ese voltaje crecer si la velocidad del motor aumenta. El modelado del motor se realiza mediante un anlisis de la malla serie del circuito.
d i (t )
+e
dt
(5.46)
d i (t )
+ k e
dt
(5.47)
V (t ) = Ri (t ) + L
Sustituyendo e = k e se tiene
V (t ) = Ri (t ) + L
Como se observa en la ecuacin (5.47), el voltaje de V es igual a la tensin que tiene cada uno de los elementos que componen el circuito. Esta ecuacin es la que representa
de manera matemtica el modelado de la parte elctrica.
En la parte mecnica del sistema se tiene el eslabn del brazo robtico (ver Figura
5.21). El eslabn se encuentra unido con el motor de CD. El sistema cuenta con un par
que ofrece el motor, el cual esta en funcin de la corriente de la parte elctrica, ciendo este parmetro el que relaciona la parte elctrica con la mecnica. Adems se tiene
un momento polar de inercia J , una longitud l y una masa M debido al eslabn y una
friccin en funcin de la velocidad del motor.
Figura 5.21: Parte mecnica del sistema
Para obtener el modelado de la parte mecnica se utiliz el mtodo de Euler-Lagrange,

por lo tanto lo primero es ubicar las coordenadas generalizadas. Para este caso slo se
tiene una coordenada generalizada, que es el ngulo de posicin del eslabn que se
163
representa como . La ecuacin (5.48) representa la formulacin Euler-Lagrange.
d L L
=f
d t q
q
(5.48)
f la fuerza total
donde q representa la posicin angular , q la velocidad angular ,
del sistema y L es el Lagrangiano. Ahora, el Lagrangiano del sistema se define como la
resta de la energa cintica (U) y potencial (P) del mismo sistema. La energa cintica
se define en la ecuacin (5.49) y la potencial en la ecuacin (5.50).
1
U = J 2
2
(5.49)
P = M g l sen()
(5.50)
donde g representa la gravedad. De esta manera, el Lagrangiano del sistema es el mostrado en la ecuacin (5.51).
1
L = U P = J 2 M g l sen()
2
(5.51)
Una vez teniendo el lagrangiano se aplican (5.48) para obtener la ecuacin de movimiento de sistema. La ecuacin (5.52) describe la ecuacin de movimiento de la parte
mecnica.
J + M g l sen() = f
(5.52)
donde f representa la fuerzas externas y sabiendo que estas son el par y la friccin se
puede sustituir f y se obtiene
164
J + M g l sen() = b
(5.53)
J + M g l sen() = k i i a b
(5.54)
Sustituyendo = k i i a
La conclusin del anlisis de la parte mecnica se presenta en la ecuacin (5.55).
J + b + M g l sen() = k i i a
(5.55)
Lo siguiente es tener una expresin que relacione la variacin de la salida del sistema
con la entrada del mismo, es decir, se necesita obtener la funcin de transferencia del
sistema. Para ello las ecuaciones se transformaron al dominio de la variable compleja
por medio de la Transformada de Laplace, entonces para comenzar se retoman las
ecuaciones de movimiento antes obtenidas.
V (t ) = Ri (t ) + L
d i (t )
+ k e
dt
J + b + M g l sen() = k i i a
Como se observa, la ecuacin de movimiento de la parte mecnica tiene un trmino no
lineal sen(), por lo tanto antes de utilizar la Transformada de Laplace para obtener la
funcin de transferencia, se linealiza la ecuacin. Para linealizar se consider un punto
de trabajo del sistema para = 0 . El mtodo de linealizacin fue por medio de series
de Taylor.
sen() = f (a) +
f (n) (a)
X
( a)n
n!
n=0
cos(0)
( 0)
1!
+ cos(0) ( 0)

sen() =
sen(0)
1!
sen() =
sen() = sen(0) +
La ecuacin (5.56) representa la parte mecnica del sistema linealizado.
165
J + b + M g l = k i i a
(5.56)
Una vez teniendo las ecuaciones lineales del sistema, lo siguiente es obtener las ecuaciones representadas en el dominio de Laplace. En las ecuaciones (5.57) y (5.58) se
muestran las ecuaciones transformadas al dominio del plano complejo.
V (s) = R I (s) + sLI (s) + sk e (s)
(5.57)
s 2 J (s) + sb(s) + M g l (s) = k i I (s)
(5.58)
Estas dos ecuaciones se relacionaron para formar una sola ecuacin que describa todo
el sistema. Esto se logra despejando las dos para I (s) e igualandolas. El procedimiento
muestra en (5.59) la parte elctrica y en (5.60) la parte mecnica.
V (s) sk e (s)
(R + sL)
(5.59)
(s)(s 2 J + sb + M g l )
ki
(5.60)
I (s) =
I (s) =
Para obtener la funcin de transferencia se igualan (5.59) y (5.60). Adems se considera

V (s) como la entrada del sistema y (s) como la salida. El procedimiento se muestra a
continuacin.
V (s) sk e (s) (s)(s 2 J + sb + M g l )
=
(R + sL)
ki
V (s)
sk e (s) (s)(s 2 J + sb + M g l )
=
(R + sL) (R + sL)
ki
2
sk e
V (s)
s J + sb + M g l
=
+
(s)
(R + sL)
ki
(R + sL)
166
(s 2 J + sb + M g l )(R + sL) + sk i k e
V (s)
=
(s)
(R + sL)
k i (R + sL)
2
V (s)
(s J + sb + M g l )(R + sL) + sk i k e

=
(R
+
sL)

(s)
ki
(R
+
sL)
V (s) (s 2 J + sb + M g l )(R + sL) + sk i k e
=
(s)
ki
(5.61)
Teniendo la ecuacin (5.61) se realiza el cambio de denominadores para obtener la

relacin de la entrada y la salida del sistema y as llegar a la siguiente expresin que
representa la funcin de transferencia (5.62) para el brazo de un grado de libertad.
ki
(s)
= 2
V (s) (s J + sb + M g l )(R + sL) + sk i k e
(5.62)
Se normaliz la ecuacin (5.62) para obtener la forma estndar de la funcin de transferencia

(s)
ki
=
R
b
bR
V (s) s 3 + s 2 ( + ) + s( + ki ke + M g l ) + M g l R
L
J
LJ
LJ
J
LJ
(5.63)
Una vez obtenida la funcin de transferencia se procede a obtener los parmetros del
motor y su eslabn. Estos parmetros son el momento polar de inercia J , friccin b,
masa del eslabn M , longitud del eslabn l , resistencia de armadura R, inductancia de
armadura L y dos constantes del motor k i y k e .
Inductancia y resistencia de armadura: Para obtener los parmetros de inductancia

y resistencia de armadura se utiliz el puente de Maxwell. Dado un inductor real,
el cual puede representarse mediante una inductancia ideal con una resistencia
en serie (Lx, Rx), la configuracin del puente de Maxwell permite determinar el
valor de dichos parmetros a partir de un conjunto de resistencias y un condensador. La relacin existente entre los componentes cuando el puente est balanceado es como se muestra a continuacin
Rx =
R2 R3
R1
L x = R 2 R 3C 1
167
Masa y longitud del eslabn: Para la determinacin de la masa el eslabn fue medido
en una vscula, la longitud se midi con la ayuda de un flexmetro.
Parmetro K e : En un motor DC cuando se encuentra en rotacin, aparece inducido
una tensin proporcional al producto del flujo por la velocidad angular. Si el flujo es constante, la tensin inducida es directamente proporcional a la velocidad
angular.
Ke =
donde V es la fuerza contraelectromotrz y es la velocidad angular en radianes

sobre segundo.
Parmetro K i : La constante de par K i y la constante K e son dos parmetros separados; para un motor dado, sus valores estn estrechamente relacionados. Se utiliza la tcnica llamada paramtrico dimensional que no recurre a la prueba experimental pero se reconoce como til y confiable para motores DC. Se basa en
utilizar expresiones que guardan una relacin paramtrica dimensional directa
entre K i con K e .
Ki
Nm
V
= Ke
A
r ad s
Parmetro de friccin : La constante se determina cuando el sistema se encuentra

en estado estable, es decir el motor alcanza una velocidad constante la derivada
es la aceleracin.
Tm = K t I a = + T f
La respuesta del sistema ante un entrada de escaln se estudi bajo parmetros reales
del motor de CD. As, la funcin de transferencia del motor se muestra en la Figura 5.22.
La respuesta del sistema ante una entrada tipo escaln se observa en la Figura 5.23. El
sistema muestra un comportamiento adecuado a las condiciones de funcionamiento,
168
Figura 5.22: Funcin de transferencia del sistema de un gdl.
es decir, el eslabn logra llegar a la referencia de posicin de forma suave y sin sobreelongaciones, sin embargo el tiempo que necesita para alcanzar a la referencia es
grande aunque el error en estado estable logra alcanzar el criterio del 5 %.
Figura 5.23: Respuesta del sistema a lazo abierto.
Debido a lo largo del tiempo empleado para alcanzar la referencia se propone una estrategia de control capaz de mejorar el comportamiento del sistema. La estrategia tipo
PID se propone para lograr los requerimientos de control. La ecuacin es mostrada en
(5.64)
169
u(t ) = K p e(t ) +
Kp
Ti
Z
0
e(t )d t + K p Td
d e(t )
dt
(5.64)
La sitonizacin de las constante se realiz observando el comportamiento del sistema.

Los valores de las constantes fueron k p = 2.2, k i = 0.001 y k d = 0.002. La estrategia de
control se implementa en un software de simulacin con capacidad de controlar dispositivos externos a la computadora. Como solucin para el control de motor de CD
se propone el uso de una tarjeta Arduino. Sin embargo no es la nica forma de lograr
solucionar el problema (ver Figura 5.24).
Figura 5.24: Diagrama a bloques del controlador PID de posicin.
La estructura fsica se puede ver en la Figura 5.25. Se emplea un motor de CD con etapa
motorreductora, un encoder de efecto Hall, un puente H para instrumenta la etapa de
potencia y un Arduino para traducir las ordenes de la computadora en donde se generan las seales de control.
La construccin de un robot implica tomar criterios de implementacin de acuerdo a
la aplicacin que desarrollar. Se considera el espacio de trabajo para elegir una configuracin o topologa, se determina la longitud de los eslabones, se elige una herramienta como efector final tomando en cuenta el peso, finalmente el tipo de control
170
Figura 5.25: Prototipo de un brazo de un grado de libertad, a) vista isomtrica, b) vista frontal
y c) vista superior.
depender del compromiso entre la exactitud y la complejidad del anlisis.

Didcticamente los prototipos robticos implementados contribuyen al entendimiento de fenmenos asociados con fuerzas de friccin, coriolis e inercia. Adems aportan
una herramienta para probar diversas estrategias de control lineal y no lineal, clsico o moderno. De la Figura 5.26 a la 5.29 se observan prototipo reales implementados
por alumnos de la Universidad Politcnica de Victoria en Mxico con asesora de los
autores del presente trabajo. La labor de dedicacin y excelencia por parte de los educandos se observa en los prototipos.
Figura 5.26: Prototipo de un robot SCARA de dos grado de libertad, a) diseo mecnico y b)
prototipo real.
171
Figura 5.27: Prototipo de un robot SCARA de tres grado de libertad, a) diseo mecnico y b)
prototipo real.
Figura 5.28: Prototipo de un robot cilndrico de tres grado de libertad, a) diseo mecnico y b)
prototipo real.
Figura 5.29: Prototipo de un robot cartesiano de tres grado de libertad, a) diseo mecnico y
b) prototipo real.
Resumen
En el presente captulo se abord la importancia de establecer una adecuada estrategia
de control para cada una de las tareas que un manipulador puede realizar. Se establecieron algunas trayectorias bsicas de prueba y se especific su implementacin en
software. Se explicaron los enfoque de control basado en el modelo cinemtico y dinmico. Finalmente se muestran varios ejemplo que ayudar al lector a implementarlos
por si mismo.
Bibliografa
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[2] Kelly R. y Santibez V., (2003), Control de robots manipuladores, Prentice Hall,
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[6] Siciliano B., Sciavicco L., Villani L. y Oriolo G., (2009), Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer, Girona, Espaa. DOI 10.1007/978-1-84628-642-1.
[7] Subir K. S., (2010), Introduccin a la robtica Mc Graw Hill, Mxico.
ndice
Implementacin de robots
mediante tecnologa lser
Las aplicaciones en robots industriales se han extendido debido a su

versatilidad para realizar tareas de manera autnoma y a su capacidad de
ser utilizados en conjunto diversos dispositivos, entre ellos el lser. Ejemplos de esta unin son los brazos robot utilizados para procesos de corte
y soldadura con lser los cuales presentan las ventajas de alta precisin,
velocidad y repetitibilidad entre otras. Adems, los robots pueden utilizar
sensores con lser para determinar con exactitud su posicin lo cul resulta til tanto en robots mviles como en la calibracin de robots de seis
grados de libertad. En este captulo se presentan las bases del principio del
funcionamiento del lser, y su adaptacin a sistemas robticos.
6.1
Principio de funcionamiento del lser
La palabra lser es el acrnimo de Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation, esto significa amplificacin de luz por radiacin de emisin estimulada. En
general el lser se puede dividir en tres componentes: medio amplificador, fuente de
bombeo y resonador ptico. El medio amplificador, tambin llamado medio activo, es
el compuesto o elemento cuyos tomos al ser elevados de nivel energtico y posterior-
176
mente regresar a su estado base, liberan fotones que posteriormente son amplificados.
El medio activo puede ser un gas como del dixido de carbono o un compuesto slido
como arsenurio de galio. Para que se pueda elevar la energa de un medio amplificador
se requiere de una fuente de bombeo e.g., generador de radiofrecuencia, diodo lser o
fuentes de alto voltaje. Finalmente, la energa liberada en forma de fotones debe ser
amplificada. Esto se logra confinando los fotones en una gua de onda y colocando espejos en los extremos. Estos espejos conforman el resonador ptico.
En una de las configuraciones ms comunes, uno de los espejos es totalmente reflejante, mientras que el otro es parcialmente reflejante lo cual permite la salida del haz. A
esta configuracin se le conoce como resonador estable. Otra configuracin utiliza dos
espejos 100 % reflejantes, sin embargo uno de estos debido a su ubicacin deja pasar
la luz amplificada lo cual se conoce como resonador inestable. Este tipo de resonador
se utiliza comnmente en dispositivos de alta potencia. En la Figura 6.1 se muestra un
esquema del lser de dixido de carbono. En este caso, la fuente de bombeo es un generador de radiofrecuencia. Para asegurar una mayor eficiencia, se utiliza un circuito
de acoplamiento de impedancias entre el generador y la gua de onda.
Figura 6.1: Estructura interna de lser de CO2
En la Figura 6.2 se muestra un arreglo experimental de lser de fibra ptica. El medio

de amplificacin es la propia fibra con impurezas de tierras raras como Yb, Er, Tm y Sm.
La longitud de onda de la fuente de bombeo, en este caso el diodo lser debe coincidir
con la seccin transversal de absorcin del medio activo. El resonador ptico se forma
por la interfase de la fibra con el aire lo que ocasiona una reflectividad del 4 %.
177
Figura 6.2: Esquema de lser de fibra ptica
Propiedades del lser y su interaccin con la materia

La luz amplificada en un lser esta formada por partculas llamadas fotones, las cuales
a pesar de no tener masa, si tienen energa. En la ecuacin (6.1) se describe el clculo
de la energa [1]:
e = h.
(6.1)
Donde e es la energa, h es la constante de Planck (6.626 1034 J s) y es la longitud

de onda de emisin. Existen tres parmetros importantes relacionados con la energa:
potencia, longitud de onda y calidad del haz. Un parmetro importante en el lser es la
potencia que se puede definir como la energa entregada en un tiempo determinado.
Potencia ptica
La potencia ptica se puede definir como la energa entregada en un tiempo determinado. Se puede determinar en modo continuo o en modo pulsado. En el modo continuo, el lser opera a una potencia constante por lo cual la energa se distribuye de
manera uniforme con respecto al tiempo. La potencia promedio se puede calcular mediante la ecuacin (6.2). Generalmente el modo continuo se utiliza en aplicaciones de
mediana y baja potencia.
P pr om =
E
T
(6.2)
Por otra parte, en el modo pulsado, el lser opera en intervalos de tiempo t durante
un periodo T como se muestra en la Figura 6.3. En este caso, la energa se concentra
178
en la duracin de los pulsos ocasionando una potencia pico de salida mayor a la potencia promedio. La potencia pico se puede calcular por la ecuacin (6.3). Como se
puede observar de esta ecuacin, la potencia pico es inversamente proporcional a la
duracin del pulso, es decir, para pulsos muy pequeos se obtienen potencias superiores. Los pulsos ultracortos del orden de femtosegundos (1 1015 s) al interactuar con
la materia la evapora tan rpidamente que evita la difusin trmica. Esto evita daos
colaterales y por lo tanto alta calidad en los materiales procesados, particularmente en
corte y perforacin.
P pi co =
E
t
(6.3)
Figura 6.3: Modo pulsado
Longitud de onda
El espectro de emisin de los lseres puede ir desde el ultravioleta hasta el lejano infrarrojo. Para que un material pueda ser procesado de manera eficiente, la longitud de
onda de emisin debe coincidir con el espectro de absorcin del material. Un ejemplo
es la utilizacin del lser de Nd:YAG en el corte de metales. En este caso la longitud de
onda de emisin de 1.06 m es altamente absorbida por este material.
Calidad del haz

Un aspecto fundamental en procesos como la perforacin con lser es el perfil o calidad del haz. El factor de calidad del haz ideal se representa por M 2 =1 como se muestra
en la Figura 6.4.
179
Figura 6.4: Perfil ideal del haz
En la Tabla 6.1 se presentan algunos ejemplos. La longitud de onda del lser es un parmetro fundamental en la prctica ya que debe coincidir con el espectro de absorcin
de la materia. En el caso del Nd:YAG, su longitud de onda en el espectro del cercano
infrarrojo es altamente absorbida por metales, motivo por el cual han sido ampliamente utilizados en procesos de corte, perforacin o soldadura de este tipo de materiales.
Como se puede observar en la Tabla 6.1, el lser de fibra dopada con in Yb3+ emite a
una longitud de onda similar por lo que tiene las mismas aplicaciones. Sin embargo,
ste ltimo presenta una mayor eficiencia de conversin elctrica-ptica y una mejor
calidad del haz.
Adems de la longitud de onda, otro aspecto que caracteriza a un lser es la potencia ptica de salida. En dispositivos de baja potencia tales como apuntadores, estos
niveles son del orden de miliWatts (mW). Si bien estas potencias resultan tiles para
sealizacin o para modulacin de informacin, en reas como el procesamiento de
materiales son insuficientes. Los lseres de mediana potencia tpicamente se encuentra en el rango de 1 a 50 W. Con este nivel de potencia es posible procesar una gran
diversidad de materiales con excepcin de metales.
180
Lser
Longitud de onda
Rub
693 nm
CO2
9.1 m
Nd:YAG
Fibra dopada con Yb3+
1.06 m
1.03 m
Fibra dopada con Er3+
1.55 m
Aplicaciones
Medicina e industria militar
Procesamiento de
materiales
Corte de metales
Grabado y corte
de metales
Comunicaciones
pticas
Tabla 6.1: Longitud de onda de lseres convencionales
Procesos automatizados con lser

Una de las principales reas hacia donde se ha orientado la aplicacin del lser es en
el procesamiento de materiales esto es, corte, grabado, perforacin y soldadura principalmente. A nivel mundial, el tamao del mercado en esta rea se estima de cerca de
5,000 millones de dlares. Entre las industrias que requieren estos procesos se encuentran la automotriz, metal-mecnica y electrnica.
Corte El corte con lser es un proceso de alta calidad en el cual no hay un contacto
fsico con el material con lo cual se reducen los riesgos de defectos. Adems, dado el
tamao del haz, la resolucin de los cortes se encuentra en el orden de micrmetros.
Grabado El grabado con lser presenta ventajas considerables sobre sistemas tradicionales como la serigrafa. Una de estas es que el grabado es permanente por lo cual
ha encontrado aplicaciones en sectores como la industria de autopartes. Adems, es
posible realizar grabados en relieve, aumentando con esto su versatilidad. En la Figura 6.5 se muestra una aplicacin de grabado con lser para la fabricacin de rejillas
de periodo largo inscritas en fibra ptica [2]. Como se puede apreciar, la longitud del
periodo es de 228 m y existe uniformidad en el grabado.
181
Figura 6.5: Fibra ptica grabada con un sistema de dos dimensiones con lser.
Perforacin En ciertas aplicaciones tales como en filtros, se requieren perforaciones

uniformes. Esto se puede realizar con un sistema automatizado con lser de dos o ms
grados de libertad de acuerdo a los requerimientos. La principales ventajas en este
proceso es la alta calidad y la velocidad de perforacin.
Soldadura Una de las caractersticas de la soldadura con lser adems de su alta velocidad es que su distorsin trmica es mnima,
es decir, el calentamiento producido

por el haz, solo afecta rea deseada. Tpicamente en estos sistemas se emplean brazos
robot y son utilizados en sistemas de produccin de alto volmen.
6.2
Integracin de dispositivos fotnicos en robots
La fotnica es el rea de la fsica que estudia los fenmenos y dispositivos que funcionan a base de luz. Dentro de estos dispositivos se encuentran interfermetros, sensores
de fibra ptica y lseres entre otros. La unin de fotnica y robtica permite combinar
la alta precisin de dispositivos pticos con la automatizacin de sistemas robticos.
Dos de las principales aplicaciones se encuentran en el sensado y en el procesamiento
de materiales.
182
Una de las caractersticas de los sistemas automatizados mediante robots es su alta

precisin y repetitibilidad. Sin embargo, factores como la expansin trmica de los
materiales o la precisin de los motores, pueden ocasionar ligeros desajustes. Con esta
finalidad se requiere de un proceso de calibracin que en el caso de los robots de seis
grados de libertad se debe basar en la norma ISO 9283. En la interferometra se utiliza
un lser visible de baja potencia junto con un arreglo de espejos tal como se muestra
en la Figura 6.6.
Figura 6.6: Sensor interferomtrico
En este arreglo, el lser atraviesa un divisor de haz el cual deja pasar parte de una parte
de la radiacin mientras que la otra parte es reflejada. Despus de las salidas del divisor se encuentran un par de espejos los cuales reflejan los haces hacia una pantalla o
detector. En caso en que los espejos se encuentren a una distancia diferente con referencia al divisor, en el detector se formarn franjas circulares o anillos de interferencia
como se muestran en la Figura 6.6. Un cambio en la distancia de un espejo, ocasionar
una variacin en el camino ptico del haz y por consiguiente, modificar el patrn de
interferencia.
Los sensores de distancia mediante lser de Helio-Nen o diodo lser en conjunto con
sistemas de medicin de lazo cerrado permiten el posicionamiento automatizado de la
183
distancia focal requerida en sistemas de corte. Una de las formas de medir la longitud
es mediante el retardo de la luz emitida por la fuente en su viaje de ida y de regreso lo
cual es registrado en un detector. Este mismo principio puede ser utilizado para obtener el perfil de una superficie en dos dimensiones. Para esto se utiliza un lser de baja
potencia en combinacin con un sistema de movimiento de dos grados de libertad. Lo
anterior permite tomar mediciones de puntos sobre la superficie que en combinacin
con un software genera una imagen bidimensional de una muestra.
Los sensores de lser de fibra ptica tambin pueden ser incorporados fcilmente a robots para detectar parmetros como presin, temperatura, pH, etc. Entre las ventajas
de los sensores de fibra se encuentran que son inmunes a la radiacin electromagntica por lo que pueden ser utilizados en donde tradicionalmente existe el riesgo de
interferencia como en sistemas de telecomunicaciones o en equipo de alto voltaje.
Hoy en da existen diversos equipos que conjuntan el lser con la robtica con el propsito de automatizar un proceso. Con esta finalidad tpicamente se utilizan dos sistemas para la manipulacin o entrega del haz:
Fibra ptica En el caso de los lseres de fibra ptica, la fibra tiene un doble propsito.
Por una parte, puede operar como un medio amplificador de luz al contar con impurezas de tierras raras. Por otra parte, la propia fibra funciona como un mecanismo de
transporte del haz por medio de un efecto conocido como reflexin total interna. Lo
anterior se presenta debido a que la fibra ptica se compone de un ncleo y un revestimiento (ver Figura 6.7) los cuales tienen un distinto ndice de refraccin, esto permite
el confinamiento de un haz de luz. Dada su flexibilidad, se puede adaptar fcilmente
a un dispositivo optomecatrnico, e.g. un brazo robot. Cabe mencionar que a pesar de
requerirse algunos elementos como fuente de alimentacin y dispositivos de bombeo
ptico, estos se pueden colocar de manera independiente al mecanismo de movimiento por lo cual, el nico peso adicional al sistema mecnico dado por la fibra ptica y
un sistema de enfoque.
Espejos A pesar de que la fibra ptica es un buen mecanismo de transporte de un
haz de luz, se tiene la desventaja de no poder transmitir grandes longitudes de onda,
tales como el lejano infrarrojo. Un ejemplo de ello es lser de CO2 el cual al no poder
184
Figura 6.7: Estructura de fibra ptica
ser transmitido por fibra ptica, se requiere un conjunto de espejos para su transporte. El ejemplo ms sencillo es un sistema de corte x-y. Este sistema consta de dos ejes,
cada un de los cuales contiene un espejo para guiar el haz. Adicionalmente reducir el
tamao total del sistema, se coloca el lser de manera paralela al eje horizontal por lo
cual se requiere un espejo adicional.
En base a los sistemas mencionados es posible adaptar el el lser a las configuraciones
bsicas de robots como son cartesiano, articulado, cilndrico, polar, SCARA, antropomrfico. Adems comercialmente se han adaptado a robots tipo KUKA, ABB, Mitsubishi y Edson entre otros.
6.3
Aplicaciones en robots industriales
Robot cartesiano con lser

Este sistema utiliza dos ejes llamados x, y en su operacin. Adems, Utiliza un tercer
eje denominado z para ajustar la distancia focal. Para controlar el movimiento de los
ejes se utilizan motores a pasos conectados a un driver. Este dispositivo a su vez es
controlado por una computadora en la cual se especifica la trayectoria a seguir. La
computadora tambin manda seales de control al lser lo cual permite adems del
prendido y apagado, la modificacin de la potencia de operacin. Una variante de este
sistema es el uso de cabezas de marcaje en donde los espejos se integran a los motores,
teniendo como ventaja la alta velocidad de operacin. En la Figura 6.8 se muestra este
mecanismo. En estas configuraciones el lser ms utilizado es el de CO2 para procesos
185
de corte o grabado. Entre los materiales que se pueden procesar se encuentran acrlico,
madera, cartn, plstico y poliestireno.
Figura 6.8: Sistemas para procesos con lser en dos dimensiones.
Adems de los procesos tradicionales de corte y soldadura, por medio de sistemas de

tres ejes en conjunto lseres de alta potencia es posible la impresin de piezas en 3
dimensiones. Un ejemplo de estos sistemas es el modelo AM250 de la compaa Renishaw mostrada en la Figura 6.9. En este caso el sistema contiene un lser de fibra
ptica de Yb con una potencia mxima de 200 W. Para disminuir el calentamiento originado por el lser, se requiere de un sistema de enfriamiento por agua. La mxima
velocidad de posicionamiento de los ejes es de 7000 mm/s con un rea de trabajo de
250 250 300 mm (X, Y, Z).
Entre los materiales que se pueden moldear en 3 dimensiones se encuentran el acero
inoxidable, aluminio, titanio y cromo-cobalto. Las piezas fabricadas son de alta calidad
y tpicamente se utilizan en la industria aeroespacial y en aplicaciones mdicas.
186
Figura 6.9: Sistema automatizado para impresin en 3D con lser.
Robots de seis grados de libertad con lser

Un esquema general de una celda de manufactura con lser mediante un brazo robot
se muestra en la Figura 6.10.
Figura 6.10: Esquema general de un robot con lser para manufactura.
El robot KUKA permite 6 grados de libertad por lo que en combinacin con un lser
permite una gran cantidad de aplicaciones. El sistema consiste en un software que tra-
187
duce un diseo a un sistema de coordenadas. Esta informacin es enviada tanto al

lser como al robot. Entre los parmetros que se pueden controlar se encuentran la
potencia ptica de salida, la velocidad de operacin y el ciclo de trabajo en caso de
tratarse de un lser en modo pulsado. Fsicamente el equipo lser no requiere estar
montado en robot KUKA dado que puede integrarse por medio de fibra ptica.
El robot contiene una cabeza de marcaje la cual consta de dos espejos para posicionar el haz en un punto en especfico. La combinacin del robot, cabeza de marcaje y
lser controlados por computadora permiten un desempeo de alta precisin, alta velocidad y facilidad de operacin. Una de las aplicaciones de sistema mencionado es la
soldadura de piezas metlicas en la industria automotriz. Histricamente el lser ms
utilizado en este campo es de Nd:YAG con potencias de operacin de 2 a 4 kW. No obstante, el incremento de la potencia en los diodos lser ha permitido su incursin en
este proceso.
Figura 6.11: Soldadura con lser mediante robot KUKA.
Slamani et al. [6] utilizaron un interfermetro lser para calibrar un robot industrial
ABB. En este caso, el sistema tiene una precisin de 0.5m y una resolucin de 1 nm.
El robot fue programado para moverse en tres trayectorias ortogonales como se muestra en la Figura 6.12. La repetitibilidad alcanzada en las tres trayectorias se encontr
188
en el rango de 6 a 14 m para las trayectorias horizontales y 25 m para la trayectoria

vertical. Un esquema semejante fue utilizado por Lubrano y Clavel [8] para evaluar las
variaciones de precisin ocasionadas por cambios trmicos en un robot de tres grados
de libertad. Mediante el uso de un modelo implementado en un controlador, que compensa las deformaciones trmicas, alcanzaron una precisin de 71 nm.
Figura 6.12: Trayectorias de referencia para calibracin de robot ABB.
Otra aplicacin de interfermetros lser en robots es en el estudio de materiales. Odile

et al. [7] realizaron pruebas no-destructivas para evaluar la durabilidad del concreto.
En su arreglo experimental utilizaron un robot con interfermetro lser como receptor
para realizar mediciones de las curvas de dispersin de velocidad de fase de onda de
superficie. Lo anterior est en funcin de la homogeneidad del contenido de agua en
el material.
6.4
Aplicaciones en robots mviles
Los robots mviles han sido utilizados en labores de exploracin, reconocimiento, automatizacin industrial, etc. Una de las caractersticas que puede distinguir a este tipo de robots es su autonoma de navegacin. Con esta finalidad se han desarrollado
189
Figura 6.13: Robot mvil con sistema de navegacin con lser.
estudios para integrar sistemas autnomos de robots mviles con lser [3, 4]. Estos
sistemas fundamentalmente se componen de lo siguiente:
Robot mvil
Sistema de barrido por lser
Sistema de cmputo para procesamiento
Los lseres utilizados para mediciones de distancia en robots mviles operan en modo
pulsado en el cercano infrarrojo, e.g. 905 nm con un tiempo de duracin del pulso es
de alrededor de 40 ns. El principio de operacin es el siguiente: el haz de luz se emite
hacia una superficie y es reflejado hacia un detector. La seal obtenida es amplificada
y se mide el tiempo que tarda en regresar al origen. Dado que la velocidad de la luz es
constante, se determina la distancia a la frmula d = v t . En la Figura 6.13 se muestra
un ejemplo de robot mvil con lser.
El sistema de cmputo utiliza algoritmos para evaluar los datos de posicin obtenidos
por medio del lser y procesa esta informacin para dar una instruccin de trayectoria
al robot. Los algoritmos estn basados en modelos matemticos como el mostrado por
Surmann et al. [3]. En este caso se considerando (xG , yG , ) la posicin del robot en un
plano cartesiano cuyo modelo cinemtico se describe por
190
xG = u cos
(6.4)
yG = u sin
(6.5)
= = uc.
(6.6)
donde u corresponde a la velocidad lineal del motor, es la velocidad angular y c es

la curvatura. Al convertir las coordenadas rectangulares a polares se obtiene el sistema
de coordenadas mostrado en la Figura 6.14.
Figura 6.14: Modelo cinemtico cartesiano local.
6.5
Aplicaciones de robots en medicina
Adems de ser ampliamente utilizados en el sector de manufactura, los sistemas robticos con lser han encontrado aplicaciones en procedimientos quirrgicos. Lo anterior debido las caractersticas que presentan de alta precisin en los cortes de tejidos.
En las cirugas el lser de CO2 permite la disminucin de sangrado y el riesgo de infecciones dado que al mismo tiempo de corta y cauteriza mediante su emisin en lejano
191
Figura 6.15: Robot utilizado en cirugas
infrarrojo. Adems su longitud de onda de 10.6 m es altamente absorbida por tejidos

orgnicos por lo que el proceso es altamente eficiente.
Un ejemplo de la implementacin de robots con lser en medicina es el estudio realizado por Solares y Strome [5]. En su investigacin utilizaron un robot transoral (ver
Figura 6.15) en el cual se adapt un lser de dixido de carbono mediante una fibra
de ncleo hueco. Sus resultados mostraron una eficiencia aceptable en el tratamiento
de cncer a pesar de considerar que se requiere el desarrollo de tecnologa robtica en
esta rea.
Resumen
En este captulo se present el principio de funcionamiento de lser y su incorporacin
a robots. Por una parte, el lser posee caractersticas especiales como alta densidad de
potencia, lo cual permite enfocarse en reas muy pequeas; adems su emisin corresponde a una longitud de onda especfica, lo cual favorece su absorcin en materiales;
otra ventaja es la capacidad de transportarse por medio de espejos o de fibra ptica lo
que permite su integracin a sistemas automatizados. Por otra parte, el desarrollo de
robots de alta velocidad y precisin ha permitido su utilizacin en diversos procesos
industriales.
Una muestra de la combinacin de robot y lser es el procesamiento de materiales. Un
esquema ampliamente utilizado en la industria automotriz para corte o soldadura de
piezas metlicas es un brazo robot de seis grados de libertad con un lser de fibra ptica de Y b o de CO 2 . Adems, se pueden utilizar como sensores, por ejemplo en robots
mviles. En este caso se utiliza un diodo lser de baja potencia el cual al ser reflejado
por un objeto es detectado en el robot que por medio de algoritmos puede detectar
imgenes en tres dimensiones.
El continuo desarrollo de ambas tecnologas como el incremento de la eficiencia de
conversin elctrica-ptica y potencia de salida del lser junto con el perfeccionamiento de reas como inteligencia artificial y estrategias de control en los robots permitir aumentar las aplicaciones en conjunto de estos dispositivos.
Bibliografa
[1] Saleh, B.E.A., Teich, M.C. (2007), Fundamentals of Photonics, Wiley, Second edition.
[2] Calles-Arriaga, C.A., Castillo-Guzmn, Selvas-Aguilar, R., (2009), Procesamiento de
materiales con lser: principales aplicaciones y desarrollos recientes en manufactura avanzada, Politecnologa, Vol. 1.
[3] Surmann, Hartmut, Nchter, Andreas, Hertzberg, Joachim, (2003), An autonomous mobile robot with a 3D laser range finder for 3D exploration and digitalization of indoor environments, Robotics and autonomous systems, 45, 181-198.
http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2003.09.004.
[4] Sequeira, V, Goncalvez, J., Ribeiro, M. (1995), 3D environment modelling using laser range sensing, Robotics and Automation 16, 81-91.
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http://dx.doi.org/10.1097/MLG.0b013e31803330b7
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http://dx.doi.org/10.1108/01439911211192501
[7] Abraham, Odile, Villain, Graldine, Lu Laiyu, Cottineau, Louis-Marie, Durand,
Olivier, (2009), A laser interferometer robot for the study of surface wave sensitivity
to various concrete mixes, NDTCE09, Non-Destructive Testing in Civil Engineering, Nantes, France.
194
BIBLIOGRAFA
[8] Lubrano, Emanuele, Clavel, Reymond, (2010), Thermal Calibration of a 3 DOF Ultra High-Precision Robot Operating in Industrial Environment, IEEE International
Conference on Robotics and Automation, Alaska, USA.
ndice
Multiplicacin de matrices y
clculo vectorial
La multiplicacin matricial es una operacin que tiene un procedimiento establecido

por reglas sencillas. El apndice muestra las operaciones entre vectores tales como el
producto escalar y el producto vectorial, as como el concepto de proyeccin. Estas
operaciones son de suma importancia para la robtica.
La suma de dos matrices definida siembre y cuando ambas matrices tengan el mismo
nmero de filas y de columnas. Sean las matrices A = [a i j ] y B = [b i j ], con i = 1, 2, . . . , m
y j = 1, 2, . . . , n, entonces el resultado de la suma es la matriz C = [c i j ], donde c i j =
a i j + b i j , en otras palabras, la suma se lleva a cabo elemento a elemento. Por ejemplo
si se suman las matrices
2 1 0
A = 1 4 1 y
3 2
1
1 0 3
B = 2 1 2
5
0 4
(A.1)
(A.2)
Multiplicacin de matrices
y clculo vectorial
196
el resultado es
2 + (1) 0 1 + 0 0 + 3
A +B = 1+2
4 + (1) 1 + 2 =
3+5
2+0
1+4
1 1 3
A +B = 3 3 1 .
8 2 5
(A.3)
(A.4)
La multiplicacin de dos matrices est bien definida siempre y cuando la matriz a la izquierda de la operacin tenga el mismo nmero de columnas que de filas de la matriz
a la derecha de la operacin, es decir, si una matriz A con dimensin i j y la matriz B
de dimensin m n. La operacin de multiplicacin matricial est bien definida siempre que j y m sean iguales. Por ejemplo si se multiplican las matrices
1 2 3
A= 4 5 6 y
7 8 9
10 11 12
B = 13 14 15
16 17 18
(A.5)
(A.6)
el resultado se obtiene al multiplicar los elementos del rengln de la matriz A con la

columna de la B
(1)(10) + (2)(13) + (3)(16) (1)(11) + (2)(14) + (3)(17) (1)(12) + (2)(15) + (3)(18)
AB = (4)(10) + (5)(13) + (6)(16) (4)(11) + (5)(14) + (6)(17) (4)(12) + (5)(15) + (6)(18)

(7)(10) + (8)(13) + (9)(16) (7)(11) + (8)(14) + (9)(17) (7)(12) + (8)(15) + (9)(18)
(A.7)
10 + 26 + 48
11 + 28 + 51
12 + 30 + 54
A B = 40 + 65 + 96
44 + 70 + 102 48 + 75 + 108
70 + 104 + 144 77 + 112 + 153 84 + 120 + 162
(A.8)
Multiplicacin de matrices
y clculo vectorial
197
84
90 96
A B = 201 216 231 .

1018 342 366
(A.9)
El producto escalar de dos vectores
u1
v1
u = u2 y v = v 2
u3
v3
(A.10)
se define como la proyeccin de u sobre v tal que

u v = kuk kvk cos
(A.11)
En el caso de realizar el producto vectorial de dos vectores se sabe que

u v = kuk kvk sen ()
(A.12)
donde es un vector unitario normal al plano que genera u y v. De esta manera el

producto cruz genera un vector como resultado. Por otro lado, si se quiere saber el
producto cruz de dos vectores (A.10), es posible usar dos procedimientos.
i) Mtodo por cofactores:
#
# "
# "
"
i
j
k
u1 u2
u1 u3
u2 u3
k
j+
u v = u1 u2 u3 =
i
v1 v2
v1 v3
v2 v3
v1 v2 v3
(A.13)
Al calcular los cofactores correspondientes a las direcciones i, j y k se obtiene el vector

resultante.
ii) Mtodo usando la matriz asimtrica:
u1
v1
0
u 3 u 2
v1
u v = u2 v 2 = u3
0
u 1 v 2
u3
v3
u 2 u 1
0
v3
(A.14)
Al pasar el primer vector a una forma matricial asimtrica la operacin se convierte

en una multiplicacin de una matriz por un vector, ando como resultado un el mismo
vector.
ndice
Teoremas e identidades
trigonomtricas
El uso de algunos teoremas e identidades trigonomtricas es de gran ayuda cuando se

requiere reducir expresiones muy largas o en los casos cuando se puede encontrar un
ngulo mediante la divisin de funciones trigonomtricas.
Teorema B.1
Teorema del seno: Cada lado de un tringulo es directamente proporcional al
seno del ngulo opuesto.
a
b
c
=
=
sin() sin() sin()
(B.1)
trigonomtricas
200
Teorema B.2
Teorema del coseno: En un tringulo, el cuadrado de cada lado es igual a la
suma de los cuadrados de los otros dos menos el doble producto del producto
de ambos por el coseno del ngulo que forman.
a 2 = b 2 + c 2 2bc cos()
(B.2)
b 2 = a 2 + c 2 2ac cos()
(B.3)
c 2 = a 2 + b 2 2ac cos()
(B.4)
Teorema B.3
Teorema de la tangente: El teorema de la tangente plantea que la suma de las
longitudes de dos lados es a la diferencia de esos dos lados como la tangente
de la mitad de la amplitud total de los ngulos opuestos a dichos lados es a la
tangente de la mitad de la diferencia de dichos ngulos.
1
a b tan 2 ( )
=
a + b tan 12 ( + )
(B.5)
trigonomtricas
201
Teorema B.4
La expresin que resuelve a la ecuacin trascendental
sin() = a
(B.6)
p
= arctan a/ ( 1 a 2
(B.7)
tiene dos soluciones que son
Teorema B.5
Para resolver la ecuacin trascendental
cos() = b
(B.8)
se presentan dos soluciones que son
= arctan ( 1 b 2 /b
(B.9)
trigonomtricas
202
Teorema B.6
El sistema de ecuaciones trascendentales siguiente
sin() = a
(B.10)
cos() = b
(B.11)
se resuelve mediante su nica solucin
= arctan
a
b
(B.12)
Teorema B.7
La solucin de la siguiente ecuacin trascendental
a cos() + b sin() = 0
(B.13)
donde a y b son coeficientes independientes, viene dada por dos expresiones
= arctan(a/ b)
(B.14)
= arctan(a/b)
(B.15)
trigonomtricas
203
Teorema B.8
Resolviendo la ecuacin
a cos() + b sin() = c
(B.16)
donde a, b y c son coeficientes independientes, se presentan dos soluciones

posibles
= arctan(b/a) arctan
a 2 + b 2 c 2 /c
(B.17)
Teorema B.9
Para encontrar la solucin de las ecuaciones transcendental
a cos() b sin() = c
(B.18)
a sin() + b cos() = d
(B.19)
donde a, b, c y d son coeficientes independientes, se resuelve como

b
d
arctan
= arctan
c
a
(B.20)
trigonomtricas
204
Teorema B.10
El sistema de ecuaciones transcendentales
a cos() b sin() = c
(B.21)
d sin() + e cos() = f
(B.22)
donde a, b, c, d , e y f son coeficientes independientes, se soluciona mediante

a f ce
= arctan
cd b f
(B.23)
205
Sobre los autores
MARTN HERNNDEZ ORDOEZ

Realiz Doctorado en Ingeniera Elctrica con especialidad en Control Automtico en la
Universidad Autnoma de San Luis Potos. Curs Maestra en Ingeniera Elctrica con
especialidad en Control Automtico en la misma institucin. Realiz la carrera de
Ingeniera Electrnica en el Instituto Tecnolgico de Veracruz. Su lnea de investigacin
est orientada al control de sistemas dinmicos, sistemas expertos y robtica. Entre las
asignaturas que ha impartido se encuentran control no lineal, robtica y lgica difusa. Es
Profesor-Investigador adscrito a Ingeniera Mecatrnica y es lder del Cuerpo Acadmico
de Optimizacin de Sistemas y Prototipos Mecatrnicos. Ha presentado trabajos de
investigacin en Francia y Suiza. Dentro de su experiencia internacional, culmin un
diplomado de Automatizacin y Sistemas Mecatrnicos en Alemania y Austria por parte
de FESTO.
MANUEL BENJAMN ORTIZ MOCTEZUMA

Cuenta con Posdoctorado por parte del International Institute for Applied System
Analysis de Austria. Realiz Doctorado en Ciencias en Control Automtico en el Centro
de Investigacin y de Estudios Avanzados (CINVESTAV). Curs Maestra en Ciencias en
control Automtico en la misma institucin. Realiz la carrera de Ingeniera Mecnica en
el Insituto Politcnico Nacional. Su lnea de investigacin se centra en el control bajo
incertidumbres paramtricas. Ha impartido las asignaturas de mtodos matemticos,
procesos estocsticos y modelado de sistemas fsicos, entre otras. Est adscrito al
programa de Ingeniera Mecatrnica y es miembro del Cuerpo Acadmico de
Optimizacin de Sistemas y Prototipos Mecatrnicos.
206
CARLOS ADRIN CALLES ARRIAGA

Realiz sus estudios de Doctorado en Ingeniera Fsica Industrial con orientacin en
fotnica en la Facultad de Ciencias Fsico-Matemticas de la Universidad Autnoma de
Nuevo Len (UANL). Curs la Maestra en Ingeniera Fsica Industrial en la misma
institucin. Realiz la carrera de Ingeniero en Electrnica y Comunicaciones en la
Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica de la UANL. Su lnea de investigacin est
enfocada al desarrollo de lseres y dispositivos de fbra ptica. Ha impartido las
asignaturas de fundamentos de fsica, electricidad y magnetismo, electrnica analgica y
seminarios de investigacin, entre otras. Actualmente es Profesor-Investigador de
Tiempo Completo adscrito al programa de Ingeniera Mecatrnica, integrante del
Cuerpo Acadmico de Optimizacin de Sistemas y Prototipos Mecatrnicos y
Coordinador de Posgrado.
JUAN CARLOS RODRGUEZ PORTILLO

Realiz sus estudios de Maestra en Administracin de Empresas en la Universidad
Iberoamericana Puebla, programa que auspici el CONACYT durante su labor como
Ejecutivo en la automotriz alemana VOLKSWAGEN, ha fungido como Lder en la
Implementacin del Sistema de Produccin Toyota e ISO 9000 y la aplicacin de FMEA.
Realiz la carrera de Ingeniera Industrial Mecnica con especialidad en Diseo de
Manufactura en el Instituto Tecnolgico de San Luis Potos. Su lnea de Investigacin
est orientada a la aplicacin de Lean Manufacturing a procesos de manufactura
automotriz, desarrollo de vehculos experimentales mviles y de motores automotrices
alternos. Es Profesor-Investigador adscrito a Ingeniera en Sistemas Automotrices en la
Universidad Politcnica de Victoria, entre las asignaturas que ha impartido se
encuentran clculo diferencial e integral, desarrollo de emprendedores, clculo vectorial,
materiales automotrices, electricidad automotriz, a impartido numerosos cursos sobre
herramientas de calidad a la industria y desde el 2010 ha fungido como Director de
emprendimientos propios.

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Anlisis, modelado, control e

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Robtica: Anlisis, modelado, control e implementacin

Ciudad Victoria, Tamaulipas, Mxico, 2014

Asociaciones internacionales en temas robticos

Descripcin de un cambio de posicin y orientacin

Matriz de transformacin homognea

D INMICA DE ROBOTS MANIPULADORES

Velocidades y aceleraciones en el robot

Modelo dinmico basado en la formulacin de Euler-Lagrange

Modelo dinmico basado en la formulacin de Newton-Euler

Caso de estudio de anlisis dinmico por el mtodo de Newton-Euler

C ONTROL CINEMTICO Y DINMICO

Introduccin al control de robots

Control real de robots

Principio de funcionamiento del lser

Integracin de dispositivos fotnicos en robots

Aplicaciones en robots industriales

Aplicaciones en robots mviles

Aplicaciones de robots en medicina

1.1 Ventas mundiales de robots [2]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.1 Descripcin de los parmetros a i 1 , i 1 , i , d i , asociados con la i -sima

3.11 Diseo mecnico de un brazo robot tipo SCARA de 3 gdl. . . . . . . . . . . . 80

5.10 Estructura cilndrica diseada en computadora. . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Estructura interna de lser de CO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Perfil ideal del haz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

y desarrollo de dos conceptos tema de estudio en el presente trabajo: la robtica y su

Figura 1.1: Ventas mundiales de robots [2].

Dado que el uso de la robtica se ha incrementado a ltimas dcadas en los pases

Figura 1.2: Ventas anuales de robots por continente [2].

Figura 1.3: Ventas anuales de robots por sector industrial [2].

En el continente americano el crecimiento en uso de la robtica ha permitido a Mxico

Figura 1.4: Evolucin de ventas de robots en Mxico [2].

Figura 1.5: Vas de conocimiento en la robtica.

qumica, la industria siderrgica; la industria textil y del vestido, la minera, el sector

Figura 1.6: Posicin de Mxico como productor de autos.

Este crecimiento en la produccin conlleva el uso de tecnologas que facilitarn la tarea

San Luis Potos, SLP

San Luis Potos, SLP

Tabla 1.1: Infraestructura instalada

Acorde a lo que sucede en Mxico la Federacin Internacional de Robtica plantea

crecimiento es: la manufactura de robots de servicio, y una ms es el desarrollo

Figura 1.7: Ventas mundiales de robots industriales al 2014.

La anterior informacin busca establecer un marco de referencia sobre el estado del

Promocin de Componentes Menores Tier 1

Tapones para tanque

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que

Norma EN ISO 10218:2012 parte 1: establece una serie de medidas de proteccin as

Robot m. Mquina o ingenio electrnico programable, capaz de manipular objetos y

Robtica f. Tcnica que aplica la informtica al diseo y empleo de aparatos que, en

Figura 1.9: Clasificacin de robots.

software de control y potencia).

Figura 1.10: Robot manipulador industrial.

Figura 1.11: Evolucin histrica de los robots manipuladores industriales.

Para tener un conocimiento ms amplio de los robots manipuladores industriales y su

Figura 1.12: Distintos tipos de articulaciones para robots.

Efector Final: es la parte instalada en el extremo del manipulador, es equivalente a

Figura 1.14: Robots mviles terrestres con ruedas.

Asociaciones internacionales en temas robticos

Federacin Internacional de Robtica.

Japan Industrial Robot Association (JIRA).