UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

FERNANDO VELHO DUTRA

PROJETO DE DIPLOMAO
PLATAFORMA DE ACIONAMENTO EM TEMPO REAL DE
MQUINAS DE INDUO TRIFSICAS E PENTAFSICAS

Porto Alegre
2012

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

PLATAFORMA DE ACIONAMENTO EM TEMPO REAL DE

MQUINAS DE INDUO TRIFSICAS E PENTAFSICAS

Projeto de Diplomao apresentado ao

Departamento de Engenharia Eltrica da Universidade
Federal do Rio Grande do Sul, como parte dos
requisitos para Graduao em Engenharia Eltrica.

ORIENTADOR: Prof. Dr. Lus Fernando Alves Pereira

Porto Alegre
2012

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

FERNANDO VELHO DUTRA

PLATAFORMA DE ACIONAMENTO EM TEMPO REAL DE

MQUINAS DE INDUO TRIFSICAS E PENTAFSICAS

Este projeto foi julgado adequado para fazer jus aos

crditos da Disciplina de Projeto de Diplomao, do
Departamento de Engenharia Eltrica e aprovado em
sua forma final pelo Orientador e pela Banca
Examinadora.

Orientador: ____________________________________
Prof. Dr. Lus Fernando Alves Pereira, UFRGS
Doutor pelo Instituto Tecnolgico de Aeronutica So Jos
dos Campos, Brasil
Banca Examinadora:
Prof. Dr. Lus Fernando Alves Pereira, UFRGS
Doutor pelo Instituto Tecnolgico de Aeronutica, ITA So Jos dos Campos,
Brasil
Prof. Dr. Lus Alberto Pereira, UFRGS
Doutor pela Universitt Kaiserslautern Kaiserslautern, Alemanha
Prof. Dr. Srgio Lus Haffner, UFRGS
Doutor pela Universidade Estadual de Campinas, UNICAMP Campinas, Brasil

Porto Alegre, junho de 2012.

DEDICATRIA

Dedico este trabalho aos meus pais, Jos Ridan e Karin Maria, pelo amor e carinho,
pelo exemplo de tica e carter, pela liberdade de escolha e pelo apoio incondicional em todos
os momentos de minha vida.
Dedico tambm este trabalho ao meu av Fernando, pelo grande exemplo de vida e
pelos inmeros conselhos e ensinamentos que me passou. Estar para sempre presente em
minha memria como um dolo.

AGRADECIMENTOS

Gostaria de agradecer a toda minha famlia pelo constante apoio, principalmente nos
momentos difceis, em especial a minha irm Mariana e meus primos Lucas e Joo Vicente,
que viveram comigo durante o tempo de faculdade.
A minha namorada e melhor amiga Fernanda, pelo companheirismo, pacincia e
carinho durante os anos que passamos juntos.
Aos meus colegas e amigos com os quais aprendi muito no decorrer do percurso
acadmico.
Em especial ao meu orientador, Lus Fernando A. Pereira, pela dedicao e seriedade,
assim como pelos ensinamentos e lies passadas nos anos de orientao durante graduao.
Agradeo tambm ao professor Lus Alberto Pereira pela ajuda concedida, que foi de
suma importncia para a realizao deste trabalho.

RESUMO
Uma plataforma de acionamento em tempo real genrica para mquinas de induo
polifsicas desenvolvida e implementada. Tal plataforma possibilita a utilizao de tcnicas
variadas de controle para motores de induo de at cinco fases. Modelos em Simulink so
utilizados para o desenvolvimento de tais estratgias de controle, que podem posteriormente
ser diretamente embarcadas na placa dSPACE, a qual se compromete com a tarefa de
executar os algoritmos em tempo real. Para propiciar um melhor desenvolvimento da
plataforma, primeiramente feita uma anlise comparativa entre os motores de induo
trifsico e pentafsico, seguida de uma breve deduo sobre a modelagem dinmica desses
motores. feita uma descrio das principais tcnicas de controle para tais mquinas, com
nfase no controle V/f e no controle por campo orientado. Um ambiente de simulao fiel
plataforma real tambm desenvolvido e resultados obtidos com o mesmo para controle V/f e
por campo orientado direto e indireto so ilustrados. Finalmente, resultados obtidos com a
plataforma real e a simulada para a estratgia de controle V/f so comparados, demonstrando
a validade do modelo matemtico da plataforma.

Palavras-chaves: Matlab-Simulink, dSPACE, Tempo Real, Mquinas Polifsicas,

Plataforma, Acionamentos de Motor de Induo.

ABSTRACT
A real-time generic drive platform for polyphase induction machines is developed and
implemented. This platform provides means of implementing a variety of techniques to
control induction machines of five phases or less. Simulink models are used to develop
control strategies that posteriorly can be directly embedded in a dSPACE board, which
undertakes with the task of executing the algorithms in real-time. To provide a better
development of the platform, a comparative analisys between the three-phase and the fivephase induction motors is done, followed by a brief demonstration of the dynamic model of
these motors. A description of the main control techniques for these machines, with emphasis
in V/f control and Field Oriented control, is done. A simulation environment faithful to the
real platform is also developed. Results obtained with it for V/f control, Direct and Indirect
Field Oriented control are illustrated. Finally, the results obtained with the real and the
simulated platform for V/f control are compared, demonstrating the validity of the
mathematical model of the platform.

Keywords: Matlab-Simulink, dSPACE, Real-Time, Polyphase Machines, Induction

Motor Drives.

SUMRIO
1 INTRODUO ................................................................................................................ 11
2 MQUINAS DE INDUO POLIFSICAS ............................................................... 13
2.1 Anlise Comparativa Entre o MIT e o MIP................................................................ 14
2.2 Modelagem Dinmica do MIT...................................................................................... 16
2.3 Modelagem Dinmica do MIP ...................................................................................... 22
3 ESTRATGIAS DE CONTROLE ................................................................................. 30
3.1 Controle Escalar ............................................................................................................ 30
3.1.1 Controle V/F ................................................................................................................ 30
3.2 Controle Vetorial ........................................................................................................... 34
3.2.1 Controle Vetorial Direto ............................................................................................ 36
3.2.2 Controle Vetorial Indireto ......................................................................................... 37
4 PLATAFORMA DESENVOLVIDA .............................................................................. 39
4.1 Implementao em Hardware ....................................................................................... 39
4.1.1 Placa dSPACE............................................................................................................. 40
4.1.2 Inversor Pentafsico ................................................................................................... 41
4.1.3 Placas de Interface ...................................................................................................... 44
4.1.4 Motor de Induo Trifsico ....................................................................................... 44
4.1.5 Motor de Induo Pentafsico ................................................................................... 45
4.2 Ambiente de Simulao ................................................................................................. 46
5 RESULTADOS OBTIDOS .............................................................................................. 51
5.1 Resultados de Simulao ............................................................................................... 51
5.1.1 Estratgia de Controle V/f em Malha Fechada Para o MIP................................... 51
5.1.2 Estratgia de Controle IFO Para o MIP .................................................................. 52
5.1.3 Estratgia de Controle DFO Para o MIP ................................................................. 55
5.2 Comparao Entre Resultados Experimentais e Simulados com Controle V/f ....... 56
6 CONCLUSES................................................................................................................. 59
6.1 Propostas Para Trabalhos Futuros .............................................................................. 60
7 REFERNCIAS................................................................................................................ 61
A. APNDICE ..................................................................................................................... 63

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1 Campo Girante em Mquina de Induo Trifsica ................................................. 15
Figura 2 Campo Girante em Mquina de Induo Pentafsica ............................................. 16
Figura 3 Enrolamentos concentrados do rotor e do estator de uma mquina bifsica .......... 17
Figura 4 Sobreposio dos eixos dq e abc ............................................................................. 21
Figura 5 Correntes pentafsicas transformadas para os eixos dq nos referenciais estacionrio
e sncrono .......................................................................................................................... 28
Figura 6 Diagrama de blocos do modelo da mquina de induo pentafsica. ..................... 29
Figura 7 Relao entre tenso estatrica e frequncia sncrona em p.u. para a estratgia de
controle V/f ....................................................................................................................... 32
Figura 8 Diagrama de blocos ilustrativo do controle V/f em malha fechada de um motor de
induo.............................................................................................................................. 34
Figura 9 Diagrama de blocos do controle por campo orientado direto ................................. 37
Figura 10 Diagrama de blocos do controle por campo orientado indireto ............................ 38
Figura 11 Diagrama de Blocos da Plataforma Construda .................................................... 40
Figura 12 Esquemtico Simplificado do Inversor Pentafsico Utilizado na Plataforma ...... 42
Figura 13 PWM de duty-cycle varivel modulado por senide ............................................. 43
Figura 14 Senide recuperada atravs da filtragem do sinal de sada do inversor ................ 43
Figura 15 Senide recuperada pela filtragem da tenso de linha entre duas fases do inversor,
defasadas de 120.............................................................................................................. 44
Figura 16 Modelo do inversor pentafsico utilizado para simulao .................................... 48
Figura 17 Controlador de corrente por histerese ................................................................... 50
Figura 18 Resultado de simulao com controle de corrente por histerese........................... 50
Figura 19 Diagrama de blocos da simulao de controle V/f em malha fechada para o motor
pentafsico ........................................................................................................................ 52
Figura 20 Resultados de simulao para controle V/f em malha fechada ............................. 53
Figura 21 Fluxo rotrico para controle V/f em malha fechada ............................................. 54
Figura 22 Implementao do bloco de controle da estratgia IFO........................................ 54
Figura 23 Resultados de simulao para estratgia de controle IFO .................................... 55
Figura 24 Resultados de simulao para a estratgia de controle DFO ................................ 57
Figura 25 Resultados obtidos no ensaio com estratgia V/f em malha aberta simulado e real
.......................................................................................................................................... 58
Figura 26 Detalhe da corrente de regime permanente para uma frequncia de 10Hz na
estratgia V/f..................................................................................................................... 58
Figura A. 1 Diagrama de blocos em Simulink para estratgias de controle com imposio de
tenso ................................................................................................................................ 66
Figura A. 2 Diagrama de blocos em Simulink para estratgias de controle com imposio de
corrente ............................................................................................................................. 66

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Caractersticas Nominais do Motor de Induo Trifsico ...................................... 45
Tabela 2 Parmetros do Motor de Induo Trifsico ............................................................ 45
Tabela 3 Caractersticas Nominais do Motor de Induo Pentafsico .................................. 46
Tabela 4 Parmetros do Motor de Induo Pentafsico ........................................................ 47
Tabela 5 Parmetros utilizados no modelo de simulao do inversor ................................... 48

11
1

INTRODUO
As mquinas de induo com rotor em gaiola de esquilo tornaram-se extremamente

populares nas aplicaes industriais devido sua maior robustez e baixo custo. Isso fez com
que as mquinas de corrente contnua, que tm um processo de fabricao mais caro e
complexo e necessitam de manuteno frequente, cassem em desuso, abrindo assim espao
as suas concorrentes assncronas.
Do ponto de vista do controle de mquinas eltricas, as mquinas de corrente contnua
apresentam uma grande facilidade em seu controle, com relao s mquinas assncronas: elas
possuem, inerentemente, o desacoplamento entre o fluxo magntico no entreferro e o torque
eletromagntico. O mesmo no ocorre em mquinas assncronas, pois em princpio o torque e
o fluxo no entreferro esto acoplados eletricamente, dificultando a anlise dinmica e o
controle de torque ou velocidade/posio.
Com o avano da eletrnica de potncia propiciando o desenvolvimento e progressivo
barateamento dos conversores de frequncia, juntamente com os avanos da eletrnica digital,
foi possvel utilizar as estratgias de controle conhecidas como controle escalar para
comandar o comportamento das mquinas assncronas. O controle escalar baseia-se na
variao coordenada da frequncia e da amplitude das correntes ou tenses impostas ao motor
de induo (MI), tornando possvel o uso do mesmo em aplicaes de velocidade varivel. No
entanto, essas tcnicas ainda apresentavam um pobre desempenho dinmico, que no era
suficiente em aplicaes que exigiam um controle rpido de torque e velocidade, tais como
manipuladores robticos ou servo-atuadores. Apenas com o desenvolvimento de tcnicas de
controle avanadas, conhecidas como controle vetorial, os acionamentos AC puderam se
tornar equivalentes aos acionamentos CC com relao independncia no controle de fluxo e
torque, e superior a esses na sua performance dinmica [1]. As tcnicas de controle vetorial,

12
alm de controlarem a magnitude e a frequncia das correntes do MI, controlam tambm a sua
fase, e por isso apresentam maior grau de complexidade em sua implementao.
Apesar de diversas aplicaes industriais atuais tirarem proveito das tcnicas de
controle vetorial, a grande maioria delas utiliza apenas o motor de induo trifsico (MIT),
deixando de se valer tambm das vantagens propiciadas pelo uso de mquinas com um maior
nmero de fases. Um dos principais motivos pelo qual o MIT at hoje a mquina mais
utilizada em aplicaes industriais que trs o nmero de fases da rede de distribuio de
energia. No entanto, em aplicaes nas quais o motor alimentado a partir de um inversor de
frequncia, o nmero de fases do motor no fixo ao nmero de fases da rede, e pode-se
obter vantagens ao utilizar-se uma mquina com um maior nmero de fases [2]. Nesse
contexto, importante notar que a utilizao de mquinas de induo com mais de trs fases
traz uma srie de vantagens em relao s trifsicas, e devem ser analisadas com maior
interesse pelo mercado. As diversas vantagens da utilizao de uma mquina pentafsica
sero abordadas no decorrer deste trabalho.
Aliando as vantagens trazidas pela atual eletrnica de potncia, pela atual eletrnica
digital que permite executar algoritmos de alta complexidade em poucos milisegundos, e
pelas tcnicas de controle avanadas baseadas em modelos dinmicos de mquinas
polifsicas, este trabalho tem por objetivo desenvolver e implementar uma plataforma de
acionamento genrica para mquinas assncronas, de maneira a centralizar os benefcios
anteriormente mencionados, trazidos pelo estado da arte da tecnologia de acionamento atual.

13
2

MQUINAS DE INDUO POLIFSICAS

A indstria em geral encontra-se em um grau de automatizao elevado em seus

processos de fabricao. Muitos desses processos envolvem a necessidade de gerao de

movimento, que obtido, na grande maioria das vezes, atravs de uma mquina rotativa. A
velocidade de rotao ! do rotor de um motor de induo uma frao da velocidade
sncrona do campo girante do estator e dada por
! =

!
2
4
= ! 1 =
(1 )
/2
!

(2.1)

onde P o nmero de polos, o escorregamento fracionrio, ! a velocidade eltrica do

rotor e ! e ! so a frequncia sncrona do estator em / e em Hertz, respectivamente.
Desta maneira, nota-se que para variar a velocidade do motor deve-se variar o nmero de
polos, a frequncia ou o escorregamento.
O movimento relativo entre o fluxo do estator e os condutores do rotor induz tenses
na frequncia de escorregamento !" , que a diferena entre a velocidade eltrica ! do rotor
e a velocidade sncrona ! . Em / ela dada por
!" = ! ! = !

(2.2)

Para um motor com rotor curto-circuitado, como no caso do rotor em gaiola de

esquilo, as correntes do rotor so determinadas pelo mdulo das tenses induzidas e pela
impedncia apresentada pelo rotor na frequncia de escorregamento [3].
Sendo a velocidade da carga igual a velocidade mecnica do rotor, o movimento de
um motor descrito por [8]:
! = ! +
onde
! o torque eletromagntico (),
! representa o torque da carga (),

!
+ !

(2.3)

14
representa o momento de inrcia do motor e da carga (/! ) e
B representa o coeficiente de atrito viscoso (//).
Como para qualquer sistema, o entendimento e a utilizao correta das mquinas de
induo em termos de engenharia exige uma modelagem matemtica bem definida. O motor
de induo um sistema no-linear. Em aplicaes em que no necessrio um controle de
torque ou velocidade preciso, um modelo de regime permanente da mquina suficiente. No
entanto, as estratgias de controle avanadas devem levar em considerao o regime dinmico
do motor, avaliar as excurses de correntes, fluxos e o torque gerado, para poder assim atingir
nveis de desempenho superiores.
2.1 ANLISE COMPARATIVA ENTRE O MIT E O MIP
A partir do momento em que se utilizado um inversor de frequncia para a
alimentao de uma mquina eltrica, o nmero de fases da mesma j no est mais fixo ao
nmero de fases da rede. Conforme [2], uma mquina de induo com um maior nmero de
fases possibilita a reduo da amplitude e o aumento da frequncia de torques pulsantes, a
reduo de correntes harmnicas, um aumento da corrente por fase sem a necessidade de um
aumento na tenso de fase e a reduo no nvel de tenso do link CC. Alm disso, foi
mostrado por [4] que possvel produzir torque til no apenas com a componente
fundamental do fluxo de entreferro, mas tambm com suas harmnicas de maior ordem. Isso
decorrente do fato de que uma mquina de cinco fases com distribuio de campo
aproximadamente retangular apresenta ganho de torque em relao s mquinas de trs fases
[4]. No obstante, de suma importncia perceber que essas mquinas possuem maior
robustez, uma vez que mesmo com a perda de uma das fases possvel manter o campo
girante com uma amplitude aproximadamente constante, ao passo de que o campo em um
MIT aps a perda de uma das fases passa a ser prximo de um campo pulsante.

15
A Figura 1 mostra, em coordenadas polares, a comparao do campo girante
normalizado em uma mquina trifsica em operao normal e em operao com a perda de
uma das fases. Nota-se que com a perda de uma fase, a amplitude do campo passa a oscilar
entre 1Wb e 0.33Wb, ou seja, h uma perda de amplitude de 67% em certos instantes e a
operao do motor, principalmente em baixas velocidades e na partida, fica severamente
dificultada. A Figura 2, mostra a mesma comparao com um MIP. Pode-se observar que
nesse caso a perda mxima de amplitude no fluxo de 40% e o motor opera com melhor
desempenho do que no caso do motor trifsico.

Figura 1 Campo Girante em Mquina de Induo Trifsica

As sees subsequentes tm o objetivo de abordar brevemente a modelagem dinmica

de ambos os motores de induo trifsico (MIT) e pentafsico (MIP).

16

Figura 2 Campo Girante em Mquina de Induo Pentafsica

2.2 MODELAGEM DINMICA DO MIT
O modelo de regime permanente do motor de induo no adequado para avaliar o
seu comportamento em regime transitrio. Em aplicaes nas quais ocorrem variaes de
carga e/ou de velocidade, necessrio conhecer o desempenho dinmico da mquina para
prever as excurses de correntes e de torque, e assim planejar adequadamente os conversores
e as estratgias de controle a serem utilizados [1]. A modelagem dinmica considera os
efeitos de variaes instantneas nas tenses, correntes, frequncia do estator e distrbios de
torque.
Para se entender o comportamento dinmico do motor de induo, conveniente
primeiramente compreender o de uma mquina bifsica. A mquina bifsica possui
modelagem mais simples que a trifsica e suficiente para representar variveis de uma
mquina polifsica num plano a partir de transformaes matemticas que no causam perda

17
de informao. Com as variveis da mquina bifsica calculadas, possvel realizar uma
transformao de coordenadas para obter as variveis em termos da mquina polifsica.
O estator da mquina bifsica constitudo de um par de bobinas fixadas em eixos
defasados de 90 entre si, nomeadamente, o eixo direto e o eixo em quadratura (). Da
mesma forma, o rotor representado por duas bobinas localizadas nos eixos , tambm
defasados de 90 entre si, conforme mostra a Figura 3. importante salientar que nesta
anlise so feitas algumas consideraes:

O entreferro uniforme;

Os enrolamentos do rotor (fictcios para rotor em gaiola) e do estator so

balanceados, com distribuio senoidal de fora magnetomotriz;

As indutncias mtuas variam senoidalmente com a posio do rotor;

A saturao do fluxo e a variao dos parmetros com a temperatura so

desconsiderados;

A componente de sequncia zero das correntes sempre nula a equivalncia

posterior ser feita para uma mquina trifsica conectada em Y sem neutro.

Figura 3 Enrolamentos concentrados do rotor e do estator de uma mquina bifsica.

Fonte: [18]

18
A posio dos eixos do estator fixa, ao passo de que os eixos do rotor giram
com velocidade ! , formando um ngulo eltrico ! entre o eixo e o eixo . Com o rotor
em movimento, as indutncias mtuas entre rotor e estator no so constantes. No entanto, foi
mostrado por [1] que possvel obter valores constantes de indutncias mtuas fazendo a
projeo dos eixos nos eixos , utilizando a transformao mostrada na equao 2.4, que
vlida para correntes, tenses e fluxos.
!"
cos (! )
!" = sin(! )

sin(! ) !
cos (! ) !

(2.4)

Desta forma, obtm-se a relao entre as tenses e correntes na mquina bifsica dada
pela equao 2.5, onde
!" e !" so as tenses do estator nos eixos dq (),
!" e !" so as correntes do estator nos eixos dq ,
!" e !" , so as projees das tenses do rotor nos eixos ,
!" e !" so as projees das correntes fictcias do rotor nos eixos ,
! a resistncia do estator ,
! a indutncia do estator ,
!" o valor de pico da indutncia mtua entre o rotor e o estator ,
! a indutncia prpria por fase dos enrolamentos do rotor ,
! a resistncia do rotor por fase ,
! a derivada da posio do rotor com relao ao tempo (),
o operador de derivao /.
! + !
!"
0
!"
=
!"
!"
!"
!" !

0
! + !
!" !
!"

!"
0
! + !
! !

0
!"
! !
! + !

!"
!"
!"
!"

(2.5)

19
As tenses e correntes do rotor passam a ser fictcias, pois so projees das tenses e
correntes reais do rotor nos eixos do estator. A equao 2.5 est numa forma em que o
vetor de tenses igual ao produto da matriz de impedncias e o vetor de correntes. Nota-se
que esse sistema no linear, tornando-se linear em regime permanente, quando a velocidade
eltrica do rotor constante. As indutncias da matriz de impedncias passam a ser valores
constantes [1].
Este modelo da mquina considera que os eixos so estacionrios. No entanto,
possvel observar o sistema a partir de um referencial que gira a uma velocidade arbitrria,
sendo tambm possvel obter casos particulares que facilitam a anlise e o controle da
mquina. Estes referenciais so chamados de eixos de referncia arbitrrios [1]. Uma simples
matriz de transformao ! dada pela equao 2.6, onde ! o ngulo entre o eixo do eixo
de referncia estacionrio e o eixo do arbitrrio, realiza a tarefa de transpor as variveis do
referencial estacionrio para o referencial mvel.
! =

cos (! )
sin(! )

sin(! )
cos (! )

(2.6)

Desta forma, a relao entre as tenses e correntes da mquina passa a ser dada pela
equao 2.7, onde ! a velocidade de rotao do eixo de referncia arbitrrio, ! a
velocidade eltrica do rotor e o sobrescrito c denota que a varivel referente ao eixo de
referncia arbitrrio.
!" !
! + !
! !
!" !
! =
!"
!"
!
(! ! )!"
!!

! !
! + !
(! ! )!"
!!

!"
! !"
!! + !
(! ! )!

! !"
!"
(! ! )!
! + !

!" !
!" !
!" !
!" !

(2.7)

A equao 2.8 mostra a mesma relao de uma forma compacta

[] = [] + [] + ! [] + []! []
onde

(2.8)

20
!
0
=
0
0
!
0
=
!"
0

0
!
0
0

0
0
!
0

0
0
0
!

0
!
0
!"

!"
0
!
0

0
!"
0
!

0
0
=
0
!"

0
0
!"
0

0
!
=
0
!"

!
0
!"
0

(2.9)

(2.10)

0
0
0
!

0
0
!
0

(2.11)

0
!"
0
!

!"
0
!
0

(2.12)

Multiplicando-se a equao 2.8 esquerda por []! tem-se a potncia de entrada na

mquina. O torque eletromagntico ! pode ser obtido atravs da relao entre a potncia no
entreferro, que dada por []! ! [], e a potncia mecnica no eixo, ! , que dada pelo
produto entre o torque eletromagntico e a velocidade angular mecnica do rotor [1].
Desconsiderando-se as perdas, tem-se:
! = ! ! = []! []!

(2.13)

Logo, ! pode ser expresso pela equao 2.14. Nota-se que ele depende da relao
entre a indutncia mtua e a indutncia do rotor e tambm das correntes e dos fluxos nos
eixos e . A equao do torque a mesma para qualquer dos eixos de referncia [5].
! =

3
3 !" ! !
! !
! !
! !
!" (!"
!" !"
!" ) =
( !"
!" )
22
2 2 !! !" !"

(2.14)

Tendo a modelagem da mquina bifsica definida, necessrio estabelecer uma

equivalncia entre os eixos e os eixos , para obter a representao do modelo
matemtico do MIT. Esta equivalncia feita com base na projeo de um sistema de eixos
sobre o outro e na igualdade de fora magnetomotriz produzida em ambas as mquinas com a

21
mesma amplitude de correntes [1]. A Figura 4 mostra os eixos e sobrepostos. Se os
eixos e estiverem alinhados, a relao de transformao entre as variveis de um sistema
!
de coordenadas para o outro dada por !"#
na equao 2.15, onde o sobrescrito s indica que

a transformao feita para o eixo de referncia fixo do estator.

!
!"#

2
=
3

1/2

0
3/2
1/2
1/2

1/2
3/2
1/2

(2.15)

Figura 4 Sobreposio dos eixos dq e abc

Fonte: [1]
interessante, no entanto, ter essa relao para um referencial arbitrrio, no qual no
existe necessariamente qualquer alinhamento entre os eixos e . A relao entre as
correntes e as correntes para um ngulo ! genrico dada por:
!"! ! =

! !!
[0]

0
! !"# = !"# ! !"#
1 !"#

(2.16)

onde [0] um vetor 1x2 nulo. Esta transformao tambm vlida para tenses e fluxos.
Substituindo ! por 0 na equao 2.7, tem-se as equaes vistas do estator.
Substituindo ! por ! na mesma equao tem-se as equaes vistas do referencial rotrico.

22
Porm, substituindo ! por ! , a frequncia sncrona, tem-se as equaes vistas de um
referencial que gira velocidade sncrona. Esse referencial particularmente importante do
ponto de vista de controle, pois ele transforma as variveis de entrada senoidais em sinais
DC em regime permanente [1]. Esta abordagem facilita grandemente o desenvolvimento de
controladores e por isso largamente utilizada na implementao de estratgias de controle
por campo orientado.
Em suma, a equao que relaciona as tenses e correntes no referencial sncrono :
!" !
! + !
! !
!" !
! =
!"
!"
!
(! ! )!"
!"

! !
! + !
(! ! )!"
!"

!"
! !"
! + !
(! ! )!

! !"
!"
(! ! )!
! + !

!" !
!" !
!" !
!" !

(2.17)

e a transformao dessas grandezas de volta para o eixo de coordenadas dada por:

!"#

cos (! )
2
= sin (! )
3
1/2

cos (! 2/3)
sin (! 2/3)
1/2

cos (! + 2/3)
sin (! + 2/3)
1/2

(2.18)

2.3 MODELAGEM DINMICA DO MIP

A abordagem utilizada para a obteno do modelo do motor trifsico a partir da
mquina bifsica pode tambm se estender para o motor pentafsico, e a relao entre a
componente fundamental da mquina bifsica e pentafsica estaria bem estabelecida. No
entanto, foi mostrado por trabalhos como [2], [6] e [7] que o motor de induo tem seu
comportamento fortemente influenciado pelo harmnico de terceira ordem. Dessa maneira,
conveniente, para que a resposta do modelo seja mais similar do motor real, que seja
includo em seu modelo matemtico a resposta gerada pela terceira harmnica.
Para realizar a modelagem dinmica do MIP, algumas particularizaes foram
estabelecidas, a fim de obter o equacionamento do prottipo de laboratrio, mas em geral, o
mtodo pode ser estendido para outros tipos de mquinas. O prottipo em questo um motor

23
com rotor em gaiola de esquilo. Esse tipo de motor no possui enrolamentos no rotor. No
entanto, para efeitos de modelagem, foi considerado, alm de apenas um par de polos, um
rotor com 22 fases, que o nmero de barras do rotor por polo considerado. As equaes das
tenses para o estator e o rotor da mquina so:
! = ! ! + !

!
{ !" ! }
+

(2.19)

0 = ! ! + !

!
{ !" ! }
+

(2.20)

onde
! o vetor de tenses de fase do estator (),
! o vetor de correntes do estator (),
! o vetor de correntes do rotor (),
! a matriz de resistncias do estator (),
! a matriz de indutncias do estator (),
! a matriz de resistncias do rotor (),
!" a matriz de indutncias mtuas entre rotor e estator () e
!" a matriz de indutncias mtuas entre estator e rotor.
As matrizes de impedncias so apresentadas na sequncia abaixo. Um maior
detalhamento de tais equaes pode ser obtido em [5] e [6].
! = [! ! ! ! ! ]

!
! !
= 0

0
! !

! !
!
! !

0
0

0
!! !
!

0
0

0
0
0

!
! !

(2.21)
! !
0
0

! !
!

(2.22)

24
!!
9
2 6 6 2
0
9
2 6 6
!! 2
=
6 2
9
2 6 + 0
9
6 6 2
9
2
0
2 6 6 2
9
0

14
1
!! 1
=
14
1
1

1
14
1

1
1

1
1
14

1
1

!!
!"
!
+ 0

0
!"
!
!

!" =
!!!

!"#
= !"#!

!"!"!

!"
!
!
!
!"
!

0
0

1
1
1

1
1

!"(!!)
!"(!!!)
!"(!!!!)

!!(!"!!!)

!!!

0
0
!!
0
0

0
0
0
!!
0

0
0
0
0
!!

(2.23)

1
1
1

1
1

0
!"
!
!
!

0
0

!!" !"#
[] +
2

0
!!
0
0
0

0
0
0

!!
!"
!

!"
!
0
0

!"
!
!
!

!!" !!"#

[]
2

!"(!!!)
!"(!!!!)
!"(!!!!!)

!"(!"!!!!)

!"(!!!)
!"(!!!!)
!"(!!!!!)

!"(!"!!!!)

!" = { !" }!

(2.24)

(2.25)

(2.26)

(2.27)

O torque eletromagntico na mquina pentafsica dado por:

! =

4 !

! .

!
!!

!"
!

!
!

(2.28)

As equaes de dinmica da mquina so altamente acopladas e no permitem avaliar

a influncia de cada harmnico separadamente. No entanto, possvel realizar o
desacoplamento pelas indutncias prprias das fases partir da realizao de transformaes
de similaridade para as chamadas componentes simtricas de valor instantneo [4]. Uma
breve anlise das equaes das impedncias da mquina permite ver que as matrizes
! , ! , !

so reais, circulantes e simtricas. Desta forma, a partir da

25
transformao para componentes simtricas de valor instantneo obtm-se novas matrizes de
impedncia, denominadas impedncias de sequncia, que so matrizes diagonais exceto as
matrizes de indutncias mtuas. Por consequncia, o acoplamento entre as fases atravs
dessas resistncias e indutncias eliminado. As transformaes aplicadas so descritas nas
equaes (2.29)-(2.33).
! = !

! =

!!

! = !

! =

!!

! = !

! =

!!

1
1 1
=
1
5 1
1

1
!!
!!
!!
!!

1
1
1 !!
1 1 !!
=
!!
15 1

!!"
1
!!

1
!!
!!
!!
!!
1
!!
!!
!!

!!"

1
!!
!!
!!
!!"
1
!!
!!
!!

!!"

(2.29)
(2.30)
(2.31)

1
!!
!!
!!"
!!"

(2.32)

!!"

!!"
!!"

!!"#

(2.33)

!!

onde = !! ! e = !! !" .
A aplicao das transformaes descritas acima resulta em
! = ! ! + !!

!
{ !" ! }
+

0 = ! ! + !

!
{ !" ! }
+

(2.35)

! =

!!

(2.36)

! =

!!

(2.37)

!" =

!!

!"

(2.38)

(2.34)

onde

26
! =

!!

(2.39)

! =

!!

(2.40)

!" =

!!

!" = !"

(2.41)

As transformaes de similaridade descritas acima simplificam a representao do

sistema. Contudo, para as matrizes de indutncias mtuas no se obtm matrizes
diagonalizadas como resultado das transformaes de similaridade aplicadas. Todavia,
expandindo as matrizes de indutncias mtuas por srie de Fourier e considerando apenas os
termos referentes ao primeiro e terceiro harmnicos anulando os demais - tem-se tambm a
diagonalizao das matrizes de indutncias mtuas !" e !" , conforme mostrado por [4].
As transformaes podem tambm ser aplicadas descrio do comportamento dinmico da
parte mecnica da mquina, resultando em
! =

4 !

!"

! + !

!"
!

(2.42)

Para facilitar a tarefa de controle do motor de induo utilizando estratgias de

controle por campo orientado, convm utilizar variveis que independam da posio do rotor.
Tal tarefa alcanada utilizando a transformao para componentes no referencial
sncrono. Devido ao fato de ter-se considerado apenas as componentes de primeira e terceira
harmnicas no modelo do MIP, a tarefa de transformar as variveis pentafsicas em variveis
pode ser alcanada pela matriz de transformao !"#$% ! , que transforma as grandezas de
primeiro e terceiro harmnicos para o referencial sncrono [7]:
cos (! )
sin (! )
!"#$% ! =

2 cos (3 )
!
5
cos (3! )
1
2

2
5
2
sin !
5
2
cos 3 !
5
2
cos 3 !
5
1
cos !

4
5
4
sin !
5
4
cos 3 !
5
4
cos 3 !
5
1
cos !

4
5
4
sin ! +
5
4
cos 3 ! +
5
4
cos 3 ! +
5
1
cos ! +

2
5
2
sin ! +
5
2
cos 3 ! +
5
2
cos 3 ! +
5
1
cos ! +

27
(2.43)
Cabe ressaltar que, caso o ngulo sncrono ! seja substitudo por 0, obtm-se as
variveis nos eixos de referencial estatrico. Da mesma maneira, caso seja substitudo por !
obtm-se as variveis nos eixos de referncia do rotor. A Figura 5 mostra as correntes
pentafsicas transformadas para o referencial estatrico e sncrono. Nela pode-se ver que as
variveis no referencial estacionrio esto defasadas de 90, e as variveis no referencial
sncrono tornam-se sinais DC em regime permanente.
O torque eletromagntico da mquina pode ento ser descrito em termos das
componentes :
!
!
!
!
! = ! !!" !!" !!" !!" + 3 ! !"
!"
!"
!"

(2.44)

onde
! =

75 !

2 !"

! =

75 !

2 !"

(2.45)
(2.46)

!
!"
a corrente transformada do estator no eixo para o harmnico de ordem ,
!
!"
a corrente transformada do estator no eixo para o harmnico de ordem ,
!
!"
a corrente transformada do rotor no eixo para o harmnico de ordem ,
!
!"
a corrente transformada do estator no eixo para o harmnico de ordem ,

e !!" o valore mximo de indutncia mtua entre uma fase do estator e uma fase do rotor
para o harmnico de ordem .

28

Figura 5 Correntes pentafsicas transformadas para os eixos dq nos referenciais

estacionrio e sncrono
A sequncia de operaes necessrias para obteno da representao do modelo
dinmico do motor em coordenadas , com desacoplamento entre as componentes de
primeiro e terceiro harmnicos ilustrada pela Figura 6. Esta representao usa como
entradas as tenses estatricas e como sada as correntes estatricas, as correntes rotricas e a
velocidade angular mecnica do motor [4].

29

Figura 6 Diagrama de blocos do modelo da mquina de induo pentafsica. Fonte [6]

30
3

ESTRATGIAS DE CONTROLE
Neste captulo sero brevemente abordadas algumas tcnicas de controle para motores

de induo, sendo discutidas as principais modalidades de controle escalar e controle vetorial.

3.1 CONTROLE ESCALAR
As estratgias de controle escalar so aquelas que consistem em manipular a resposta
do motor de induo com base na variao da amplitude e na frequncia de variveis da
mquina, como tenses, correntes e fluxos. aplicado quando no h necessidade de
respostas rpidas a comandos de torque e velocidade e particularmente interessante quando
h conexo de mltiplos motores a um mesmo inversor [8]. Dentro deste contexto, diversos
mtodos foram desenvolvidos, tais como o mtodo de frequncia de escorregamento
constante, que consiste em manter a frequncia de escorregamento !" constante variando o
escorregamento para diferentes velocidades do rotor, o mtodo de fluxo no entreferro
constante, que visa a imposio de uma corrente de magnetizao constante para obter fluxo
constante e assim impor uma relao (no-linear) entre torque e frequncia de
escorregamento, e o mtodo V/f constante, que consiste em manter uma relao constante
entre a frequncia e a tenso do estator [1]. Este ltimo mtodo largamente utilizado em
diversas aplicaes devido sua simplicidade e ser abordado mais detalhadamente a seguir.
3.1.1 CONTROLE V/F
O controle V/f uma estratgia de controle escalar que consiste em regular a
velocidade do motor de induo variando a velocidade sncrona da mquina. Este mtodo
largamente utilizado em acionamentos de baixa complexidade e pode ser implementado tanto
em malha aberta quanto em malha fechada. Em malha aberta assume-se que o motor ir
grosseiramente seguir a velocidade sncrona, sendo aceitvel o erro de velocidade resultante

31
do escorregamento do motor. J em malha fechada, onde a resposta de velocidade um fator
de interesse de projeto, tais erros so compensados pela atuao de controladores que regulam
a velocidade de escorregamento do motor a fim de seguir determinada referncia [9].
Assumindo que a queda de tenso na resistncia do estator de um motor de induo
para uma entrada senoidal desprezvel, em regime permanente tem-se
! !

(3.1)

onde ! a tenso de fase do estator e ! o fluxo no entreferro. Dessa maneira, conclui-se

que o fluxo inversamente proporcional frequncia e diretamente proporcional tenso
estatrica.
Quando o motor opera sob tenso, frequncia e torque nominais, obviamente o fluxo
tambm mantido em seu valor nominal em regime permanente. Para reduzir a velocidade,
deve-se reduzir a frequncia sncrona. No entanto, para que o fluxo no sature e seja mantido
aproximadamente constante em seu valor nominal, deve-se tambm reduzir a tenso aplicada
ao estator. A regio de operao abaixo da frequncia nominal chamada de regio de
operao normal. Para velocidades acima da velocidade nominal, deve-se aumentar o valor
da velocidade sncrona. Entretanto, no deve-se aplicar ao motor tenses de amplitude acima
de seu valor nominal, pois tal ao pode danificar a isolao dos enrolamentos [1]. Deve-se
ento manter a tenso em seu valor nominal, sendo o fluxo enfraquecido pelo aumento da
frequncia. O motor opera ento na regio de enfraquecimento de campo, onde o torque
que pode ser fornecido pela mquina est abaixo de seu valor nominal.
Na estratgia descrita acima, a queda de tenso na resistncia do estator
desconsiderada. No entanto, quando a frequncia, e consequentemente a tenso, so baixas, a
queda de tenso na resistncia estatrica no mais desprezvel, devendo ser compensada.
Essa compensao pode ser feita mantendo-se um valor mnimo de tenso abaixo de

32
determinada frequncia ! . A relao entre tenso e frequncia aplicadas ao motor pode ento
ser resumida pela Figura 7.

Figura 7 Relao entre tenso estatrica e frequncia sncrona em p.u. para a

estratgia de controle V/f
Em aplicaes em que a acurcia na resposta de velocidade no um requisito, tais
como sistemas de aquecimento, ventilao e ar condicionado, o controle pode ser feito em
malha aberta [9]. Dessa maneira, no necessria a utilizao de sensores de velocidade, e o
controle consististe apenas na imposio de uma relao V/f similar dada na Figura 7 ao
motor. No captulo 4 ser mostrado como pode ser feita tal imposio atravs da utilizao de
um conversor de frequncia (inversor) cujos sinais de acionamento so obtidos atravs da
comparao de uma senide modulante com uma onda triangular de alta frequncia.
Um aspecto importante a ser considerado na implementao da estratgia V/f a
alterao da velocidade do motor durante a operao. A transio brusca entre frequncias,
contendo descontinuidades, faz com que o fluxo no entreferro mude de direo rapidamente,
causando vibraes excessivas na mquina. Isso foi constatado em testes de laboratrio. Para

33
solucionar tal problema, pode se utilizar uma variao suave de frequncia, como a de um
sinal do tipo chirp. Um sinal chirp linear aquele em que a frequncia varia linearmente ao
longo do tempo. Supondo uma frequncia instantnea dada pela funo
= ! +

(3.2)

em que ! a frequncia inicial e a taxa de variao da mesma, a funo correspondente

no domnio do tempo para um sinal chirp linear senoidal
!

= sin 2

= sin 2
!

! + = sin 2 ! +
2

(3.3)

A definio da constante limitar a acelerao da mquina. Utilizar esta abordagem

permite variar a frequncia do motor de maneira suave, tambm sendo til para reduzir o
valor de correntes transitrias.
O controle V/f em malha fechada pode ser implementado conforme mostra a Figura 8.
Neste caso necessrio um transdutor de velocidade, aumentando o custo do projeto. A
velocidade do rotor medida e comparada a um valor de referncia. O erro ento tratado por
um controlador do tipo PI com limitador, que atuar no sentido de anular a diferena entre o
sinal de referncia e o sinal medido, gerando ento um sinal de referncia para a velocidade
de escorregamento !" . Tal sinal ento somado da prpria velocidade angular do rotor,
resultando na frequncia sncrona que deve ser imposta ao motor. O bloco Controle V/f +
Inversor encarrega-se de gerar, a partir da referncia de frequncia sncrona, as formas de
onda de tenso que impem a relao V/f ao motor.

34

Figura 8 Diagrama de blocos ilustrativo do controle V/f em malha fechada de um

motor de induo

3.2 CONTROLE VETORIAL

O controle vetorial, ou controle por campo orientado, tem por objetivo controlar
separadamente o fluxo e o torque do motor de induo. A ao do comutador de uma mquina
DC em manter um ngulo espacial ortogonal fixo entre o fluxo e a fora magnetomotriz de
armadura emulada no motor de induo por meios da orientao da corrente estatrica com
relao ao fluxo do rotor, assim obtendo desacoplamento entre fluxo e torque [10]. Mantendo
ento o fluxo constante, possvel realizar controle instantneo e linear de torque [1]. A
grande diferena desta modalidade de controle para o controle escalar que se faz no apenas
a imposio das amplitudes das variveis do motor (tenses, correntes, fluxos), mas tambm a
das fases das mesmas.
O algoritmo do controle vetorial consiste basicamente na obteno da posio do fluxo
rotrico ! e o posterior clculo dos valores de referncia de corrente ! e ! a serem impostos
a partir dos valores de torque e fluxo requeridos. O ngulo ! obtido em coordenadas
estacionrias, e assim as correntes estatricas podem ser transformadas para coordenadas
em referencial sncrono utilizando a transformao abaixo para o MIT [1]. Para o MIP a
transformao similar e foi abordada em captulo anterior.

35
2 cos (! )
!" !
! =
3 sin (! )
!"

cos (! 2/3)
sin (! 2/3)

cos (! + 2/3) !"

sin (! + 2/3) !"

!"

(3.4)

Conforme foi mostrado no captulo 2, o torque eletromagntico ! pode ser dado por
!
!
! = (!"
!!" !"
!!" )

(3.5)

onde uma constante de proporcionalidade.

Seja ! a componente de corrente responsvel pela gerao do fluxo rotrico e ! a
responsvel pela gerao de torque, 90 adiantada com relao anterior. Se ! estiver
alinhada com o eixo , !!" = 0, e ento
! = ! !

(3.6)

O torque torna-se proporcional ! se o fluxo for constante e estiver alinhado com o

eixo . Esta abordagem a chave para o controle vetorial. A ideia de fazer o campo ser
constante e proporcional ! e o torque ser proporcional ! completa a equivalncia com o
motor de corrente contnua. No entanto, a maneira pela qual ! obtido indica a modalidade
de campo orientado. Dentro desse contexto, pode-se dividir o controle vetorial em duas
modalidades: direto (direct field-oriented DFO) e indireto (indirect field-oriented IFO). O
DFO obtm ! atravs da medio ou estimao do fluxo do rotor. necessria a
realimentao desta grandeza, utilizando sensores de efeito Hall para a medio da mesma ou
fazendo a implementao de um estimador de fluxo a partir das tenses, correntes e
velocidade do motor. Por outro lado, o IFO consiste em medir a posio do rotor ! e calcular
o ngulo de escorregamento !" entre o campo magntico do rotor e do estator a partir das
equaes do motor de induo, adicionando posteriormente esses dois ngulos para obteno
da velocidade sncrona das variveis do estator [5].
A utilizao do IFO predominante devido maior simplicidade em sua
implementao e facilidade de operao do motor prximo a velocidade zero, onde a
medio ou estimao do fluxo dificultada [10]. No entanto, o clculo do escorregamento

36
depende fortemente de parmetros do motor que variam com a temperatura, e sua variao
pode causar desvios entre os valores de torque e fluxo reais com relao aos valores de
comando [1]. As sees subsequentes do maior detalhamento aos algoritmos de controle
vetorial direto e indireto.
3.2.1 CONTROLE VETORIAL DIRETO
A Figura 9 mostra em diagrama de blocos a implementao do algoritmo de DFO. A

referncia de corrente !"

responsvel pelo torque da mquina obtida atravs de um

controlador de velocidade que gera o comando de torque. A referncia de corrente de fluxo

!"
obtida de um regulador de fluxo. O comando de fluxo normalmente fixado em seu

valor nominal para velocidades abaixo da nominal. Para velocidades acima da nominal, tal
grandeza deve ter um perfil de decaimento proporcionando ao motor a possibilidade de operar
na zona de enfraquecimento de campo com potncia constante. O fluxo do rotor obtido em
eixos estacionrios a partir dos valores de correntes e tenses polifsicas e velocidade do
rotor. Tais valores de fluxo so ento utilizados juntamente com a frequncia do rotor para
obter o valor da frequncia sncrona, e assim poder realizar a transformao das correntes
em referencial sncrono para as correntes no referencial . Tais correntes so ento
sintetizadas a partir de um controle de corrente, que pode ser do tipo PWM, histerese ou Space
Vector Modulation (SVM).

37

Figura 9 Diagrama de blocos do controle por campo orientado direto. Fonte: [8]
3.2.2 CONTROLE VETORIAL INDIRETO
Conforme j mencionado, o IFO obtm a posio do fluxo do rotor atravs da soma do
ngulo de escorregamento !" , calculado a partir dos comandos de torque e fluxo, com a
posio do rotor ! . Em regime permanente isso corresponde a estabelecer um valor
especfico de escorregamento que divide corretamente a corrente estatrica nas desejadas
correntes de magnetizao e de torque. O IFO no possui problemas inerentes baixas
velocidades e por isso preferido na maioria dos sistemas que devem operar prximo
velocidade zero [10].
Conforme mostrado por [1], se a componente de campo da corrente estatrica for
alinhada com o eixo , tem-se
! =

1
(1 + ! ) !
!

(3.7)

onde ! = ! /! . Similarmente, fazendo com que a componente da corrente estatrica

responsvel pelo torque esteja alinhada com o eixo , tem-se

38
!" =

! !
! !

(3.8)

A equao 3.7 mostra que em regime permanente o fluxo proporcional a corrente ! .

Dessa forma, a equao 3.8 mostra que possvel variar linearmente a velocidade de
escorregamento caso o fluxo seja mantido constante. Com essas informaes, pode-se
descobrir o ngulo de campo e implementar a estratgia de controle vetorial indireto. A
Figura 10 mostra em diagrama de blocos implementao do algoritmo do IFO.

Figura 10 Diagrama de blocos do controle por campo orientado indireto. Fonte: [5]

39
4

PLATAFORMA DESENVOLVIDA

4.1 IMPLEMENTAO EM HARDWARE

A Figura 11 mostra em diagrama de blocos a plataforma desenvolvida. Um
computador com o software MATLAB/Simulink equipado com uma placa dSPACE, que se
comunica com o cliente via barramento PCI. Essa placa, por sua vez, tem uma extenso de
seus terminais para um painel de conectores do mesmo fabricante. As sadas PWM do painel
de conectores so utilizadas para acionar os drivers de um inversor pentafsico fabricado pela
CP Eletrnica. As sadas do inversor so ento utilizadas para impor tenso s fases de um
motor.
A medio das correntes de fase feita atravs de transdutores de corrente instalados
no inversor. Os sinais de sada de tais transdutores passam por um circuito condicionador na
placa de interface, composto por um filtro anti-aliasing, e ento so direcionados ao painel de
conectores, que prov conexo com os conversores A/D da placa dSPACE. A digitalizao de
at quatro sinais de corrente feita simultaneamente e, para o caso do motor pentafsico, a
corrente remanescente calculada atravs dos demais sinais medidos, pois o motor
conectado em estrela sem neutro. A medio de velocidade feita por um encoder rotacional
incremental da marca Hohner, de 1024 pulsos por rotao, ligado diretamente ao painel de
conectores da dSPACE. Finalmente, os sinais de medio digitalizados so utilizados nos
algoritmos de controle, fechando as malhas de realimentao.
As sees subsequentes do maior detalhamento aos componentes utilizados.

40

Figura 11 Diagrama de Blocos da Plataforma Construda

4.1.1 PLACA DSPACE
A placa dSPACE funciona como uma interface entre o ambiente de simulao
MATLAB/Simulink com o hardware externo. Utilizando a ferramenta de gerao de cdigo
RTW (Real Time Workshop) do MATLAB, possvel embarcar automaticamente nessa placa
algoritmos computacionais complexos, que tm seu tempo de execuo bem definido e
gerenciado por um sistema operacional de tempo real. importante notar que todo o processo
de gerao, compilao e download do cdigo gerado pelo MATLAB para a placa feito de
maneira transparente ao usurio, no sendo necessrios conhecimentos avanados de sistemas
de tempo real ou de sistemas operacionais. Alm disso, o software ControlDesk, do mesmo
fabricante

da

dSPACE,

permite

implementao

de

interfaces

grficas

de

controle/monitoramento do sistema em questo diretamente pelo PC. A comunicao

PC/dSPACE feita por um barramento PCI, e variveis do Simulink podem ser monitoradas
e alteradas durante tempo de execuo.

41
O modelo da placa utilizado neste trabalho o DS1104. Esta placa constituda de um
bloco Master PowerPC e outro Slave DSP. Este ltimo prov ao sistema diversos recursos
que no consomem processamento da CPU. A placa DS1104 utilizada em conjunto com o
painel de conectores modelo CP1104 que facilita a interface com os demais elementos do
setup.
As funcionalidades perifricas da placa utilizadas nesse projeto foram:

Dez sadas PWM para acionamento dos IGBTs;

Uma interface de encoder para medio de velocidade;

Quatro conversores A/D paralelos de 12 bits.

Os sinais PWM foram utilizados no modo simtrico, que, segundo [9], geram menos
harmnicos na corrente e na tenso de sada. A frequncia de PWM utilizada foi de 22.
Os conversores A/D operaram paralelamente, uma taxa de 10.
4.1.2 INVERSOR PENTAFSICO
O inversor utilizado na plataforma de acionamento foi fabricado pela empresa CP
Eletrnica e tem a topologia dada pela Figura 12. Este inversor possui cinco fases, cada uma
composta por 2 IGBTs e dois diodos que promovem o caminho de volta para a corrente,
servindo tambm como proteo. O acionamento dos IGBTs se d pela aplicao de sinais
lgicos de 15 a um driver da marca Semikron. Este driver responsvel por realizar o
chaveamento dos transistores de potncia, encarregando-se tambm de exercer proteo para
que no ocorra acionamento simultneo de dois IGBTs de uma mesma fase, o que acarretaria
em um curto circuito no link CC. Os transdutores de corrente instalados no inversor so da
marca LEM modelo LA 100-P, e possibilitam a medio das correntes de cada fase.

42

Figura 12 Esquemtico Simplificado do Inversor Pentafsico Utilizado na Plataforma

Uma anlise mais detalhada do comportamento do inversor pode ser feita a partir da
utilizao de apenas duas fases do mesmo. Devido a sua topologia, pode-se apenas ter o
controle da tenso no ponto central de cada brao do inversor, sendo que este ponto dever
assumir valores instantneos de +150 ou 150, conforme o acionamento dos IGBTs, pois
o link CC de aproximadamente 300. possvel, no entanto, a partir da variao do dutycycle do PWM de cada fase, fazer com que a componente de frequncia fundamental da sada
do inversor siga uma dada referncia. Conforme j mencionado anteriormente, a slave DSP
da placa dSPACE possui 10 canais PWM que podem ter seu duty-cycle controlado por um
sinal criado em Simulink. A Figura 13 mostra um sinal PWM gerado pela DSP juntamente
com o sinal senoidal aplicado ao duty-cycle. Utilizando uma frequncia de PWM muito maior
que a frequncia fundamental que se quer gerar na sada, possvel reproduzir a senide
modulante na primeira harmnica da sada do inversor.
Assumindo que a tenso nos pontos centrais das fases do inversor iro assumir o valor
de +150 quando o PWM tem nvel lgico 1 e de 150 quando tem nvel lgico 0,
pode-se perceber, atravs da aplicao de um filtro passa-baixas ao sinal de sada do inversor,
que a senide aplicada ao sinal de duty-cycle do PWM recuperada com amplitude
proporcional da senide moduladora, como mostra a Figura 14, na qual as oscilaes so
devidas baixa frequncia de 5 utilizada por propsitos de melhor visualizao.

43
Frequncias de chaveamento mais altas reduzem a amplitude das componentes de mais alta
frequncia da senide).

Figura 13 PWM de duty-cycle varivel modulado por senide

Figura 14 Senide recuperada atravs da filtragem do sinal de sada do inversor

Ainda, importante notar que, utilizando sinais de modulao defasados no tempo
para diferentes fases do inversor, pode-se obter as tenses trifsicas ou pentafsicas utilizadas

44
neste trabalho, conforme o nmero de braos utilizados e a defasagem entre cada sinal
modulador. A Figura 15, na qual a frequncia de chaveamento utilizada foi de 22, mostra
a tenso de linha entre duas fases do inversor para sinais de modulao defasados de 120.

Figura 15 Senide recuperada pela filtragem da tenso de linha entre duas fases do
inversor, defasadas de 120
4.1.3 PLACAS DE INTERFACE
Devido ao fato de os drivers do inversor receberem como acionamento sinais de 15
e as sadas PWM da dSPACE serem de 0 para nvel lgico 0 e 5 para nvel lgico 1,
preciso realizar a conformao entre os sinais desses dispositivos. Alm disso, so necessrios
filtros anti-aliasing para digitalizar os sinais de corrente. Afim de realizar essas tarefas, foram
confeccionadas cinco placas de interface, uma para cada fase do inversor.
4.1.4 MOTOR DE INDUO TRIFSICO
O motor de induo trifsico utilizado neste projeto foi doado UFRGS pela empresa
WEG. As caractersticas do mesmo so dadas na Tabela 1.

45
Tabela 1 Caractersticas Nominais do Motor de Induo Trifsico
CARACTERSTICA
VALOR
Tenso RMS (V)

220V

Potncia mecnica (Pmec)

5500W

Rendimento ()

89,5%

Fator de Potncia (())

Nmero de Polos (P)

0,79 indutivo
4

A corrente nominal do estator dada por

! ! =

5500
=
= 11,79 []
3! cos () 3 220 0,79 0,895

(4.1)

Os parmetros do motor foram calculados em [11] e so dados na Tabela 2.

Tabela 2 Parmetros do Motor de Induo Trifsico
PARMETRO
VALOR
Resistncia de Armadura

0,7681

Indutncia de Armadura

105,3 mH

Resistncia do Rotor

7,1737

Indutncia do Rotor

1,4727 H

Indutncia Mtua

373,6 H

4.1.5 MOTOR DE INDUO PENTAFSICO

O motor de induo pentafsico utilizado neste projeto foi um prottipo especial e
tambm foi doado UFRGS pela empresa WEG. As caractersticas estimadas do mesmo so
dadas na Tabela 3.

46
Tabela 3 Caractersticas Nominais do Motor de Induo Pentafsico
CARACTERSTICA
VALOR
Tenso RMS (V)
Potncia mecnica (Pmec)
Rendimento ()
Fator de Potncia (())
Nmero de Polos (P)

220V
5500W
90%
0,80 indutivo
4

A corrente nominal do estator dada por

! ! =

5500
=
= 6,94 []
5! cos () 5 220 0,80 0,90

(4.2)

Os parmetros deste motor tambm foram calculados em [11] e so dados na Tabela 4.

4.2 AMBIENTE DE SIMULAO
Em todos os projetos de engenharia, e principalmente naqueles em que se tem elevado
preo de custo dos componentes, juntamente com um alto grau de periculosidade no
manuseio e utilizao desses componentes, desejado que se tenha um ambiente de
simulao fiel plataforma real para que seja possvel prever o comportamento deste ltimo.
Tendo isso em considerao, foi desenvolvido um ambiente de simulao em
MATLAB/Simulink para representar matematicamente a plataforma real desenvolvida.
O ambiente de simulao consiste de um bloco para o motor pentafsico, outro para o
inversor pentafsico, outros para aquisio e tratamento de dados, alm dos blocos de controle
de corrente e de emulao da interface entre a dSPACE e o mundo externo. O modelo
matemtico do motor pentafsico foi o mesmo utilizado em [12]. Afim de obter uma
simulao mais prxima do sistema real, foi implementado um modelo de inversor
pentafsico utilizando elementos do toolbox SimPowerSystems. Este toolbox possui

47
elementos eltricos de potncia, tais como IGBTs, pontes retificadoras, fontes de tenso, etc.
A vantagem de se utilizar este toolbox que possvel incluir simulao diversos detalhes
que podem alterar de certa forma a resposta final. A Figura 16 ilustra a topologia do inversor
implementado. Nela, pode-se ver que a alimentao do inversor no ser apenas um sinal DC
puro, mas a retificao de onda completa de uma fonte de tenso trifsica de 220, que
engloba a indutncia e a resistncia da fonte, as resistncias, capacitncias e tenses de offset
dos diodos da ponte retificadora e o capacitor de filtro. Ainda, para o IGBT so inclusas a
resistncia interna do mesmo e do snubber. A Tabela 5 mostra os valores utilizados para tais
parmetros na simulao.

Tabela 4 Parmetros do Motor de Induo Pentafsico

PARMETRO
VALOR
Resistncia de Armadura

1,22

Indutncia de Armadura (1 Harm.)

155,80 mH

Indutncia de Armadura (3 Harm.)

8,10 m

Resistncia do Rotor (1 Harm.)

20,42

Resistncia do Rotor (3 Harm.)

147,67

Indutncia do Rotor (1 Harm.)

3,06

Indutncia do Rotor (3 Harm.)

4,11

Indutncia Mtua (1 Harm.)

733,40 H

Indutncia Mtua (3 Harm.)

-124,80 H

48

Figura 16 Modelo do inversor pentafsico utilizado para simulao

Tabela 5 Parmetros utilizados no modelo de simulao do inversor
PARMETRO
VALOR
Tenso RMS da Fonte Trifsica

220V

Resistncia da Fonte Trifsica

1mOhm

Indutncia da Fonte Trifsica

1mH

Resistncia Snub. da Ponte

100 ohms

Capacitncia Snub. da Ponte

0,1uF

Resistncia do Diodo da Ponte

1mOhm

Tenso de Offset do Diodo da Ponte

0.8V

Capacitor de Filtro

19,8mF

Resistncia do IGBT

1mOhm

Resistncia Snub. do IGBT

0,5MOhm

O modelo do motor pentafsico no foi alterado, apenas foi utilizado com os

parmetros do prottipo em questo. A placa de aquisio foi dividida em dois blocos, o
bloco Placa de Interface, que reflete as funcionalidades da placa de interface construda, e o
bloco dSPACE, que modela a amostragem e reteno dos conversores D/A da dSPACE. O

49
bloco da placa de interface incorpora a resposta em frequncia do sensor de efeito Hall e do
filtro utilizado para medio de corrente. Ainda, foi adicionado um bloco de tratamento de
sinal que tem a funcionalidade de conformar os dados obtidos dos sensores para serem
utilizados no controle. Este bloco exatamente o mesmo utilizado na implementao real.
Os blocos referentes a parte de controle variam conforme a estratgia escolhida. Para
estratgias de controle V/f foi implementado um mtodo de variao de duty-cycle do PWM
do inversor com base na comparao de um sinal modulante com uma onda triangular de alta
frequncia, similar funcionalidade da DSP contida dSPACE. Essa tcnica foi abordada no
captulo anterior. J para as estratgias de controle com imposio de corrente utilizado
controle de corrente por histerese, sendo este adaptado para manter a similaridade com a
utilizao na dSPACE e assim manter a fidelidade da simulao.
O controle de corrente por histerese possibilita a imposio instantnea de corrente no
estator da mquina independentemente da dinmica do mesmo. Dessa maneira, as equaes
do estator podem ser desconsideradas para anlise da resposta do motor [1]. Este controle do
tipo bang-bang e sua implementao de baixo custo devido sua simplicidade [10]. A
corrente de referncia somada com o negativo de uma corrente de fase do motor, e o erro
resultante alimenta um comparador com histerese de banda 2. Caso o erro seja maior que
, significa que a corrente de referncia maior que a corrente medida e ento necessrio
que essa ltima aumente para alcanar a referncia. Para que a corrente no motor aumente,
deve-se aplicar tenso positiva na respectiva fase do motor. Isso se faz acionando os IGBTs da
respectiva fase do inversor de maneira que o polo positivo do link CC seja imposto fase do
motor. Raciocnio anlogo feito para o caso em que o erro de corrente negativo. A Figura
17 mostra um diagrama de blocos do controle de corrente por histerese, enquanto a Figura 18
mostra o resultado de tal controle em simulao. Nota-se que a corrente do motor oscila em
torno da referncia, com uma frequncia de chaveamento varivel.

50

Figura 17 Controlador de corrente por histerese

Figura 18 Resultado de simulao com controle de corrente por histerese

Segundo [5] alguns problemas do controle de corrente por histerese so:

Inexistncia de intercomunicao entre os comparadores de histerese para as

trs fases e, por consequncia, no h uma estratgia para gerar vetores de
tenso zero. Isso incrementa a frequncia de chaveamento para baixos ndices
de modulao.

Tendncia para desenvolver ciclos limites com alta frequncia de chaveamento

para baixas velocidades;

O erro de corrente no limitado em 2. O erro mximo pode chegar a 4

devido interao entre os ramos do inversor.

51
5

RESULTADOS OBTIDOS
Este captulo ir detalhar as simulaes e experimentos realizados na plataforma

desenvolvida. Resultados de simulao com as estratgias de controle V/f em malha fechada,

IFO e DFO para o motor pentafsico so mostrados. Posteriormente, feita uma comparao
entre resultados experimentais e de simulao obtidos com controle V/f em malha aberta para
o mesmo motor. Um guia de usurio com o intuito de explanar os passos necessrios para a
correta utilizao da plataforma desenvolvida pode ser encontrado no Apndice A.
5.1 RESULTADOS DE SIMULAO
5.1.1 ESTRATGIA DE CONTROLE V/F EM MALHA FECHADA PARA O MIP
A Figura 19 mostra a topologia da simulao com estratgia de controle V/f para o
MIP. A referncia de velocidade um salto de valor 700 no tempo 0, seguido de um
salto de valor 350 no tempo 1,5. O bloco TENSES MODULADORAS tem como
entrada a referncia de velocidade e o valor de velocidade medido, e como sada, as tenses
moduladoras. Ele possui um controlador do tipo PI digital e um limitador de taxa de variao,
que so seguidos pela imposio de um sinal senoidal de frequncia varivel do tipo chirp
linear para as cinco fases. Os sinais de sada deste bloco so comparados uma onda
triangular de alta frequncia no bloco COMPARADOR COM ONDA TRIANGULAR, que
simula a variao do duty-cycle dos sinais PWM implementada pela dSPACE. Os parmetros
utilizados no controlador foram de 1 para o ganho proporcional e 5 para o ganho integral.
A Figura 20 mostra a resposta da simulao para a velocidade do rotor, a corrente de
fase ! , o sinal modulador de tenso da fase a ! , e o torque eletromagntico ! . A
Figura 21 mostra que o fluxo rotrico se manteve aproximadamente constante mesmo com a
variao da velocidade, o que era esperado da estratgia de controle V/f.

52

Figura 19 Diagrama de blocos da simulao de controle V/f em malha fechada para o

motor pentafsico
5.1.2 ESTRATGIA DE CONTROLE IFO PARA O MIP
O ambiente de simulao tem seu bloco de controlador modificado para a tcnica de
controle IFO. A Figura 22 mostra como tal bloco foi implementado. O erro de velocidade
tratado por um controlador digital do tipo PI e limitado. Este sinal utilizado juntamente com
a referncia de fluxo e parmetros do motor para calcular a velocidade de escorregamento
!" . Ainda, as referncias para as correntes ! e ! so calculadas e passam por um bloco
chamado MAGNITUDE/FASE que por sua vez calcula o fasor ! , que posteriormente
limitado corrente nominal do motor e utilizado para sintetizar as correntes pentafsicas do
estator. A imposio das correntes pentafsicas feita com um controlador de corrente por
histerese.

[Nm]

53

Figura 20 Resultados de simulao para controle V/f em malha fechada

54

Figura 21 Fluxo rotrico para controle V/f em malha fechada

A Figura 23 mostra os resultados da simulao. A carga mecnica imposta ao motor
foi um salto de valor 5 no tempo 0,3. Os ganhos do controlador PI de velocidade foram
de 0,2 para o proporcional e 0,36 para o integral.

Figura 22 Implementao do bloco de controle da estratgia IFO

[Nm]

55

Figura 23 Resultados de simulao para estratgia de controle IFO

5.1.3 ESTRATGIA DE CONTROLE DFO PARA O MIP
A nica diferena entre a implementao da estratgia IFO para a estratgia DFO o
bloco de controle. Nessa ltima, o bloco de controle recebe os valores de fluxo do rotor
(medidos ou estimados) transformados para coordenadas , e a partir deles obtm o ngulo
! . A referncia para a componente de corrente de campo ! obtida a partir de um
controlador digital do tipo PI que trata o erro entre o mdulo do fluxo rotrico e a referncia

56
para o mesmo. A componente ! , responsvel pelo torque, tambm obtida com um
controlador digital do tipo PI que age sobre o erro de velocidade. O torque imposto ao motor
na simulao foi um salto de 5 no tempo 0,3. Os valores utilizados para o PI de
velocidade foram 1 para o ganho proporcional e 2 para o ganho integral. Para o PI de fluxo,
por sua vez, foram 10! para o proporcional e 2 10! para o integral. Os resultados da
simulao so mostrados na Figura 24.
5.2 COMPARAO ENTRE RESULTADOS EXPERIMENTAIS

SIMULADOS

COM

CONTROLE

V/F
Foi feito um ensaio na plataforma real com a estratgia de controle V/f em malha
aberta. O ensaio consistiu em impor uma referncia de velocidade que varia linearmente de 0
a 1500 e aps decai, tambm linearmente, de 1500 para 300. A Figura 25 mostra os
resultados obtidos no ensaio para os sinais medidos na plataforma real e os simulados. Podese notar que durante a acelerao ocorreram oscilaes na velocidade do motor real, o que
tambm ocorreu para a simulao. Na desacelerao tais oscilaes foram menores, porm se
mantiveram. A referncia foi aproximadamente seguida durante todo o ensaio, como era de se
esperar para um controle V/f em malha aberta. Cabe ressaltar que o motor foi acionado em
vazio devido ao fato de no se ter disponvel em laboratrio uma carga para acoplar ao
mesmo. Caso torque fosse aplicado ao eixo do motor em direo oposta da rotao, na
estratgia de V/f em malha aberta o erro de velocidade tende a aumentar, devido ao aumento
do escorregamento e a no compensao de tal erro. A Figura 26 mostra em detalhe as
correntes medidas e simuladas, durante o regime permanente na velocidade de 300.

[Nm]

57

Figura 24 Resultados de simulao para a estratgia de controle DFO

58

Figura 25 Resultados obtidos no ensaio com estratgia V/f em malha aberta simulado e
real

Figura 26 Detalhe da corrente de regime permanente para uma frequncia de 10Hz na

estratgia V/f

59
6

CONCLUSES
Foi desenvolvida e implementada uma plataforma de acionamento genrica para

mquinas de induo trifsicas e pentafsicas. Esta plataforma opera em tempo real, sendo
capaz de acionar motores de at cinco fases com estratgias de controle variadas, que podem
utilizar imposio de tenso ou de corrente para comandar o motor.
A placa de controle dSPACE mostrou-se eficiente no trabalho de integrao dos
algoritmos desenvolvidos em MATLAB com o hardware real, pois o processo de gerao,
compilao e download do arquivo executvel no processador feito todo de forma
transparente ao usurio. Isso facilita o trabalho do engenheiro de aplicao, economizando
tempo e possibilitando que pequenas mudanas nos algoritmos possam ser feitas de forma
rpida e eficaz. Ainda, o monitoramento e o controle atravs do software ControlDesk
possibilita interfaceamento on-line com o programa a ser executado.
Os resultados obtidos em simulao so coerentes com o esperado. A estratgia de
controle V/f mantm o fluxo aproximadamente constante mesmo com a variao da
frequncia sncrona imposta ao motor. Da mesma forma, as estratgias de controle vetorial
fazem com que o fluxo rotrico seja constante e o torque seja proporcional corrente ! ,
provendo resposta rpida ao sistema. No entanto, a sintonia dos controladores PI utilizados
nas simulaes foi feita com base na variao por tentativa e erro dos valores utilizados em
trabalhos anteriores. Uma metodologia bem definida para a sintonia de tais controladores
pode trazer melhores resultados dinmicos.
Os resultados obtidos em regime permanente na simulao para a estratgia de
controle V/f em malha aberta so similares aos obtidos experimentalmente, o que pode ser
visto na Figura 25 e na Figura 26, validando o modelo matemtico do motor pentafsico.

60
6.1 PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS
O presente trabalho teve por objetivo construir uma plataforma de acionamento para
ser utilizada genericamente na obteno de resultados para diversos outros trabalhos. No
entanto, para ser feita uma anlise mais profunda dos resultados com motores, importante
ter a possibilidade de impor cargas mecnicas aos mesmos. Portanto, sugere-se como trabalho
futuro o desenvolvimento e a implementao de uma carga programvel. A mesma pode ser
implementada utilizando-se uma mquina de corrente contnua ligada como gerador,
juntamente com um circuito dedicado para controlar a corrente que demandada do mesmo.
Tal circuito pode valer-se de recursos da dSPACE, de maneira que suas funcionalidades
sejam integradas ao mesmo ambiente de monitoramento/controle j utilizado pela plataforma
atual. Com isso ser possvel impor diferentes perfis de carga aos motores, e assim avaliar o
comportamento dos mesmos perante diferentes situaes prticas, o que completaria o papel
da plataforma de acionamento.
Outro trabalho futuro que se sugere a implementao de um observador de fluxo
robusto para realizar a estratgia de controle DFO com o motor de induo pentafsico,
conforme descrito em simulao no trabalho [12]. Alm disso, outras estratgias de controle
podem ser desenvolvidas para o motor pentafsico, tais como o controle IFO e o controle
sensorless.

61
7

REFERNCIAS

1. KRISHNAN, R. Eletric Motor Drives - Modeling, Analisis and Control. Blacksburg:

Prentice Hall, 2001.
2. PEREIRA, L. A. et al. General Model of a Five-Phase Induction Machine Allowing for
Harmonics in the Air Gap Field. IEEE Transactions on Energy Conversion, 21, n. 4,
Dezembro 2006.
3. FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY, C. J.; UMANS, S. D. Electric Machinery. 6. ed.
Massachusetts: McGraw Hill, 2003.
4. PEREIRA, L. A. et al. Controle de Mquinas de Induo Pentafsicas com Otimizao do
Campo no Entreferro. Revista Controle & Automao, 20, n. 4, Novembro 2009.
5. HAFFNER, J. F. Anlise de Estimadores de Fluxo Para Implementao de Tcnicas
de Controle Por Campo Orientado Direto em Mquinas de Induo. Dissertao de
Mestrado. Pontifcia Universidade Catlica do Rio Grande do Sul. Porto Alegre. 1998.
6. LEVI, E. et al. A Five-Phase Two-Machine Vector Controlled Induction Motor Drive
Supplied from a Single Inverter. EPE Journal, v. 14, n. 3, August 2004.
7. TOLIYAT, H. A.; RAHIMIAN, M. A.; LIPO, T. A. dq Modeling of Five Phase
Synchronous Reluctance Machines Including Third Harmonic of Air-Gap MMF.
University of Wisconsin. Madison. 1991.
8. WEG EQUIPAMENTOS ELTRICOS. Motores de Induo Alimentados por
Inversores de Frequncia PWM. WEG. Jaragu do Sul. 2008.
9. TEXAS INSTRUMENT. AC Induction Motor Control Using Constant V/Hz
Principle and Space Vector PWM Technique with TMS320C240. Texas Instrument.
[S.l.]. 1998.
10. BOSE, B. K. Power Electronics and Variable Frequency Drives. Knoxville: IEEE
Press, 1996.
11. HALL, H. Anlise Comparativa Entre Motor de Induo Trifasico e Pentafsico.
Projeto de Diplomao. Universidade Federal do Rio Grande do Sul. Porto Alegre. 2011.
12. BENAVIDES, M. Projeto de Observadores de Fluxo para o Controle por Orientao
Direta do Campo em Mquinas de Induo Pentafsicas. Dissertao de Mestrado.
Pontifcia Universidade Catlica do Rio Grande do Sul. Porto Alegre. 2010.
13. CHAPMAN, S. J. Electric Machinery Fundamentals. 4. ed. Melbourne: McGraw Hill,
2005.
14. KOSOV, I. L. Mquinas Eltricas e Transformadores. 4. ed. New York: Editora
Globo, v. 1, 1982.
15. MOHAN, N.; UNDELAND, T. M.; ROBBINS, W. P. Power Electronics - Converters,
Applications and Design. 2. ed. [S.l.]: John Wiley & Sons, 1989.
16. RODRGUEZ, J. et al. Hysteresis current control of a vector controlled induction motor
and DTC: an assessment. INT. J. ELECTRONICS, 91, n. 11, Novembro 2004.
17. VERSLE, C.; DEBLECKER, O.; LOBRY, J. Implementation of Induction Motor
Drive Control Schemes in MATLAB/Simulink/dSPACE Environment for
Educational Purpose. University of Mons. Mons. 2011.
18. BENAVIDES, M. et al. Projeto de Observadores de Fluxo Para o Controle por Orientao
Direta do Campo em Mquinas de Induo Pentafsicas. Revista Controle &
Automao, 22, n. 2, Maro e Abril 2011.

62
19. ROLLER, S. D.; ONG, C. M. The Analisys, Simulation and Implementation of
Control Strategies for a Pulsewidth Modulated Induction Motor Drive. Purdue
University. West Lafayette. 1996.
20. SILVA, J. S. J. Identificao Paramtrica e Controle Fuzzy de Motor de Induo sob
Orientao de Campo. Projeto de Diplomao. Universidade Federal do Par. Tucuru.
2010.

63
A. APNDICE
Este apndice tem por objetivo ilustrar os passos necessrios para utilizar corretamente
a plataforma de acionamento em tempo real de mquinas de induo polifsicas. Alm disso,
feita uma descrio do procedimento de gerao de um novo bloco de controle.

A.1 Guia De Usurio Da Plataforma

Passo 1: Conectar o motor ao inversor.

Caso o motor a ser utilizado seja o trifsico, as fases 1, 2 e 3 do inversor devem

ser utilizadas. Caso seja o pentafsico, as fases 1, 2, 3, 4 e 5 devem ser utilizadas.

importante notar que no aconselhvel conectar os motores em tringulo (anel),
sendo aconselhado que se conecte os mesmos em estrela. Para o caso do trifsico, a
ordem de ligao das fases apenas alterar o sentido de rotao do motor. J para o
pentafsico, necessrio que as fases sejam conectadas sequencialmente.

Passo 2: Carregar o arquivo executvel na dSPACE.

O carregamento do arquivo contendo o software a ser embarcado na placa

dSPACE pode ser feito atravs do PC com o software ControlDesk. necessrio ter o
hard-key conectado a uma porta USB do computador. Inicializar o ControlDesk e
escolher, na aba File Selector, o arquivo no formato .sdf que contm o cdigo
desejado para o acionamento do motor. Arrastar o mesmo para o cone da placa para
que o arquivo seja automaticamente embarcado na mesma. Maiores detalhes sobre
este procedimento podem ser encontrados na documentao da dSPACE. Aps o
carregamento, o software inicia automaticamente sua execuo. Parar a execuo
clicando no cone Stop, para no iniciar sem ter-se o motor devidamente energizado.
Caso seja desejado implementar alguma modificao no algoritmo de controle,

64
necessrio recompilar o cdigo atravs do Simulink. Uma breve descrio de como
proceder para tal dada na seo Desenvolvendo Novas Estratgias de Controle.
Aps embarcar o software na dSPACE, clicar em File/Open e abrir o arquivo
.lay referente ao layout da interface de monitoramento/controle. importante que tal
arquivo .lay seja especfico para o arquivo .sdf que est sendo utilizado, pois qualquer
mudana de nome de varivel ou funcionalidade ir inutilizar o mesmo.

Passo 3: Energizar a eletrnica do inversor.

O inversor possui alimentao separada para a parte de alta e baixa potncia. A

parte de baixa potncia alimentada com 127V atravs de um plugue de tomada

comum. Isto ativar a fonte chaveada que alimenta os sensores e as placas de
interface, alm do cooler. Verificar se todas as placas de interface tm seus LEDs de
status acesos, indicando o correto funcionamento das mesmas.

Passo 4: Energizar a parte de potncia do inversor.

Uma vez que o motor est conectado, o software desejado est embarcado na

dSPACE e a parte eletrnica de baixa potncia est energizada, pode-se energizar a

parte de alta potncia do inversor atravs do disjuntor externo. Este disjuntor ir
conectar a alimentao trifsica 127V/220V, e desta forma suprir energia ao link CC.

Passo 5: Inicializar a execuo da dSPACE.

Se os passos 1 a 4 forem executados corretamente, pode-se iniciar a execuo

do software embarcado, clicando no boto play. Para ativar a interface de

monitoramento/controle deve-se pressionar o boto F5 do teclado do computador.
Desta forma, as variveis do Simulink sero visualizadas e podero ser modificadas
on-line, de acordo com as funcionalidades implementadas no respectivo arquivo .lay.

65
A.2 Desenvolvendo Novas Estratgias de Controle
O objetivo principal da plataforma de acionamento o de prover autonomia suficiente
para que a mesma possa ser utilizada de maneira genrica. As funcionalidades bsicas de
acionamento e instrumentao j foram previamente implementadas e no devem ser
alteradas. J os algoritmos de controle podem ser modificados conforme o usurio desejar.
Toda e qualquer modificao nos algoritmos de controle deve ser feita a partir do
Simulink. Foram desenvolvidos arquivos que devem ser utilizados como um esqueleto ou
template para as novas implementaes. Esses arquivos so diferentes para o motor trifsico e
o pentafsico e encontram-se em CD anexo. Cada um deles prov meios para o acionamento
do inversor e para receber os sinais medidos. O acionamento, no entanto, varia conforme a
estratgia utilizada. Os tipos de acionamento so divididos em imposio de tenso e
imposio de corrente. Para estratgias de controle como a V/f, por exemplo, utiliza-se
imposio de tenso. Cabe ao usurio desenvolver em Simulink um bloco de controle cuja
sada um vetor contendo os sinais de tenso modulantes para cada fase do motor e conectlos ao bloco GERACAO DE PWM, conforme mostra a Figura A. 1. Este bloco se
encarregar de realizar a comparao dos sinais modulantes com uma onda triangular em alta
frequncia e impor os chaveamentos resultantes ao inversor. Os sinais modulantes devem ter
amplitude unitria. J para estratgias que exigem o controle da corrente estatrica, o
acionamento utilizado com imposio de corrente. Para tal, cabe ao usurio desenvolver o
bloco de controle cuja sada seja um vetor das correntes de fase de referncia e conect-lo ao
bloco CONTROLE DE CORRENTE POR HISTERESE, conforme mostrado na Figura A.
2. Este bloco ento se encarregar de chavear o inversor de maneira a controlar a corrente
estatrica conforme a referncia.
Aps ter o modelo completo, basta pressionar ctrl+B para que o cdigo seja
automaticamente gerado, compilado e gravado na dSPACE. Como comentrios gerais, cabe

66
ressaltar que necessrio que o tempo de simulao do Simulink seja igual a inf, e o solver
esteja configurado para Fixed Step. O perodo de execuo dos algoritmos est inicialmente
configurado para 0.1, mas esse valor pode ser alterado caso seja possvel uma execuo
mais rpida ou o algoritmo de controle seja computacionalmente dispendioso a ponto de
impossibilitar a execuo em tempo real com este perodo cclico (erro que notificado pelo
compilador da dSPACE).

Figura A. 1 Diagrama de blocos em Simulink para estratgias de controle com imposio de

tenso

Figura A. 2 Diagrama de blocos em Simulink para estratgias de controle com imposio de

corrente