INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRAS NEGRAS

INGENIERIA EN MECATRONICA

MATERIA: Instrumentacin

Clasificacin de los controladores

ALUMNO: Everardo Pecina Hernndez

No. De Control: 13430042

PROFESOR: Ing. Rogelio Galvn

Introduccin
Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de
control, como:
1. De dos posiciones o de encendido y apagado (on / off)
2. Proporcionales
3. Proporcionales - Integrales
4. Proporcionales - Derivativos
5. Proporcionales Integrales - Derivativos
Casi todos los controladores industriales emplean como fuente de energa la
electricidad o un fluido presurizado, tal como el aceite o el aire. Los controladores
tambin pueden clasificarse, de acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su
operacin, como neumticos, hidrulicos o electrnicos. El tipo de controlador que
se use debe decidirse con base en la naturaleza de la planta y las condiciones
operacionales, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, precisin, peso y tamao.

De dos posiciones o de encendido y apagado (On / Off)

Este tipo de accin de control es tal que el elemento final de control se mueve o
conmuta rpidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una
magnitud predeterminada. El control de dos posiciones es relativamente simple y
barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto
industriales como domsticos. Esta accin se puede representar por:

Brecha diferencial: Es el rango (C1, -C1) en el que se mueve la seal de error,

antes de que se produzca la conmutacin o cambio de posicin de la variable
manipulada.
Aplicaciones: Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso. Ej.:
Calentamiento / enfriamiento de ambientes. Controles de temperatura para los
baos, controles de nivel en tanques.

Proporcionales
En un control proporcional existe una relacin lineal entre la seal de salida del
controlador m(t) y su entrada el error E(t)
(1) m(t) = Kp E(t) + m0
Dnde: Kp = constante de proporcionalidad.
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0 o posicin del elemento final de control
para E(t) = 0
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operacin,
se puede escribir la ecuacin (1) como:

E+m
0
(2) m=Kp
Si restamos (1) (2), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en
variables de perturbacin:

Banda proporcional: Es el Cambio porcentual en la variable de la salida o

controlada que produce un movimiento completo de la vlvula o elemento final de
control:

Desviacin estable (off-set): Una caracterstica importante del control proporcional

es que ste produce un error de la variable dinmica en el punto de operacin,

cuando ocurre un cambio. Puede ser minimizado por un gran valor de Kc o sea
por un pequeo valor de la banda proporcional:

Proporcionales - Integrales
Al agregar la accin integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente
se usa el PI y no el I puro. Este tipo de control puede ser empleado en sistemas
que tienen grandes cambios, pero estos a su vez, deben ser lentos para evitar
sobre impulsos producidos por el tiempo de integracin. Una desventaja es que
durante el arranque de procesos batch, la accin integral causa considerables
impulsos del error antes de alcanzar el punto de operacin. La expresin
matemtica que define a este tipo de controlador es:

Y la funcin de transferencia correspondiente es:

Donde Ti es el tiempo integral, cuya funcin es regular la accin integral. Su

recproco recibe el nombre de frecuencia de reposicin y mide las veces que por
unidad de tiempo se repite la accin proporcional. Esta clase de controlador
incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se traduce en disminuir
apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora de la
parte transigente de la respuesta del sistema controlado.

Proporcionales Derivativos
Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional, sin embargo
puede colocarse en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea
aceptable. Su representacin matemtica viene dada por la expresin:

y la correspondiente funcin de transferencia es:

Como se puede apreciar, este tipo de controlador introduce un cero en la funcin

de transferencia de lazo abierto. Esta accin derivativa tiene como ventaja
anticiparse al error.

Proporcionales Integrales Derivativos

Este tipo de controlador rene las ventajas de todos los controladores. Las
ecuaciones que lo representan estn a continuacin:

Y su correspondiente Transformada de Laplace es:

En las zonas 1 y 3 la accin derivativa se opone a la integral para prevenir sobre

impulsos. En las zonas 2 y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del error
y regresar al sistema al valor deseado. Este control puede usarse en cualquier
proceso bajo cualquier condicin.
La accin proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad
proporcional a la desviacin.
La accin integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a
la integracin de la desviacin.
La accin derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad
proporcional a la rata de cambio del error.
El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la
estabilidad y no modifica el estado estacionario.