Laboratorio de Control

LABORATORIO DE CONTROL
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA, POLOS Y CEROS
Objetivos:
a) Escribir polinomios y funciones de transferencia.
b) Obtener races de polinomios (polos y ceros).
c) Generar la funcin de transferencia, en las formas: Polinmica decreciente, Factorizada (polos,
ceros y ganancia) y Fracciones parciales.
Introduccin:
Si y(t) es la (o una) variable de salida de un sistema, y x(t) la (o una) variable de entrada, entonces la funcin de
transferencia del sistema es G(s)Y(s)/X(s), donde, las variables x y y en el dominio de s.

Y ( s)
X (s)

b m s m b m1s m1 b m 2 s m 2 ...b1s b 0
s n a n1s n1 a n 2 s n 2 ...a1s a 0

salida
entrada

con condiciones iniciales 0

La funcin de transferencia slo se define para un sistema lineal e invariante en el tiempo.

Dado que la funcin de transferencia es una fraccin polinmica, hay muchas formas de expresarla. La forma
factorizada nos informa inmediatamente cules son los polos (races del denominador de la f.t.), ceros (races del
numerador de la f.t.) y ganancia (coeficiente de la mayor potencia del numerador de la f.t.) del sistema, parmetros
que determinan el comportamiento y estabilidad del mismo. Por su parte, la forma en fracciones parciales facilita
el clculo de la respuesta en el tiempo del sistema, puesto que a cada trmino en fraccin parcial se le puede
aplicar luego la transformada inversa de Laplace.
El siguiente cuadro resume los nombres, uso y sintaxis de las funciones ms frecuentemente utilizadas en este
laboratorio:
Nombre

Uso

conv
deconv
poly
roots
poly2str

multiplica dos polinomios

divide dos polinomios
polinomio a partir de las races
races a partir del polinomio
despliega los coeficientes de un vector
como un polinomio
despliega los coeficientes de dos
vectores
como
una
funcin
de
transferencia
de una fraccin polinmica a fracciones
parciales
residue cuando hay polos repetidos

printsys

residue
resi2
tf2zp
zp2tf

Sintaxis
conv(a,b)
[c,d]=deconv(a,b)
p=poly(r)
r=roots(p)
poly2str(a,'variable')
printsys(n1,d1,'variable')

[r,p,k]=residue(num,den)
resi2(num,den,polo,q,potencia)

de la funcin de transferencia polinmica [z,p,k]=tf2zp(num,den)

a ella en polos y ceros
de la funcin de transferencia en polos y [num,den]=zp2tf(z,p,k)
ceros a ella polinmica

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Seccin 1: Polinomios y races

4

Ejemplo: s + 3s + 11s 7s 36, el polinomio llamado p en Matlab sera:

p=[1 3 11 -7 -36]
p =
1

11

-7

-36

Deben anotarse en el vector a los coeficientes en orden decreciente. Veamos otro ejemplo:
num = [1 20 -83 0 117 2549]
num =
1

20

-83

117

2549

Este vector corresponde al polinomio s + 20s 83s + 117s + 2549 (note que al polinomio le falta el trmino
2
s , y de all la presencia del cero en el vector).
Para poder apreciar el vector como polinomio, se utiliza la funcin poly2str:
poly2str(num,'s')
ans =
s^5 + 20 s^4 - 83 s^3 + 117 s + 2549
poly2str(p,'s')
ans =
s^4 + 3 s^3 + 11 s^2 - 7 s - 36
La otra alternativa para generar polinomios es a partir de un vector cuyos elementos son las races del
polinomio. Ejemplo: las races de un polinomio son 1, 1+ j3, 1j3, 2 y 4. Entonces generamos el vector de
races r y con la funcin poly generamos el polinomio:
r=[-1 -1+3j -1-3j -2 4];
pol=poly(r)
pol =
1

-2

-38

-116

-80

Pueden calcularse las races de un polinomio con la funcin roots,

o sea que ella es la inversa de la funcin

poly. Usando el polinomio anterior:
r1=roots(pol)
r1 =
4.0000
-1.0000 + 3.0000i
-1.0000 - 3.0000i
-2.0000
-1.0000
La exactitud (o inexactitud) de roots y poly depende sobretodo de la informacin de entrada, pero tambin del
algoritmo interno de estas funciones. Note qu ocurre cuando tratamos de generar pol a partir de r1:
pol=poly(r1)
pol =
1.0000

1.0000

-2.0000

-38.0000 -116.0000

-80.0000

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Por lo tanto, cuando se trabaja con las races para generar el polinomio hay que procurar ser lo ms exactos
posibles.
Seccin 2: Convolucin
Otra forma de generar polinomios es multiplicando dos o ms polinomios existentes. Ello se logra con la
2
funcin conv. Veamos el caso de los polinomios (s + 3) y (2s + 7). El producto de los polinomios es 2s + 13s
+ 21, en Matlab sera:
conv([1 3],[2 7])
ans =
2

13

21

Cuando se quiera multiplicar ms de dos polinomios, entonces se puede realizar la convolucin de una
convolucin; conv( conv( n1,n2 ), n3).
La operacin inversa (la divisin) se logra con la funcin deconv

(deconvolucin). Para esta funcin son

necesarios dos argumentos de salida: el cociente y el residuo.
Seccin 3: Funciones de transferencia polinmica, factorizada y en fracciones parciales
Una funcin de transferencia polinmica consta del polinomio del numerador y del denominador. Por tanto, slo
hace falta definir los vectores de ambos polinomios.
Importante: el grado del numerador debe ser menor o igual que el del denominador.
Ejemplo: Si la funcin de transferencia es

5s 5
3

s 8s 2 11s 18

, entonces ella se escribe as:

n1=[5 5];
d1=[1 8 11 18];
Cada vez que se haya definido el numerador y denominador de un bloque, puede usar la funcin printsys

para verificar que lo que escribi est correcto.

printsys(n1,d1)
num/den =
5 s + 5
----------------------s^3 + 8 s^2 + 11 s + 18
La funcin tf2zp permite hallar la ganancia, ceros y polos de la funcin de transferencia:
[z,p,k]=tf2zp(n1,d1)
z =
-1
p =
-6.7676
-0.6162 + 1.5100i
-0.6162 - 1.5100i
k =
5
Matlab almacena en k la ganancia, en z los ceros, y en p los polos. Por tanto, la funcin de transferencia
factorizada (o en la forma polo-cero) es:
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Y ( s)
5( s 1)

X ( s) ( s 6.7676)(s 0.6162 j1.5100)(s 0.6162 j1.5100)

La funcin inversa a tf2zp (transfer function to (2) zero-pole") es zp2tf:
[n2,d2]=zp2tf(z,p,k)
n2 =
0

d2 =
1.0000

8.0000

11.0000

18.0000

La representacin en fracciones parciales de una funcin de transferencia puede lograrse mediante la funcin
residue. Usamos n1 y d1:
[R,P,K]=residue(n1,d1)
R =
-0.7188
0.3594 - 0.1915i
0.3594 + 0.1915i
P =
-6.7676
-0.6162 + 1.5100i
-0.6162 - 1.5100i
K =
[]
Matlab averigua primero si la fraccin es propia o impropia. De ser propia, K=[ ] (el conjunto vaco). De no serlo
(caso poco comn pero que puede darse) K almacena los coeficiente del cociente entre numerador y
denominador, y el residuo (junto con el denominador) forman una fraccin propia que se descompone en
fracciones parciales. La descomposicin en fracciones parciales de n1/d1 es:

0.7188
0.3594 j01915
.
0.3594 j01915
.

s 6.7676 s 0.6162 j15100

.
s 0.6162 j15100
.
Si este resultado se va a utilizar para hallar la respuesta de un sistema a una entrada impulso, los residuos de
las fracciones con polos complejos deben transformarse a la forma polar. Para ello se puede usar la funcin
cart2pol (consulte el help de esta funcin en Matlab para ms informacin):
[angulo,magnitud]=cart2pol(real(R(2)),imag(R(2)))
angulo =
-0.4896

(El ngulo est dado en radianes)

magnitud =
0.4072
Compruebe que: si la entrada de un sistema de control es 10*cos(4t), la transformada de LaPlace de la
10s
entrada es
; con la funcin de transferencia dada por n1 y d1. La representacin en fracciones parciales
2
s 16
es:
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R =
0.7871
-0.3800
-0.3800
-0.0136
-0.0136

+
+
+
-

0.0000i
0.8400i
0.8400i
0.4668i
0.4668i

P =
-6.7676
0.0000
0.0000
-0.6162
-0.6162

+
+
-

4.0000i
4.0000i
1.5100i
1.5100i

Si los residuos de las fracciones con polos complejos transfrmelos a la forma polar.
Asignacin
1- Encuentre la expansin en fracciones parciales de las siguientes funciones:
a) F( s)

1
s( s 2)( s 5)

c)

F( s)

s1
s( s 2)( s 2 6s 10)

b) F( s)

1
s( s 2s 10)

d)

F( s)

s1
( s 2 2s 2)( s 2 6s 10)

2. Factorice los siguientes polinomios. Note que siempre que hay una potencia del polinomio con signo negativo o
que sea cero, al menos una raz tiene parte real positiva o cero.
3

a) s + 13s + 33s + 30
5
4
3
2
b) s + 3s + 28s + 226s + 600s + 400

c) s + 2s + +3s +6
4
d) 2s + 25s + 4

3. Construya la funcin de transferencia en forma polinmica, dados los siguientes datos.

a) k=7; ceros: 2.5; polos: 1.33, 0.577.
2
b) numerador: los factores son s + 0.21 y s; denominador: los factores son s + 6s + 30 y (s 1).
c) numerador: los factores son s + 0.88 y s + 0.10; polos: 0.42, 0.80 y 0.99.
d) ceros: 1, 3, 5; denominador: los factores son 4, s + 6, s + 4 y s + 1.
e) k=1; ceros: ninguno; polos: 2, 0.40.
4. Hallar la representacin en cero-polo de las siguientes funciones de transferencia.

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REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUE

Objetivos:
Aprender el uso de funciones, y luego aplicarlas para reducir diagramas de bloque sencillos.
Introduccin:
Un diagrama de bloque es la representacin grfica de un sistema fsico que ilustra las relaciones
funcionales entre los componentes del sistema. En general, un diagrama de bloques consiste en una
configuracin especfica de cuatro tipos de elementos: bloques, puntos de suma, puntos de bifurcacin y
flechas que representan la seal de flujo unidireccional.
Referencia Rpida:
Nombre

Uso

series
parallel
cloop
feedback
poly2str
printsys

Sintaxis

reduce dos bloques en serie

reduce dos bloques en paralelo
reduce un bloque retroalimentado unitariamente
reduce un bloque retroalimentado
despliega los coeficientes de un vector como un
polinomio
despliega los coeficientes de dos vectores como
una funcin de transferencia

[n,d]=series(n1,d1,n2,d2)
[n,d]=parallel(n1,d1,n2,d2)
[n,d]=cloop(n1,d1,signo)
[n,d]=feedback(n1,d1,n2,d2,signo)
poly2str(a,'variable')
printsys(n1,d1,'variable')

Seccin 1: Ejemplo
Reducir el diagrama de bloque que se muestra:
1

U(s) +

1
s 1

2
+

s
2
s 2s 7

1
s

1
s

Y(s)
+

s 3s 10

Figura 1: diagrama de bloques para la explicacin.

1. Identificar a cada bloque, asignando una variable de identificacin al numerador y al denominador, y

cuyos contenidos seran los coeficientes de los polinomios del numerador y denominador de la funcin de
1
transferencia del bloque. Ejemplo: para el bloque 1, la funcin de transferencia es
; por lo tanto, su
s1
numerador es 1, y su denominador es s+1. De igual forma para todos los bloques. La representacin en
Matlab es la siguiente:
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n1=1;
d1=[1 1];
n2=[1 0];
d2=[1 2 7];
n3=1;
d3=[1 0];
n4=n3;
d4=d3;
n5=1;
d5=[1 3 10];

Puede usar la funcin printsys para verificar si lo que escribi est correcto. Por ejemplo:
printsys(n1,d1)
num/den =
1
----s + 1
El siguiente paso es la reduccin secuencial de los bloques. En este caso, est reduccin se hace en el
siguiente orden:
a- bloques 2 y 3: retroalimentacin

bloque (ret1)

b- bloques ret1 y 4: en serie

bloque (ser1)

c- bloques ser1 y 5: en paralelo

bloque (par1)

d- bloques par1 y 1: en serie

bloque (ser2)

d- bloque par1: retroalimentacin unitaria

bloque final.

Esto llevada a Matlab:

% bloques 2 y 3 en paralelo
[nret1,dret1]=feedback(n2,d2,n3,d3,-1);
printsys(nret1,dret1,'s')
num/den =
s^2
----------------s^3 + 2 s^2 + 8 s

% el bloque resultante est en serie con el bloque 4

[nser1,dser1]=series(nret1,dret1,n4,d4);
printsys(nser1,dser1,'s')
num/den =
s^2
------------------s^4 + 2 s^3 + 8 s^2

% el bloque resultante est en paralelo con el bloque 5

[npar1,dpar1]=parallel(nser1,dser1,n5,d5);,printsys(npar1,dpar1,'s')
num/den =
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
-------------------------------------s^6 + 5 s^5 + 24 s^4 + 44 s^3 + 80 s^2
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%(Note que hicimos uso de la coma

para escribir dos comandos en la misma

lnea.)
% el bloque resultante est en serie con el bloque 1
[nser2,dser2]=series(npar1,dpar1,n1,d1);,printsys(nser2,dser2,'s')
num/den =
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
-----------------------------------------------s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 68 s^4 + 124 s^3 + 80 s^2
% el bloque resultante est unitariamente retroalimentado
[num,den]=cloop(nser2,dser2,-1);,printsys(num,den,'s')
num/den =
2 s^4 + 5 s^3 + 18 s^2
-----------------------------------------------s^7 + 6 s^6 + 29 s^5 + 70 s^4 + 129 s^3 + 98 s^2
% y este viene a ser el bloque final o funcin de transferencia.
Asignacin
1- Determine las funciones de transferencia C(s)/R1(s) y C(s)/R2(s). Si G1 ( s)

G 2 ( s)

s3
, H2= H1.
s 2 3s 12

1
1
, H1( s) ,
s
s 2 4s 1

R2
R1 +

G1 (s)

G 2 (s)

H2 (s)
H1 (s)

2- a) Determinar C(s)/R1(s), si G1(s)=5.5; G2 ( s)

100
4
; G3 ( s )
; H1(s)=s.
s( s 1)
s 50

b) Estudie el efecto que tiene sobre la funcin de transferencia el reemplazar H 1(s) por
a=0, 0.5, 5, 50, 500.
R1 +

G1(s)

G2(s)

G3(s)

1
, con
sa

H1(s)

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3- a) Para el diagrama de bloque que se muestra a continuacin determine la funcin de transferencia

de lazo cerrado (C(s)/R(s)), para K=10, Tm=0.8, T1=2.

1
Tm

T1

K
s2

1
s

1
Tm

1
s

T1
K

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