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Introduccin
Segn vimos en el captulo I, al controlador ingresan las seales R(s) (set-point) y B(s)
(medicin de la variable controlada ), se comparan generando la seal de error E(s), sta a su
vez es modificada de alguna forma por la transferencia del controlador Gc y finalmente el
resultado es la variable de control. El algoritmo matemtico que se ejerce sobre el error es la
llamada accin de control.
En lo que sigue veremos que formas bsicas puede presentar la funcin transferencia del
controlador Gc, y que efecto tiene sobre la variable de control.

Acciones bsicas de control

On off: los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables, conmutando entre uno y
otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control conmute en forma descontrolada, la
variable de control m(s) cambiar de valor slo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto
intervalo, de esta manera se define como zona muerta brecha diferencial al intervalo dentro
del cual el controlador no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente ante pequeas
variaciones de E(s), (en general debido a ruidos).
Lo anterior se puede expresar con un diagrama de un bloque donde las variables son:
la de entrada : el error (diferencia entre el valor deseado y el realmente existente) :
la de salida : variable de control sin embargo este tipo de controles no puede tener un tratamiento
como bloque de un sistema lineal pues el control on off no lo es.
Gc (bloque de control)

En la excursin ascendente del error la seal de control pasa a estado alto cuando e > e1 y en la
excursin descendente de e la seal de control pasa a estado bajo cuando e< eo la entonces como
dijimos el intervalo [ eo , e1 ] se denomina brecha diferencial
Representado en el dominio del tiempo se ve as:

Captulo II

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Accin Proporcional,
En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e:
m(t) = kc . e(t) ; transformando

(1)
m(s) = kc . E(s)

kc=kp

kc = kp = ganancia proporcional (constante ajustable!).

el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable, si
expresamos los valores de m y e en %, se tendr para distintos valores de kc el siguiente
diagrama:
% Apertura Vlvula
Elemento Final de
Control (E.F.C.)

Error

Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes
a las ganancias Kc. La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de
variacin de entrada al controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida
m. Digamos entonces que:

La proporcional es la accin de control lineal ms importante.

Como ventajas se pueden mencionar:
La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados
Como desventajas:
La falta de inmunidad al ruido
La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la
transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y
transformen al sistema en inestable.
Accin Integral
En este control la salida m(t) es proporcional a la integral de la entrada e(t), o sea:

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Transformando por Laplace:

Asumiendo condiciones iniciales nulas

Nota: vamos a hacer notar que la transformada de la integral es en realidad:

Y que debido a nuestra suposicin el segundo trmino es nulo; de aqu en adelante se

considerarn condiciones iniciales nulas salvo que expresamente se indique lo contrario.

En cualquier control la accin proporcional es la ms importante y se suele poner las distintas

constantes en funcin de la ganancia proporcional kp, de esta forma se define a la constante kI
como:
; TI tiempo integral
Claro est que un rpido anlisis dimensional muestra que 1/TI representa a una frecuencia, la
que se denomina frecuencia de reposicin reset, y no es ms que la cantidad de veces que se
acumula la accin proporcional por la presencia de la accin integral , si el error persiste y es cte.

Finalmente:

Nota:
Ntese que T1 es inverso a m(s) por lo tanto disminuye inversamente proporcional a la accin de kp
con un error constante. Sin la accin de kp, m(s) es cero. La accin integral no puede ser cero, para
eliminarla hay que eliminarla del controlador.
Derivativo
En este caso la salida m(t) es proporcional a la primera derivada de e(t).
kD constante ajustable
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Transformando (y con condiciones iniciales nulas).

Ventajas:
La accin derivativa es anticipativa, es decir adelanta la accin de control frente a la aparicin
de una tendencia de error (derivada), esto tiende a estabilizar el sistema puesto que los retardos
en controlar lo tienden a inestabilizar.
Desventajas:
La accin derivativa es prcticamente inaplicable ante la presencia de ruido, este hace que
la variable de control tome valores contrapuestos y mximos cuando la pendiente del ruido
entra como seal de error.
Es necesario entonces filtrar la seal ruidosa dejando pasar solo las frecuencias de
seal que corresponden a la misma y no al ruido.
Los filtros pueden ser:
Paso Bajos, tienen amplificacin en las bajas frecuencias y atenan la salida de
las altas frecuencias
Paso Altos, sera el caso
inverso
Paso banda, combinando los dos filtros anteriores se puede lograr que solo frecuencias
entre una mnima y una mxima pasen el filtrado.
Existen filtros analgicos y digitales.
Los primeros en general tienen algunas componentes integrales. Elctricamente se componen de
redes RC cuando solo se usan elementos pasivos. Se usan amplificadores operacionales u otros
componentes electrnicos que permiten realizar los denominados filtros activos.
En filtrado digital hay gran variedad de algoritmos, y en general usan una cierta cantidad de
valores previos al instante de definir la variable de control para calcularla. Aqu tambin
conviene expresar la constante kD en trminos de la ganancia proporcional kp como sigue:

kD kp TD

T D tiempo derivativo de adelanto

O sea:

(3)
Como ya se dijo la accin proporcional es la ms importante aunque no se utiliza sola; los
algoritmos de control son combinaciones de las acciones matemticamente descriptas en (1), (2)
y (3). En lo que sigue analizaremos tres combinaciones posibles (y que son las ms usuales).
Control proporcional e integral (PI)
Combinando adecuadamente las expresiones (1) y (2) (es decir sumndolas), se tiene:

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De aqu la transferencia del controlador Gc ser:

En la expresin de Gc los parmetros ajustables son kp y TI; este ltimo afecta la accin de
control integral mientras que el primero afecta a los dos (proporcional e integral).
Si suponemos que e(t) es una funcin escaln unitario (seal tpica de prueba) podemos ver, en
forma cualitativa, como responde este control.
La transformada del escaln unitario es:

La salida ser:

Desarrollando esta expresin podra antitransformar y as obtener la respuesta m(t).

Afortunadamente para mi no es necesario ya que un diagrama cualitativo ser suficiente, no
obstante recomiendo que el lector s realice la antitransformacin a modo de ejercicio y vea qu
valor toma m(t) cuando t = TI.

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Control proporcional y derivativo(P,D)
Combinando las expresiones (1) y (3) se tiene:

De lo cual la transferencia del controlador es:

Siendo kp y TD parmetros ajustables.

Si suponemos que e(t) es una funcin rampa unitaria (seal tpica de control!) la respuesta de
este tipo de control es la siguiente:

Se recomienda a modo de ejercicio, antitransformar m(s) y as obtener la respuesta m(t). En los

grficos anteriores se ve claramente que TD (tiempo derivativo) es el lapso en que la accin
derivativa se adelanta al efecto de una accin proporcional pura.
Por ello se dice que este tipo de control posee una caracterstica anticipatoria, sin embargo
aparece una gran desventaja que le es inherente; dado que la respuesta m(t) depende de la primer
derivada del error, los ruidos en la seal hacen que e(t) no sea una funcin suave y por tanto
haciendo que m(t) flucte considerablemente, saturando al actuador (receptor de la seal m(t),
Este inconveniente se elimina filtrando la seal e(t) por distintos medios, analgicos, digitales,
cualquier medio fsico que logre este objetivo.
Control proporcional integral derivativo, (PID)
Ahora como el lector ya intuir combinaremos las expresiones (1), (2) y (3).

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De lo cual :

Con kp, TI, TD, constantes ajustables.

Evidentemente todo lo dicho anteriormente sobre los controles P, I, y D sigue valiendo; ms
adelante haremos algunas consideraciones sobre los efectos de las acciones integral y derivativo
en el comportamiento del sistema.
Ahora analizaremos la respuesta del controlador PID. cuando la seal e(t) es una rampa unitaria
(es recomendable antitransformar m(s) para hallar m(t)).

Efecto de la accin de control integral

Ante una entrada escaln el control P presenta un corrimiento en la respuesta m(t); claro est
que la diferencia entre la seal que ingresa al controlador e(t) y la que sale m(t) determina un
error, que en este caso se mantiene en el tiempo, debido a lo cual se lo denomina error
estacionario. Recordamos que en la accin de control P, la respuesta es proporcional a la entrada
e(t), de modo que si sta se estabiliza m(t) tambin lo har de manera proporcional.
Nota: Es decir, a medida que se incrementa P aumenta el error en estado estacionario.
En el control integral, en cambio, la respuesta m(t) es proporcional a la integral de e(t), por
consiguiente la seal m(t) no se estabilizar mientras la integral de e(t) no sea nula. As el
control integral elimina el corrimiento u offset que no puede corregir el control
proporcional, en otras palabras elimina el error estacionario.
No todo es virtud para este tipo de control, ya que puede llevar a una respuesta oscilatoria (tiende
a desestabilizar) lo que no es deseable. Como acotacin obsrvese que los factores1/s presentes
en cualquier transferencia se los denomina integradores pues como sabemos dividir por s en el
dominio transformado implica integrar.
Efecto de la accin de control derivativa
En este tipo de control la seal respuesta es proporcional a la derivada primera de e(t), por lo que
apenas e(t) vare su valor la derivada de e(t) lo demostrar y con mayor valor cuanto ms
violenta sea la variacin , confirindole al controlador caractersticas de anticipar la accin de
control lo que se interpreta como velocidad de reaccin. Efectivamente, el control derivativo
puede efectuar correcciones antes que la magnitud del error e(t) sea significativa, ya que acta
en forma proporcional a la velocidad de variacin de e(t).
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Como el lector comprender si la derivada de e(t) es nula no hay accin alguna por parte de
este control, lo que implica que no tendr ningn efecto sobre el error estacionario constante,
tambin aumenta la amortiguacin sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar)
permitiendo usar ganancias kp ms elevadas.
Acciones bsicas usadas en Control de Procesos
En los sistemas de control de procesos que tenan controladores neumticos, los que actualmente
estn siendo reemplazados por sistemas electrnicos, se recomienda la siguiente especificacin
de acciones bsicas de control.
Sistema a Controlar

Acciones Bsicas a Aplicar

Control de presin de liquidos

P+I

Control de presin de gases

Control de Caudal

P+I

Control de Temperatura

P+I+D

Control de Nivel

Control de Presin de Vapores

P+I+D

Consultar para Dimensionar Placas Orificio ISO R 541

Report ASME Fluid Meters and Their theory and Applications

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