UdeC - DIE
Problema
filtro
ac
red
Ejemplo
vsabc
isabc
vcabc
rectificador fuente
de corriente
filtro
dc
Ldc
irabc
carga
d q
1
1
is isd v cq v sq
dt
Li
Li
vr
b
c
Rdc
d d
1
1
v c v qq isd Gac idc md
dt
Ci
Ci
d q
1
1
v c v cd isq G ac idc mq
dt
Ci
Ci
R
d
1
idc
Gac (md vcd mq v cq ) dc idc
dt
Ldc
Ldc
Lr
Cr
d d
1
i
is isq v cd v sd
dt
Li
Li
idc
i sd
i sq
2n
i sdd
i sdq
s 2 2n 2n
Modelo
x f ( x, u, t )
y h ( x , u, t )
Captulo I - Introduccin
x1 f 1 ( x, u, t )
,
x n f n ( x, u, t )
y1 h1 ( x, u, t )
y q hq ( x, u, t )
1 de 33
Caractersticas
UdeC - DIE
ii)
El punto de equilibrio es estable si todos los valores propios de A tienen parte real negativa, independiente de la c.i..
iii)
iv)
En presencia de una entrada u(t) se cumple: (a) el principio de superposicin, (b) la estabilidad asinttica implica
que para entradas acotadas se tienen respuestas acotadas, y (c) una entrada sinusoidal genera una salida sinusoidal de
la misma frecuencia.
Captulo I - Introduccin
2 de 33
UdeC - DIE
Problema
Pndulo
Modelo
k 1
l 4.9
g 9.8
rg
180
2d d
m l
2d
= l m g sin( ) k l T( t)
dt dt
dt
Variables de Estado
x1 =
x2 =
d
=
dt
T(t)
Simulacin. Hay roce pero no torque externo y se suelta el pndulo con CI distintas.
tf 25
n f 500
n 0 n f
T( t) 0
D( t x ) g
k
u ( t) Za rkfixed 0 tf n f D
3
l sin x0 m x1
2
m
l
360
400
0
0
2
Captulo I - Introduccin
0 0 t n D
f f
3.5
Zb rkfixed
600
4
200
u ( t) T( t)
360
200
0
200
400
600
200
10
3 de 33
20
30
Pndulo
invertido
m 1
l 1
g 9.8
x3 =
d d
d d
x g sin( ) = 0
cos( )
dt dt
dt dt
m l cos( )
x2 =
d
x =v
dt
m
2
Variables de Estado
x1 = x
UdeC - DIE
x4 =
d d
d d
d
x m l sin( ) = f
( M m)
dt dt
dt dt
dt
d
=
dt
F(t)
Simulacin. Slo una condicin inicial en el ngulo de 15.
tf 10
n f 500
n 0 n f
f ( t) 0
u ( t) f ( t)
x
3
D( t x )
2
M m 1 cos x
2
u ( t) cos x1 m l x 3 sin x 1 cos x 1 ( M m) g sin x1
l M m 1 cos x
1
40
0
10
CIa rg
0
0
400
20
300
200
20
100
Captulo I - Introduccin
10
10
2
40
4 de 33
360
40
Za rkfixed CIa 0 tf n f D
360
5
0
0
5
20
20
40
10
100
200
300
400
Estanque
piramidal
invertido.
Parmetros
1.8
fm
1000
a 2
k v
Modelo
0.5
cm
g 10
1000
dh
1000
dt
fm fa k v g h
dcs
dt
H 8
1 h
3 2
a
x1 = h
h o1 3 fao1 fm k v g h o1
h o2 4
h o3 2 fao3 fm k v g h o3
Variables de Estado
x 2 = cs
UdeC - DIE
fm cm fm cs fa cs
fa
fm , c m
h
fao2 fm k v g h o2
y = 2ax
Simulacin
fa( t) fao1 fao2 fao1 ( t 1 60 60) fao3 fao2 ( t 13 60 60) fao1 fao3 ( t 20 60 60)
tf 24 60 60
n f 2000
n 0 n f
fm fa( t) kv g x0
x0
2
a
D( t x )
f c f x f ( t) x
1
m m m 1 a
x
1 0
2
3
a
cso1 fm
cm
fs, cs
g h o1 k v
h o1
0 tf n f D
cso1
Za rkfixed
3
3
2.8
2
2.6
1
0
2.4
0
Captulo I - Introduccin
10
20
2.2
2.5
5 de 33
3.5
4
Control Nolineal de Convertidores - 543 455
Reactor
Exotrmico
Parmetros
Modelo
4
q 100 V 100
H 5 10 UA 5 10
T0 350
UdeC - DIE
dCA
ER
= CAf CA k 0 exp
CA
dt
V
T
Tf 350
10
k 0 7.2 10
dT
CA0 0.093413
dt
H
ER
UA
Tf T
k 0 exp
T T
CA
Cp
V Cp c
V
T
q
Simulacin
n f 1000
n 0 n f
F1
tf 8
F2
CAf x k 0 exp
x
0
0
V
x
1
D1 ( t x )
q
H
ER
UA
V Tf x 1 C k0 exp x x 0 V C Tc0 x 1 5 ( t 2)
p
p
Tc
Fs
T, CA
CAf x k 0 exp
x
0
0
V
x
1
D2 ( t x )
q
H
ER
UA
V Tf x 1 C k0 exp x x 0 V C Tc0 x 1 5 ( t 2)
p
p
Temperatura T
0.093413 0 t n D
f f 1
385
Za rkfixed
0.093413 0 t n D
f f 2
385
Zb rkfixed
Concentracin CA
395
0.18
390
0.16
0.14
385
0.12
380
0.1
375
370
0.08
0
Captulo I - Introduccin
0.06
6 de 33
Compensad
or de
potencia
reactiva
Parmetros
UdeC - DIE
Va 220 2
3
Vsd Va
2
ws 2 50
Vdc 650
Li 5 10
Lt 5 10
Vsq 0
isabc
Lt
iiabc
Rt
Li
Lo 39.086 10
6
voabc
Rt 1
Ro 16.372
Cdc 500 10
PCC
Ro
abc
s
Lo
mabc
Rdc 5000
idc
vdc
Lo Li Lt Lo Lt Li
Rdc
fuente
lnea de transmisin
b)
is a
Ltl
Cdc
compensador
Li Ro Lt Ro
L
d
ioq = ws iod
dt
d
isd =
dt
d
isq =
dt
d
v dc =
dt
Captulo I - Introduccin
Li Ro
iod ws ioq
Li Ro Lt Ro
2
ioq ws isd
L
Li Ro
ioq
L
Rt Lo Li Rt
iod
Li Rt
L
Li Rt
L
Cdc
Rt Lo Li Rt
2
md v dc
Lt
isq
isd ws isq
L
L
md iod mq ioq md isd mq isq
Lt
isd
L
Lo
isq
L
Lo
L
mq v dc
md v dc
io
vi
L
Li v sq
fuente
lnea de transmisin
Ro
Li
ii a
v sa
Li v sd
carga
v la
Rt
abc
o
Lo
compensador
carga
mq v dc
L
Lo Li v sd
L
Lo Li v sq
v dc
c)
v sa
io a
is a
jLtisa
ii a
voa
Cdc Rdc
7 de 33
UdeC - DIE
M q 0.03
Isd 19
Isq 12
Iod 19
Ioq 8
fpi 0.93
Dado
Vdc
Cdc Rdc
=0
ws Lo Iod Ro Ioq
Isq
atan = fpi
ws Lo Ioq Ro Iod
Isd
cos atan
Captulo I - Introduccin
8 de 33
Md
UdeC - DIE
ro ( t) Ro ( 1 0.1 ( t 0.11) )
lo ( t) Lo ( 1 0.1 ( t 0.11) )
rdc( t) Rdc
L( t)
v sq Vsq
md ( t) M d
mq ( t) M q
n f 1000
n 0 n f
l o ( t ) Li Lt l o ( t ) Lt Li
tf .2
Li ro ( t) Lt ro ( t)
Li Rt
Lt
Li v sd ( t)
x ws x
x
md ( t) x
0
1
4
2
2 2
2
2
L( t )
L( t )
L( t )
L( t )
Li ro ( t) Lt ro ( t)
Li Rt
Lt
Li v sq
ws x
x
x
mq ( t) x
0
1
4
2
2 3
2
2
L( t )
L( t )
L( t )
L( t )
Rt lo ( t) Li Rt
lo ( t)
lo ( t) Li v sd ( t)
Li ro ( t)
x 0 x
x ws x
m ( t) x
D( t x )
0
1
2
3
4
2
2
2 d
2
L( t )
L
(
t
)
L
(
t
)
L
(
t
)
L r ( t)
R l ( t) Li Rt
lo ( t)
lo( t) Li vsq
0 x i o x ws x t o
x
mq ( t) x
1
2
3
4
2
2
2
2
0
L( t )
L( t )
L( t )
L( t )
x
md ( t) x mq ( t) x md ( t) x mq ( t) x
0
1
2
3
4
Cdc
Cdc rdc( t)
Zaa
n 6
Zaa
Zaa
n 1
n 3
Zaa
n 7
Zaa
Zaa
n 2
n 4
tf
tf
Li ro n Lt ro n
tf
nf
nf Z
v od( n ) lo n
aa n 1 ws Zaa n 2
2
nf
tf
L n
nf
tf
Li v sd n
Lt
Li Rt
tf
nf
Zaa
md n Zaa
2
n 3
2
n 5
2
nf
tf
tf
tf
L n
L n
L n
nf
nf
nf
Captulo I - Introduccin
9 de 33
w l n tf Z
s o n aa n 2
tf
ro n Zaa
n 1
nf
tf
tf
Li ro n Lt ro n
tf
nf
nf Z
v oq( n ) lo n ws Zaa
aa n 2
n 1
2
nf
tf
L n
nf
Lt
Li v sq
tf
Li Rt Z
m
n
aa n 4
q
aa n 5
2
2
2
nf
tf
tf
tf
L n
L n
L n n
f
nf
nf
tf
ro n Zaa
n 2
nf
UdeC - DIE
20
20
10
15
0
10
20
tf
l
s o n n Zaa n 1
10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.05
0.1
0.15
0
0.2
voltage dc
30
650
640
20
630
10
620
0
0
10
Captulo I - Introduccin
0.05
0.1
0.15
0.2
610
600
0.05
10 de 33
0.1
0.15
0.2
Control Nolineal de Convertidores - 543 455
moduladoras (dq0)
400
0.8
300
0.6
200
0.4
100
0.2
0
0
100
0.05
0.1
0.15
UdeC - DIE
0.2
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
T
p PCC v PCC iPCC
n
n
n
iPCC
n
Zaan 3 Zaan 4 0
T
T
q PCC v PCC iPCC
n
n
n
p PCC
fpPCC
n
2
T
p PCCn q PCCn q PCCn
v ( n)
Zaan 4
oq
fp ( n ) cos atan
atan
v od( n)
Zaa
n 3
6 10
5 10
0.93
0.9
4 10
3 10
0.8
3
2 10
1 10
Captulo I - Introduccin
0.05
0.1
0.15
0.2
0.7
0.05
11 de 33
0.1
0.15
0.2
idq0
n
p y |q| de la carga
UdeC - DIE
Zaan 1 Zaan 2 0
fpdq0
n
p dq0
2
T
pdq0 n q dq0 n qdq0 n
5.5 10
0.82
0.815
5 10
0.81
3
4.5 10
0.805
3
4 10
0.8
0.8
3
3.5 10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.795
0.05
0.1
0.15
0.2
T
p dq0 v dq0 idq0
n
n
n
idq0
n
T
T
q dq0 v dq0 idq0
n
n
n
fpdq0
n
p dq0
2
T
pdq0 n q dq0 n qdq0 n
8 10
0.1
6 10
4 10
2 10
0.1
0
0
3
2 10
Captulo I - Introduccin
0.05
0.1
0.15
0.2
0.2
0.05
12 de 33
0.1
0.15
0.2
Control Nolineal de Convertidores - 543 455
UdeC - DIE
v dq0 Vsd 0 0
n
idq0
n
T
p dq0 v dq0 idq0
n
n
n
Zaan 3 Zaan 4 0
T
T
q dq0 v dq0 idq0
n
n
n
fpdq0
n
p y |q| total
p dq0
2
T
pdq0 n q dq0 n qdq0 n
8 10
6 10
0.95
0.93
4 10
0.9
2 10
Captulo I - Introduccin
0.85
0.05
0.1
0.15
0
0.2
0.8
0.05
13 de 33
0.1
0.15
0.2
UdeC - DIE
x f ( x, t )
f (x o , to ) 0
t to.
equilibrio.
Captulo I - Introduccin
14 de 33
UdeC - DIE
Captulo I - Introduccin
15 de 33
Pndulo
UdeC - DIE
Modelo
m 5 k 3
l 4.9
g 9.8
rg
180
2d d
m l
2d
= l m g sin( ) k l T( t)
dt dt
dt
Variables de Estado
x2 =
x1 =
d
=
dt
T(t)
0 = l m g sin o To
To
sin o =
l m g
To
sin o 2 n =
l m g
To
o To n asin
n
m g l
n f 500
n 0 n f
T( t) m g l
2
2
u ( t) T( t) ( 1 0.35 ( t 20) )
D( t x ) g
k
u ( t) Za rkfixed 0 tf n f D
0
l sin x0 m x1
2
m
l
Regin de Operacin
To 0 1 m g l
Regin de Operacin
600
100
400
ngulo
90
50
m g l
200
45
90
0
10
20
30
200
40
100
200
300
Torque
Captulo I - Introduccin
16 de 33
Estanque
piramidal
invertido.
Parmetros
1.8
fm
1000
a 2
k v
Modelo
0.5
1000
g 10
cm
dh
1000
dt
fm fa k v g h
dcs
H 8
dt
1 h
3 2
a
UdeC - DIE
fm cm fm cs fa cs
fa
fm , c m
fm fao k v g h o = 0
ho =
fm 2 fm fao fao
g kv
h o fao
cm
cso = fm
fm fao
2
fm 2 fm fao fao
g kv
h
y = 2ax
cm
cso fao fm
fm fao
x
Regin de Operacin
h o_min
fao 0
1000 1000
g kv
fa_max 1000
altura [m]
15
10
H
5
0
ho_min
0
fs, cs
Regin de Operacin
Regin de Operacin
20
fa_max k v g H fm
Regin de Operacin
fa_max 1000
5
cm 1000
4
3
2
1
cm 1000
ho_min
0.1
fm 2 fm 0 0
5
concentracin de salida cs [pmil]
Captulo I - Introduccin
17 de 33
Reactor
Exotrmico
UdeC - DIE
4
H 5 10 UA 5 10
Tf 350
Tm0 335.67
dCA
F1
10
k 0 7.2 10
Tm1 379.61
Tc
ER
Modelo
= CAf CA k 0 exp
CA
dt
V
T
H
ER
UA
dT
q
= Tf T
k 0 exp
T T
CA
Cp
V Cp c
dt
V
T
q
CA( T)
F2
CAf
Fs
T, CA
T 310 395
Puntos de Operacin
q k exp ER
0
V
T
CAf
q
V Cp
q
H
ER q
UA
Tc( T) Tf T
k 0 exp
V
Cp
T V q k exp ER V Cp UA
V
V
T
T vs Tc
Tc TTcm0
Tm1
Tm1
380
360
340
Tm0
320
T vs CA
400
Tc TTcm0
Tm1
0.8
Concentracin
Temperatura en el Reactor
CA vs Tc
400
CA Tm0
0.6
0.4
0.2
Temperatura en el Reactor
CA Tm0
CA Tm1
Tm1
380
360
340
Tm0
320
CA Tm1
300
280
290
300
310
Temperatura de Control
Captulo I - Introduccin
320
330
0
280
290
300
310
Temperatura de Control
18 de 33
320
330
300
0.2
0.4
0.6
0.8
Concentracin
UdeC - DIE
Para derivar las caractersticas del los puntos de equilibrio se grafica el determinante de A en funcin del
punto de operacin dado por T.
Modelo
dCA
dt
dT
dt
ER
CAf CA k 0 exp
C
V
T A
q
V
q
Tf T
H
Cp
k 0 exp
ER
T T
C
T A V Cp c
UA
k 0
exp
0
V
T
CA To
2
T
o
o
To
A To
H k 0 exp ER q H k0 ER exp ER CA To UA
2
V Cp
Cp
To V Cp
To
To
Determinante de A
Determinante de A
40
2
20
0
0
0
320
Captulo I - Introduccin
340
360
380
2
330
340
350
19 de 33
360
370
Compensad
or de
potencia
reactiva
Parmetros
UdeC - DIE
Va 220 2
ws 2 50
3
Vsd Va
2
Lt 5 10
Vsq 0
Vdc 650
Rt 1
Ro 16.372
Li 5 10
Cdc 500 10
Lo 39.086 10
6
ioabc
PCC
voabc
Rdc 5000
isabc
Lt
iiabc
Rt
Li
Lo Li Lt Lo Lt Li
Ro
abc
s
Lo
mabc
idc
vdc
Rdc
M d 0.6
M q 0.03
Isd 19
Iod 19
Ioq 8
fpi 0.93
Cdc
Isq 12
fuente
lnea de transmisin
compensador
carga
Dado
Vdc
Cdc Rdc
=0
Captulo I - Introduccin
20 de 33
ws Lo Soli xd xq 0 Ro Soli x d x q 1
Soli
atan
fp x d x q cos atan
ws Lo Soli xd xq Ro Soli x d x q
Soli
1
0
v dc x d x q Soli x d x q
4
IPCC_q x d x q Soli x d x q
3
Sfp Sfp_op
Captulo I - Introduccin
xd xq3 f x x f
p_op d q pi
x
x
d q2
v dc_op x d x q Vdc
IPCC_q0 x d x q 0
mesh 20
UdeC - DIE
Svdc Svdc_op
SIPCC_q SIPCC_q0
21 de 33
UdeC - DIE
mesh 10
Captulo I - Introduccin
Sfp Sfp_op
SIPCC_q SIPCC_q0
Svdc Svdc_op
22 de 33
Matriz A
UdeC - DIE
2
L R L R
ws L
Li Rt
0
Lt M d
i o
t o
2
ws L
Li Ro Lt Ro
0
Li Rt
Lt M q
0
Rt Lo Li Rt
ws L
Lo M d 1
Li Ro
A M d M q
2
2
Li Ro
ws L
Rt Lo Li Rt Lo M q L
0
2
2
2
2
2
M q L
Mq L
Md L
L
Md L
Cdc
Cdc
Cdc
Cdc
Cdc Rdc
detA M d M q A M d M q
det0 M d M q 0
Determinante de la Matriz A en
funcin de Mdo y Mqo.
Sdet Sdet0
Captulo I - Introduccin
23 de 33
Volterra
Predator
Prey
n f 200
n 0 n f
tf 20
x 0 x0 x 1
Z rkfixed 0.9 0 t n D
D( t x )
f f
x 1 x0 x 1 a
1.1
UdeC - DIE
.6 0 t n D
f f
.5
Zb rkfixed
1
0
50
100
150
200
Direccin de Movimiento
den( x y )
V( x y )
( x x y ) ( y x y )
x x y 1
y x y den( x y )
x l 0.5
x h 2.01
xh xl
xind x l i
i
xn 1
x n 20 i 0 x n 1
y l 0.5
yh yl
yind y l j
j
yn 1
i j
y h 2.01
V xind yind
i
y n 20 j 0 y n 1
M
i j
ij0
i j
ij1
Volterra
( M N)
Captulo I - Introduccin
24 de 33
Oscilador
Van der Pol
UdeC - DIE
2
d d
d
x x 1 x x = 0
dt dt
dt
n f 200
n 0 n f
x
D( t x )
x x 2 1 x
0
0
1
0.5
tf 20
0 0 t n D
f f
4
0 0 t n D
f f
1
Za rkfixed
Zb rkfixed
0
2
6
3
D( t x )
x 2 x 2 1 x
0
0
1
10
15
0 0 t n D
f f
4
2
1
0
2
Captulo I - Introduccin
0 0 t n D
f f
1
Zb rkfixed
6
3
20
Za rkfixed
2
2
10
25 de 33
15
20
Ciclo Lmite
Estable
n 0 n f
x x x 2 x 2 1
1 0 0 1
D( t x )
Za rkfixed 0 8 nf D
1.5
x 0 x1 x 0 2 x1 2 1
0 0 8 n D
f
0.5
UdeC - DIE
Zb rkfixed
0
1
1
0
0
1
50
100
150
200
Direccin de Movimiento
den( x y )
V( x y )
y x x2 y 2 1 x y x2 y 2 1
den(x y)
y x x2 y2 1
2
2
x y x y 1
x n 20
i 0 x n 1
y n 20
j 0 y n 1
x l 1.5001
x h 1.5
y l 1.5
y h 1.5001
xh xl
yh yl
xind x l i
yind y l j
F V xind yind
i
j
i j
i
j
xn 1
yn 1
i j
ij0
i j
ij1
Ciclo Lmite
( M N)
Captulo I - Introduccin
26 de 33
Ciclo Lmite
Semi-Estable
n 0 n f
x x x 2 x 2 1
1
0 0
1
0 0 10 n D
D( t x )
Za rkfixed
2
1.5
2
2
x 0 x1 x 0 x1 1
UdeC - DIE
0 0 10 n D
Zb rkfixed
f
0.9
2
1
1
0
0
1
50
100
150
200
Direccin de Movimiento
2
2
2
2
2
2
2
den( x y ) y x x y 1 x y x y 1 x l 1.501
x h 1.5
2
y l 1.5
y h 1.501
y x x2 y2 1
1
V( x y )
xh xl
yh yl
2 den( x y )
xind x l i
yind y l j
F V xind yind M F
2
2
i
j
i j
i
j
i j
i j 0
xn 1
yn 1
x y x y 1
i j
ij1
Ciclo Lmite
( M N)
Captulo I - Introduccin
27 de 33
Reactor
Exotrmico
Parmetros
q 100 V 100
H 5 10 UA 5 10
Tf 350
Tc0 311.071
F1
k 0 7.2 10
UdeC - DIE
CA0 0.093413
10
T0 350
n 0 n f
F2
tf 15
CAf x k 0 exp
x
0
V
x 0
Tc
1
Z rkfixed 0.093413 0 t n D
D2 ( t x )
b
f f 2
q
H
385
ER x UA T ( t) x
exp
V f
x 0 V C c
1
1
Cp 0
p
Temperatura T
Fs
T, CA
Concentracin CA
410
0.3
400
0.2
390
380
0.1
370
360
CA( T)
q
V
10
CAf
q k exp ER
0
V
T
Temperatura en el Reactor
10
Tm0 335.67
Tm1 379.61
15
T 300 450
T vs CA
450
Temperatura de Control Tc
312
CA Tm0
CA Tm1
310
400
Tm1
308
Tm0
306
350
300
Captulo I - Introduccin
15
0.2
0.4
0.6
Concentracin
0.8
28 de 33
304
10
15
Concentracin
UdeC - DIE
Problema
Oscilador
Lineal
tf 20
D( t x )
x1
x 0
0.9 0 t n D
f f
1.1
Za rkfixed
.6 0 t n D
f f
.5
Zb rkfixed
1
0
2
2
50
100
150
200
Direccin de Movimiento
den( x y )
V( x y )
y ( x )
y 1
x den( x y )
x l 2
x h 2.01
y l 2
y h 2.01
i j
V xind yind
i
x n 20 i 0 x n 1
xh xl
yh yl
y n 20 j 0 y n 1 xind x l i
yind y l j
i
j
xn 1
yn 1
M F
N F
i j
ij0
i j
ij1
Oscilador Lineal
( M N)
Captulo I - Introduccin
29 de 33
Sistema de
Segundo
Orden
tf 10
Plano de Estados
3
UdeC - DIE
D( t x )
x 2 3 x 0.6 x
0
1
0
Za rkfixed
0 tf n f D
Zb rkfixed
0 tf nf D
Respuesta en el Tiempo
1
1
1
0
0
2
1
3
2
4
50
100
150
200
Direccin de Movimiento
den( x y )
V( x y )
y x 3 x 0.6 y
1
2
den
(
x y )
x 3 x 0.6 y
x l 4
x h 2
y l 2
y h 4
i j
V xind yind
i
xh xl
xind x l i
i
xn 1
M F
i j
ij0
yh yl
yind y l j
j
yn 1
N F
i j
ij1
( M N)
Captulo I - Introduccin
30 de 33
Control
On-Off
n f 200 n 0 n f
u 20
UdeC - DIE
x
1
t 2 Z rkfixed 1 0 t n D Z rkfixed 1.75 0 t n D
D( t x )
a
f f
f f
if yd x0 0 u u f
0
b
1
y d 2
Plano de Estados
10
Respuesta en el Tiempo
4
yd
10
0
0
Direccin de Movimiento
den( x y )
V( x y )
y if y d x 0 u u
1
if y x 0 u u
den( x y )
d
y
50
100
150
x l 0
x h 4
y l 10
xh xl
xind x l i
i
xn 1
F V xind yind
i j
200
y h 10
yh yl
yind y l j
j
yn 1
M F
i j
ij0
i j
ij1
( M N)
Captulo I - Introduccin
31 de 33
UdeC - DIE
Problema
Ilustrar los planos de estado de los diferentes casos encontrados en sistemas lineales.
Parmetros
a11 x a12 y
x l 2.0 x h 2.001 x n 15
a21 x a22 y
Caso I b
V xind yind 2 0 1 1
V xind yind 2 1 0 4
V xind yind 1 2 1 1
V xind yind 1 2 1 1
V xind yind 1 2 1 1
V xind yind 1 1 1 1
V xind yind 1 1 1 1
V xind yind 1 1 1 1
i j
i j
Caso II
i j
i j
i j
i j
Captulo I - Introduccin
j 0 y n 1
V xind yind 2 0 1 1
i j
y n 15
i j
i 0 x n 1 y l 2.001y h 2.0
Caso I a
M Iaiii
i j
ij0
ij0
i j
M IIiii
ij0
i j
i j
M IIii
ij0
M Ibii
M IIi
ij0
i j
M Ibiii
ij0
i j
M Ibi
NIai F
i j 1
i j
i j
ij0
i j
M Iaii
M Iai
i j
xind x l i
i
xh xl
xn 1
yind y l j
j
yh yl
yn 1
Val_Prop1 ( 2 0 1 1 ) 1
Val_Prop2 ( 2 0 1 1 ) 2
NIaii F
i j 1
i j
Val_Prop1 ( 2 0 1 1 ) 2
Val_Prop2 ( 2 0 1 1 ) 1
Val_Prop1 ( 2 1 0 4 ) 2
Val_Prop2 ( 2 1 0 4 ) 4
Val_Prop1 ( 1 2 1 1 ) i
Val_Prop2 ( 1 2 1 1 ) i
NIaiii F
i j 1
i j
NIbi F
i j 1
i j
NIbii F
i j 1
i j
NIbiii F
i j 1
i j
Val_Prop2 ( 1 2 1 1 ) 1 1.414i
Val_Prop1 ( 1 1 1 1 ) 0
Val_Prop2 ( 1 1 1 1 ) 2
Val_Prop1 ( 1 1 1 1 ) 2
Val_Prop2 ( 1 1 1 1 ) 0
Val_Prop1 ( 1 1 1 1 ) 0
Val_Prop2 ( 1 1 1 1 ) 0
NIIi F
i j 1
i j
NIIii F
i j 1
i j
ij0
NIIiii F
i j 1
i j
a12 y
ij0
a11 x
a21 x
32 de 33
Caso I a i
Caso I a ii
Caso I a iii
UdeC - DIE
Caso I a
MIai NIai
MIaii NIaii
Caso I b i
MIaiii NIaiii
Caso I b ii
Caso I b iii
Caso I b
MIbiNIbi
MIbii NIbii
Caso II i
MIbiii NIbiii
Caso II ii
Caso II iii
Caso II
MIIi NIIi
Captulo I - Introduccin
MIIii NIIii
MIIiiiNIIiii
33 de 33