Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants

ANALYSE FREQUENTIELLE

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS

INVARIANTS
ANALYSE FREQUENTIELLE
3

Systme du deuxime ordre.

3.1

Dfinition dun systme du deuxime ordre

Un systme du second ordre a son compo rtement rgi par une quation diffrentielle du
deuxime ordre de la forme :
e = e (t ) entredusystme

s = s( t ) rponsedusystmel'entree(t)

1 d 2 s 2 ds
+
+ s = Ke
K:gainstatique(>0)
02 dt 2 0 dt
:coefficient d'amortissement (sans dimension) (>0)

0 pulsationpropredusystme(enrads-1 )
3.2
Fonction de transfert globale dun deuxime ordre
On applique la transforme de Laplace lensemble de lquation diffrentielle ci-dessus,
avec des conditions initiales nulles :
Donc :
1 d 2 s 2 ds
+
+ s = Ke
02 dt 2 0 dt

p2
2
transformedeLapl
aceuru 2 S ( p) +
pS ( p) + S ( p) = KE ( p )
uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuu
0
0

On peut alors prsenter le rapport de la sortie S(p) sur lentre E(p), cest dire la fonction de
S ( p)
K
transfert globale du systme : H ( p ) =
=
E ( p)
2
p2
1+
p+ 2
0
0
On notera :
Le gain statique vaut : K=H(0)
Pour identifier les caractristiques dun systme du deuxime ordre (cest dire
K , et 0 ), on veillera bien prsenter la fonction de transfert globale H(p) avec le
coefficient en p0 du polynme au dnominateur gal 1. Ainsi le numrateur peut tre
identifi au gain statique K, coefficient en p2 du polynme au dnominateur peut tre
identifi linverse de la pulsation propre 0 et on dduit lamortissement du
2
coefficient en p1 :
.
0

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3.3

Gain et phase rels dun deuxime ordre

K

H ( j ) =

K
2
2
1 2 + j
0
0

( j )
2
j +
2
0
0
Calcul du gain :
K
H ( j ) =
soit en dB : H ( j ) dB = 20Log H ( j )
2
2
2 2
4
1 2 + 2
0
0

1+

2 4 2 2
H ( j ) dB = 20 LogK 20 Log 1 2 +
02
0
Existence dune rsonance :
Il existe une rsonance si il existe une pulsation r dite pulsation de rsonance pour laquelle
2

2 4 2 2
le gain H ( j ) dB = 20 LogK 20 Log 1 2 +
prsente un maximum.
02
0
2

2 4 2 2
Le gain est maximum si la fonction de : 1 2 +
est minimale :
02
0
2

2 4 2 2
2
Etude de cette fonction : Posons x = 2 , alors la fonction : f ( ) = 1 2 +
est
02
0
0

minimale si la fonction : g ( x) = (1 x) + 4 2 x = 1 + 42 2 x + x2 est minimale .

2

g ( x) = 4 2 + 2 x , donc on a un extremum pour x telque g ( x ) = 0 , cest dire pour

x = 1 2 2 .
2

Donc la pulsation pour laquelle on a rsonance est : = 1 2 2

r
0
Remarque : On voit donc bien que la rsonance ne peut exister que dans certains cas
damortissement (terme sous la racine positif).
2
On a rsonance pour des valeurs damortissement : <
2
Quantification de la rsonance : facteur de surtension Q
Le facteur de surtension exprim en dB est la diffrence entre la valeur du pic de rsonance et
le gain statique : QdB = H ( jr ) dB 20 LogK
2

2 4 2r2
QdB = H ( jr ) dB 20 LogK = 20 Log 1 r2 +
02
0
QdB = 20 Log

(1 (1 2 ))
2

+ 4 2 1 2 2

QdB = 20 Log 4 4 + 4 2 8 4 = 20 Log 4 2 4 4 = 20 Log 2 1 2

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Do le rsultat final : QdB = 20 Log

Q=

( 2

1
1 2

1
2 1 2

Or Q est tel que QdB = 20 L o g Q , donc :

Calcul de la phase :
( ) = Arg [ H( j ) ]

K
K
=
2
2

2 2 4 2 2
1

+
j

2
1 2 + 2
0
0

0
0
2

2
( ) = Arg [ H ( j ) ] = Arg 1 2 j

0
0
H ( j ) =

2
Im 1 2
0
tan =
2
Re 1 2
0

2
2
1 2 j
, donc :
0
0

2
j

2 2
2 2
Re 1 2 j
Im 1 2 j

0
0
0
0

;cos =
;sin =
2
2
2
2
2
j
1

j
1 2 j

2
0
0
0
0
0

2
2
2
1 2

0
0

0
Donc : tan =
;cos =
;sin =
2
2

2 4 2 2
2 4 2 2
1 2
1

+
1 2 + 2
2
2
0

0
0
0
0

0
( ) = arctan
2
1 2
0

3.4

Asymptotes des diagrammes de Bode

Deux mthodes sont possibles pour dterminer les asymptotes des diagrammes de Bode :
Soit on dtermine les quivalents en 0 et en + du gain rel et de la phase relle, soit on
cherche des quivalents directement sur la fonction de transfert.
1re mthode : quivalents partir des fonctions de gain et de phase rels.
Asymptote sur le diagramme de gain :
2

2 4 2 2
H ( j ) dB = 20 LogK 20 Log 1 2 +
est la fonction du gain (en dB) relle
02
0
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quivalent lorsque 0 : on peut ngliger les termes en 2 et 4 devant1.Donc :

H ( j )

dB

;
{ 20 LogK , cest une droite horizontale dordonne 20LogK dB.
0

quivalent lorsque : on peut ngliger le terme en

4
;{ 20 LogK 20 Log
04

1et 2 devant celuien 4 .Donc :

,
2
2
;{ 20LogK + 20 Log0 20 Log

soit, mis en forme diffremment pour faire clairement apparatre la pente de la droite :
H ( j )
; 20 LogK + 40Log0
{
40
Log cest une
dB {

pentedeladro iteasymptote
droite de pente 40 dB dcade passant par le point ( = 1; 20LogK + 40 Log0 ) .
H ( j ) dB

Intersection entre les deux asymptotes :

On cherche la pulsation dite pulsation propre du systme note pour laquelle les deux
p
asymptotes ont des valeurs gales. Lquation permettant de dterminer est donc :
p
20 LogK = 20LogK + 40 Log0 40 Log .
p
Soit 40 Log p = 40 Log0 ; do : =
p
0
Asymptote sur le diagramme de phase :
La fonction de phase relle est dfinie par
2
2
2
1 2
0
0
0
tan =
;cos

=
;sin =
2
2
2

2
2 2
4 2 2

2
1 2 + 2
1 2 + 2
0

0
0
0
0

0
( ) = arctan
2
1 2
0

quivalent lorsque 0 : tan

{ 0 ; cos
{ 1 ; sin
{ 0 .Donc,
0

( )

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{ 0 on a une asymptote horizontale 0

0

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quivalent lorsque : tan

{ 0 ; cos
{ 1 ; sin
{ 0 .Donc,

( )

{ ( 180) (car le cosinus tend vers -1 et le sinus vers 0 par valeurs

ngatives) on a une asymptote horizontale -180

( )

Comme = = arctan ( + ) =
( 90) , on relie les deux asymptotes qui
0
p
2
sont normalement parallles (puisque toutes les deux horizontales) au niveau de la pulsation
propre du systme = .
p
0
2me mthode : quivalents partir de la fonction de transfert :
On cherche des quivalents de la fonction de transfert de la forme

A
pn

Fonction de transfert quivalente pour 0 , cest dire pour p 0 (puisque p = j )

H (p) =
1+

2
p
p+ 2
0
0
2

K
1

quivalent
14243
quand p 0

soit

K
p0

On retrouve donc lasymptote horizontale pour 0 20LogK pour la courbe de

gain en dB (daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)
On retrouve donc lasymptote horizontale pour 0 0 pour la courbe de phase
(daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)
Fonction de transfert quivalente pour , cest dire pour p (puisque p = j )
H (p) =

K
2
p2
1+
p+ 2
0
0

quivalent
14243
quand p

K 02
p2

On retrouve donc lasymptote de pente -40dB/dcade pour

20 LogK02 ( 20 2 ) Log = 20LogK + 40 Log0 40 Log pour la courbe de gain
en dB (daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)
On retrouve donc lasymptote horizontale pour ( 180) pour la courbe
de phase (daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)

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Graphiquement cela donne les diagrammes asymptotiques schmatiques suivants :

20LogK

dB (

Pente : 40 dB / dcade
Ecart de 40dB

10
0

1 dcade

( )
0

-180
3.5

Diagrammes de Bode dun deuxime ordre

H dB ( )
Asymptote horizontale
20LogK

Gain du deuxime ordre (K=10 , =0,1 et 0 =

10rads-1 ) Avec rsonance : = 0,1 QdB ; 14dB
Gain du deuxime ordre (K=10 , =0,5 et 0 =
10rads-1 ).Avec rsonance : = 0,5 QdB = 1,25dB
Gain du deuxime ordre (K=10 , =0,9
et 0 = 10rads-1 ) sans rsonance

1 dcade

Gain du deuxime ordre (K=10 , =2 et

0 = 10rads-1 ) sans rsonance

Asymptote de pente -40 dB /dcade

et dquation
20 LogK + 40 Log0 40 Log

rad s 1

Pulsation propre 0

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( ) ici
en degr

Phase du deuxime ordre (K=10 , =0,1

et 0 = 10rads-1 )

Asymptote horizontale 0

Phase du deuxime ordre (K=10 ,

=0,5 et 0 = 10rads-1 ).
(0 ) = arctan =

= -90
2

Phase du deuxime ordre (K=10 ,

=0,9 et 0 = 10rads-1 )
Phase du deuxime ordre
(K=10 , =2 et 0 = 10rads-1 )

-180

rad s 1

Asymptote horizontale -180

Construction des courbes de Bode asymptotiques dun systme de

fonction de transfert quelconque.
4.1

Diagrammes de Bode de linverse dune fonction de transfert

1
Considrons un systme de fonction de transfert H ( p ) =
avec H1( p) une fonction de
H1 ( p )
transfert dont on connat les diagrammes de Bode.
Peut on dduire les diagrammes de Bode de H ( p ) connaissant ceux de H1( p) ?
On pose ( ) et H dB ( ) respectivement la phase et le gain en dB de H ( p )

On pose 1 ( ) et H1dB ( ) respectivement la phase et le gain en dB de H1( p)

On cherche donc trouver une relation entre ( ) et 1 ( ) , puis entre H dB ( ) et H1dB ( )

On peut crire le complexe H ( j ) sous sa forme exponentielle : H ( j ) = H ( j ) e

j ( )

On peut crire le complexe H1( j ) sous sa forme exponentielle : H 1( j ) = H1 ( j ) e

Donc H ( j ) e

j ( )

1
H1 ( j ) e

Do : H ( j ) =

j1 ( )

j1 ( )
1
e
.
H1 ( j )

1
et ( ) = 1 ( ) soit encore :
H1 ( j )

1
H dB ( ) = 20 Log H ( j ) = 20Log
H ( j )
1
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j1 ( )

= 20 Log H 1( j ) = H 1db ( )

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H ( ) = H 1 dB ( )
Finalement : dB
( ) = 1 ( )

Ce qui revient graphiquement effectuer la symtrie de la courbe de gain par rapport

laxe 0dB et la symtrie de la courbe de phase par rapport laxe 0.
Application : Voit TD
4.2

Diagrammes de Bode dun produit de fonctions de transfert

Diagrammes de Bode dun produit de deux fonctions de transfert :

Considrons un systme de fonction de transfert H ( p) = H1 ( p ) H 2 ( p ) avec H1( p) et
H 2 ( p ) deux fonctions de transfert dont on connat les diagrammes de Bode.
On pose ( ) et H dB ( ) respectivement la phase et le gain en dB de H ( p )

On pose 1 ( ) et H1dB ( ) respectivement la phase et le gain en dB de H1( p)

On pose 2 ( ) et H 2 dB ( ) respectivement la phase et le gain en dB de H 2 ( p )

Peut on dduire les diagrammes de Bode de H ( p ) connaissant ceux de H1( p) et H 2 ( p ) ?
j ( )
On peut crire le complexe H ( j ) sous sa forme exponentielle : H ( j ) = H ( j ) e
On peut crire le complexe H1( j ) sous sa forme exponentielle : H 1( j ) = H1 ( j ) e
On peut crire le complexe H 2 ( j ) sous sa forme exponentielle : H 2 ( j ) = H 2 ( j ) e

H ( j ) = H1 ( j ) H 2 ( j ) soit :
H ( j ) e

j ( )

= H1 ( j ) e

j1 ( )

H 2 ( j ) e

j1 ( )
j2 ( )

j2 ( )

j ( ) + 2 ( )
= H1 ( j ) H 2 ( j ) e 1
Donc : H ( j ) = H1 ( j ) H 2 ( j ) et ( ) = 1 ( ) + 2 ( ) , soit :
H dB ( ) = 20 Log H ( j ) = 20Log H1 ( j ) H 2 ( j )

= 20 Log H 1 ( j ) + 20Log H 2 ( j ) = H1 dB ( ) + H2 dB ( )

H ( ) = H 1 dB ( ) H 2 dB ( )
Finalement : dB
( ) = 1 ( ) + 2 ( )

Ce qui revient graphiquement sommer les deux courbes de gain en dB et les deux
courbes de phase.
Application : Voir TD

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4. 3

Diagrammes de Bode dun systme de fonction de transfert quelconque

Le but est dcrire cette fonction de transfert quelconque sous forme dun produit de fonction
de transfert connues (1er ordre, 2me ordre, intgrateur ou drivateur simple ou multiple :
K
H ( p) =
) pour pouvoir ensuite sommer les courbes connues.
p
On obtiendra ainsi un maximum dquivalents successifs intermdiaires pour les
diagrammes de Bode asymptotiques qui sapproche donc ainsi un peu plus du diagramme rel

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