1.

Introduccin
Deja que vuelan y van a crear un nuevo mercado. Por supuesto, basada en la
UAS se hace referencia a los sistemas areos no tripulados (UAS) y
teledeteccin area y mapeo. Segn una reciente investigacin de mercado
( MarketsandMarkets , 2013) al no tripulado mundial area ingresos en el
mercado sistemas de la pena 5400.0 M a partir de 2013 y se espera
creciendo hasta 6.350,0 M en 2018. dejarlos volar y crearn un nuevo
mercado de la teledeteccin en su pas, es el mensaje este documento que
desea enviar a los responsables polticos locales , reguladora organismos y
autoridades de mapeo de todo el mundo . Emprendimiento junto con la
robtica, visin artificial y la geomtica tecnologas han establecido un nuevo
paradigma ( Colomina et al., 2008) de la teledeteccin area y cartografa que ,
desde hace algunos aos hoy en da, ha estado sirviendo a las necesidades de
formacin de imgenes a baja altura a gran escala y los usuarios de
informacin geoespacial y el desarrollo de una industria de su propio ( Cho et al
, 2013; . Mayr , 2013; Petrie , 2013) .
El tema ha llegado a ser tan importante que las agencias nacionales de
cartografa de Europa
han organizado grupos de trabajo y comenzar a establecer un comn posicin (
Cramer et al . , 2013) . Tal vez , estamos de pie justo en delante de las puertas
del futuro , como lo sugiere el caso pionero de Trinidad y Tobago , donde el
gobierno ya ha emitido una licitacin para un sistema UAS ' ' para proporcionar
un mapa de color y las imgenes productos para servir a la identidad de objeto
de reconocimiento areo convencional y para satisfacer las necesidades de un
mercado exigente de datos espaciales . ' ' GORTT (2013 ) Bastante una
decisin de futuro . Sin embargo , debemos primero exploramos lo que nos ha
trado hasta aqu .
1.1 En nombres y acrnimos
UAS son conocidos con diferentes nombres y siglas diferentes , tales como ' '
vehculo areo no tripulado ' ' ( UAV ) , ' ' robot areo ' ' o, simplemente, ''
Drone '' con ' ' UAV ' ' y ' ' drone ' ' siendo los trminos ms populares . El
trmino UAS fue adoptada por el Departamento de Defensa de EE.UU. ( DOD )
y la Autoridad de Aviacin Civil ( CAA ) del Reino Unido . El internacional
Organizacin de Aviacin Civil Internacional (OACI ) ha introducido el concepto
del ' ' de forma remota a una prueba piloto de sistemas areos ' ' ( RPA ) , una
clase particular de la UAS , en la Circular de la OACI 328 (OACI , 2011 ) . Este
trmino es bsicamente motivada por el hecho de que slo RPAS ser capaz de
integrarse en el sistema internacional de aviacin civil . La citada circular es
una referencia clave en la que el lector puede encontrar una amplia
compilacin de trminos y definiciones asociadas a la UAS .
En este artculo , nos referiremos a la UAS para el sistema que comprende una
aviones no tripulados ( UA ) , una estacin de control en tierra ( GCS ) y
comunicaciones de enlace de datos para el mando y control UA ( C2 ) a partir
de GCS
1.2 Pioneros

UAS nacieron ( '' Blanco Areo 'de A. M. Low' de 1916; Wright hermanos HewittSperry avin automtico tambin en 1916) y elevada (la Royal Navy utiliza el
zumbido de la abeja reina para prcticas de tiro en 1933; USAF Firebees se
utilizaron en Vietnam del Norte y tambin
por parte de Israel contra objetivos egipcios en el Sina durante el 1973 Guerra
de Octubre) en el contexto militar. Sin embargo, el potencial de cartografa de
las plataformas no tripuladas ya era comprendido por grupos de investigacin
en los finales de los aos setenta (Przybilla y WesterEbbinghaus, 1979; WesterEbbinghaus, 1980). navegacin y sensores de mapeo se han integrado en las
plataformas de radio-controlado para adquirir a baja altura, imgenes de alta
resolucin. La idea no lo hizo encontrar muchos entusiastas en la comunidad
acadmica, como lo demuestra el limitado nmero de publicaciones y
conferencias. Sin embargo, imaginativo empresas de tecnologa y de servicios
que eran muy conscientes de sus necesidades de los usuarios, y las
autoridades de aviacin civil de mente abierta que anticipado de los beneficios
sociales y de negocios de aviones no tripulados, pronto comenz a desarrollar,
aplicar y regular la tecnologa (Petrie, 2013). notables ejemplos de esto se
pueden encontrar en Australia, Japn y el Reino Unido. Pero hasta qu punto
esos acontecimientos iniciales hacen a travs de la espesa selva de las
diferentes necesidades de los usuarios, inexistente reglamentos y constante
evolucin tecnolgica?
1.3 Evolucin general
Vivimos en el siglo de la informacin, e Internet es una de sus principales
impulsores. Esto constituye un motivo para el siguiente menor ejercicio. En
septiembre de 2013, ms de seis millones de entradas fueron encontrado en
Google en la bsqueda de las palabras ' ' Unmanned Aerial Vehculos '', y casi
doce millones en la bsqueda de sus siglas , UAV . El uso de Google Trends, se
ve que el uso de Internet de la palabra UAV en 2013 se ha reducido a casi la
mitad de la cantidad registrado en 2005. Sin embargo, esto podra explicarse
en parte por el nueva , trmino popular ' ' drone ''. Como cuestin de hecho, ha
habido una claro aumento en el uso de esta palabra desde el ao 2009 ,
alcanzando alrededor de las diez veces su nivel de 2005 en 2013 ( el pico
mximo se alcanz en Diciembre de 2011, cuando el gobierno de Estados
Unidos pidi a Irn para volver perdido un avin no tripulado ) . Este anlisis es
un simple no cuantitativa , sin embargo, bastante aproximacin ilustrativa para
medir el impacto de los UAS en los tiempos actuales.
En el intento de cuantificar la evolucin del desarrollo UAS y su penetracin en
los mercados profesionales actuales, puede ser til para analizar el nmero de
UAS en el inventario como un indicador directo de cmo su importancia ha
crecido. La Tabla 1 detalla el nmero UAS de los sistemas que se hace
referencia en el inventario anual de 2013 de la UVS Internacional (van
Blyenburgh, 2013). Esta tabla es una extensin del trabajo de revisin
presentado en Everaerts (2009). UVS Internacional representa a los fabricantes
de vehculos no tripulados Sistemas
(UVS), subsistemas y componentes crticos para UVS y asociados equipos, as
como las empresas proveedoras de servicios con o para UVS, organizaciones
de investigacin e instituciones acadmicas. Los informes anuales son

materiales de referencia sobre los inventarios de UAS, y sern an ms

mencionado en nuestra contribucin.
Entre las muchas interpretaciones que se puede extraer de la por encima de la
mesa, una tendencia interesante es revelado: el nmero de pases
desarrollados UAS ha multiplicado por tres desde 2005 hasta el presente y,
adicionalmente, un aumento relevante se observa en el mbito civil / comercial
tipo de plataformas, sobre todo en 2012 y 2013. Por lo tanto, parece que Pars
UAS (claramente enmarcado dentro de ese grupo) se acuna en un cultivo
nicho.
2. Los primeros desarrollos
Los globos son probablemente las ms antiguas plataformas de observacin
area. Como cuestin de hecho, las fotografas areas de Pars ya estaban
siendo capturadas en 1858 por Tournachon a bordo de un globo de aire
caliente. Ms tarde , y gracias a la simplificacin de la tecnologa de la cmara ,
otros medios tales como cometas ( utilizados por el meteorlogo Ingls E.D
Archibald en 1882 ) y cohetes ( como el usado por el inventor sueco Alfred
Nobel en 1897 ) se utilizaron para la fotografa area . Quizs uno de los ms
emocionantes primeros experimentos fue el uso de pequeas cmaras
montadas en los pechos de las palomas de la Corporacin de Palomas Bvara,
segn lo propuesto por J. Neubronner en 1903. Por lo tanto, a partir de las
aventuras de Tournachon, se puede concluir que la forma ms antigua de la
teledeteccin area se basa en realidad en pilotados a distancia , vehculos. Sin
embargo , el lector sera derecho a albergar dudas acerca la definicin de una
paloma como un ' ' plataforma no tripulada ' ' o ' ' de forma remota a una
prueba piloto aeronave''.
Las fotografas areas suspendidas en el aire tripulados llegaron ms tarde ( en
1909 W. Wright dispar una pelcula a bordo de su avin de fabricacin casera )
, y rpidamente se convirtieron en herramientas bien establecidas en el mbito
militar , principalmente con fines de guerra , dado el contexto de la Europa de
entonces . Est fuera del alcance de este documento a comentar sobre cmo la
fotogrametra naci y evolucion , en la plataforma area o satelital
contexto, as como el contexto sensor de imagen .
De hecho, la evolucin de los circuitos integrados y radio-controlado sistemas
de finales del siglo XX fue clave en la llegada de UAS modernas para Pars. En
1979, Przybilla y Wester-Ebbinghaus
realizado una prueba con un radio-controlados, UAS de ala fija con una longitud
de 3 m y equipado con una cmara ptica (Przybilla y Wester-Ebbinghaus,
1979). Un segundo ensayo se llev a cabo en 1980 por el mismo equipo, pero
utilizando modelos de helicpteros que llevan una -Formato medio cmara
Rolleiflex (Wester-Ebbinghaus, 1980). El prototipo se utiliz para documentar
de forma area una construccin de acero de edad, y fue el primer uso de
plataformas de alas rotativas para Pars. De a continuacin, hasta la actualidad,
el por Rotary o de ala fija, de una o varias de rotor, Se han establecido
plataformas remotely- y / o auto-pilotado en la mayora de las
implementaciones de UAS para Pars (los principios experimentos
verdaderamente prepararon el terreno para futuros desarrollos). Los se conoce
lector interesado en las primeras etapas de Pars basado en UAS a la revisin de

la literatura global en Eisenbeiss (2009), y Tambin a una revisin exhaustiva

de la aviacin antigua y moderna la historia y los vuelos no tripulados en
Dalamagkidis et al. (2009).
3. sistemas areos no tripulados y sistemas areos no tripulados para Pars (fotogrametra y
sensores remotos)

Un UAS es un sistema de sistemas , es decir, un conjunto de medidas

complementarias tecnologas llevados juntos para cumplir una tarea especfica
y , como tal, Actualmente existe una gran cantidad de diferentes sistemas : se
puede decir que hay una para cada combinacin de tecnologas. En el ms alto
nivel de desglose tecnologa UAS , tres componentes principales UAS
estn identificados , a saber, el vehculo areo no tripulado , la estacin de
control en tierra y el enlace de datos . Promover abajo, otros componentes UAS
se consideran crticos , tales como pilotos automticos , sensores de
navegacin , sensores de imagen , servos y mecnicos,
sistemas inalmbricos. En este trabajo , algunas de estas tecnologas UAS
pertinente dentro del campo de Pars se presentan y supervisado
La categorizacin de los aviones no tripulados existente ha sido una ejercicio
constante y necesaria entre la comunidad UAS a lo largo de su historia ' ' para
poner orden en el caos '', citando el informe EuroSDR del proyecto ' '
newplatforms ' ' ( Everaerts , 2009) . Como resultado de esta necesidad , existe
una mirada de las clasificaciones de UAS , de acuerdo con las diversas
caractersticas de la plataforma area ( Tamao y peso , la resistencia, la
aerodinmica , etc.) o el sistema de operacin (rango de misin o de la altitud
de vuelo, la naturaleza de su aplicacin , etc.) . Se revisan algunos de los
actuales trabajos sobre UAS en adelante la clasificacin
El trabajo presentado en Eisenbeiss (2009 ) con respecto a la UAS
categorizacin es digno de mencin ; considera est alimentado y no
alimentado , heavier- o plataformas ms ligeros que el aire y lleva a cabo una
evaluacin del alcance, la resistencia, el tiempo y la dependencia de viento,
y maniobrabilidad. Es, adems, define una clasificacin patentado , segn el
precio y la carga til , incluso a bordo de la navegacin grado sensor y , por lo
tanto , georreferenciacin o capacidades en tiempo real , y requisitos de
precisin de la aplicacin.
En van Blyenburgh (2013 ) , un amplio inventario de UAS en todo el mundo ,
incluyendo categorizaciones basado en el tamao , peso , rango de
funcionamiento y se proporciona potencial de certificacin. La clasificacin
basada en tamao y operacin de gama , representado en la Fig . 6 , p. 169 ,
con el correspondiente nmero de plataformas incluido en el inventario es de
especial inters.
Esta tabla revela tres ecosistemas UAS bastante bien diferenciados : nano
-micro -mini UAS , primer corto mediano alcance UAS , y el resto de la UAS , del
que hablaremos ms adelante
A partir de la ltima a la primera, la resistencia de alcance medio a
ExoStratosferic grupos ecosistemas UAS los UAS ms grandes con ms alto
altitudes de operacin, que a menudo consisten de avinica fino y complejo y
slo se les permite volar bajo ciertas regulaciones especiales por ciertos
equipos especficos, generalmente las unidades militares. En conjunto,

totalizan hasta 179 UAS se hace referencia. En segundo lugar, a medio-gama

estrecha de corta UAS
se caracterizan por un peso de despegue mximo (MTOW) entre 150 y 1250 kg
y un rango de operacin entre 10 y 70 km. Este grupo incluye desarrollos fija y
ala rotatoria de empresas bien establecidas (Raytheon, Northrop Grumman,
Saab) generalmente equipados con tecnologas de teledeteccin, y sumar
hasta 546 desarrollos. Por ltimo, la UAS nano-micro-mini clase se define por
bajos pesos y tamaos de carga til, las bajas altitudes de vuelo y despliegues
operativos rpidos, y sus concentrados hasta 728 desarrollos. Ms
especficamente, mini UAS, que se definen
por una zona de la accin de menos de 10 km, se admiten a volar ms bajo
que techos nacionales de los espacios areos segregados, cuentan con menos
de dos horas de resistencia y menos de treinta kilogramos de peso mximo de
despegue (Aunque la especificacin de peso mximo de despegue puede variar
de un pas a otro), es el grupo ms grande, con 490 sistemas de referencia.
Esta
UAS ecosistema parece encajar la comunidad necesita Pars, en vista de los UAS
Pars existentes para ser revisados en este artculo
En este punto, una compensacin es evidente: por un lado , no hay una
clasificacin nico y universal de UAS pero , por otro , Hay que distinguir entre
la mirada de plataformas ya
existentes en el mundo. Con el fin de establecer una base para nuestro trabajo,
vamos a utilizar la funcin del peso corporal siguiente categorizacin : micro
( menos de 5 kg ); Mini (menos de 30 kg ); y tcticos (menos de 150 kg ) . Con
estas categoras , que tienen por objeto simplificar y facilitar la lectura, como
adems de cubrir la porcin UAS de inters para la comunidad Pars .
Adems , en base a nuestra propia experiencia , estos nombres y las
definiciones son bastante comunes entre los profesionales de la UAS . A
continuacin se revisan los componentes de alto nivel cruciales de un UAS ,
centrndose en Pars .

3.1 Las aeronaves no tripuladas

Condicionado por la falta de normas y, en cierto grado , por la complejidad
inherente de los sistemas grandes , una misin UAS Pars por lo general ha
consistido en operar una plataforma area , lo ms probable una de ala fija o la
nave de alas rotatorias de menos de 30 kg de peso mximo de despegue ,
dentro de un intervalo no superior a 10 km y el vuelo por debajo de 300 m ,
llevando una cmara ptica de formato pequeo o mediano ( probablemente
en el espectro visible) , y, o bien a control remoto por un humano o
automticamente pilotado por un piloto automtico basado en dos principales
tecnologas de navegacin , sistemas de navegacin global por satlite
( GNSS ) (por ejemplo, por ejemplo, GPS ) y sistemas de navegacin inercial
( INS) , en una el modo de slo GNSS o acoplamiento / GNSS INS . En nuestra
opinin, esto es una imagen representativa de los aviones no tripulados actual
de Pars.
Creemos que, en general, la comunidad geomtica tiene por fin decisiones
tomadas sobre el ecosistema nano-micro-mini UAS. Sin embargo, la historia de

la UAS Pars est marcada por una serie heterognea de la evolucin que a
veces se aparta del ecosistema anterior.
Everaerts et al. (2004) present una UAS estratosfrico para ofrecer alta
imgenes areas resolucin en tiempo casi real para la cartografa a gran
escala y el seguimiento de crisis, y present cambios recientes en Everaerts y
Lewyckyj (2011) con respecto a la integracin con civil local
Las autoridades de aviacin. Ms recientemente, Miraliakbari et al. (2012)
informaron en el uso de girocpteros como potenciales plataformas de mapeo,
se centra en el anlisis de sus vibraciones, y Thamm (2011) presentado un
sistema de deteccin remota basada en paracadas. en Kemper
(2012), varias plataformas no tripuladas y tripuladas no convencionales
(globos, dirigibles, triciclos y paratrike) se presentan llevar cargas tiles de
teledeteccin.
Everaerts (2009) presenta un anlisis comparativo de aire plataformas,
plataformas de satlite, a baja altura y gran altura UA, en relacin con sus
principales cualidades para las misiones de teledeteccin, tales como la
cobertura, frecuencia de actualizacin, la flexibilidad, la calidad, la resolucin
espacial, exactitud posicional, resolucin y precisin espectral, aplicaciones de
destino
y el sistema de coste econmico. Una actualizacin sobre el uso de UAS para
geomtica, que abarca el anlisis de la legislacin del mercado y, se
proporciona en Haarbrink (2011).
Con el fin de proporcionar al lector una idea de la corriente no tripulado
aeronaves destinados a Pars , y sin tratar de proporcionar una lista exhaustiva ,
algunos sistemas se describen en el Apndice A. La Tabla 10 recoge las
principales caractersticas de micro y mini
- Ala fija , ala rotativa y UAS multi- rotor para Pars , respectivamente.
3.2 estacin de control terrestre
De acuerdo con el entendimiento comn, las estaciones de control en tierra
(GCS) son dispositivos de hardware / software fijas o transportables para
monitorear y el mando de la aeronave no tripulada. Aunque la palabra planta
es inherente al concepto, una UA en realidad puede ser operado
de la tierra, mar o aire. GCS son probablemente tan importante como los
aviones no tripulados a s mismos, ya que permiten a la interfaz con la ''
inteligencia humana '' - cualquier cambio en la ruta de la UAS, cualquier error
eventual en la plataforma area y / o cualquier resultado de
los sensores de carga til se enviarn a y vistos dentro de la GCS. Como piezas
fundamentales en UAS, GCS han evolucionado en las ltimas dcadas
empujado por las mejoras paralelas en la informtica y telecomunicaciones.
Van Blyenburgh (2013) proporciona una recopilacin
GCS de referencia, la mayora de los cuales son militares. Requisitos en materia
de comunicacin UA-GCS, dispositivos de mando, el nmero de monitores y los
miembros de la tripulacin debido mandar un UA son variables cruciales para
dar forma a un GCS particular. De los depredadores o GlobalHawks GCS, lo que
permite el control simultneo de varias plataformas y comandos de hasta seis
miembros de la tripulacin, a GCS pequeos basados en PC porttiles, como
que en el UX5, de Trimble, a la que slo incluyen software GCS, que se
encuentra en SwingletCAM, desde

SenseFly. A pesar de que, en general, un UAS comerciales tales como cualquier

de los que se enumeran en la Tabla 10 es un conjunto no desarmable UA-GCS,
hay algunos desarrollos genricos que pueden utilizarse como soluciones
independientes, tales como la estacin de control de tierra portable, desde
vehculos areos no tripulados
3.3 Comunicacin
La comunicacin UAS es crtica en trminos de requisitos de la misin (Es decir,
para ordenar y controlar la aeronave y eventualmente pantalla el resultado de
carga til), as como la seguridad, especialmente cuando se trata de UAS
integracin con Control de Trfico Areo (ATC) en no segregado espacio areo.
El debate sobre los problemas de comunicacin relacionados con UAS-estaba
presente en la Conferencia Mundial de Radiocomunicaciones (CMR-12),
celebrada en Ginebra en febrero de 2012. Como se public en el Internacional
de Telecomunicaciones Unin (UIT) sitio web, el objetivo era considerar
espectro requisitos y posibles medidas reglamentarias, incluidas la
identificacin de un espectro armonizado a nivel mundial, con el fin de apoyar
el funcionamiento seguro de sistemas de aeronaves no tripuladas en el espacio
areo no segregado utilizado por la aviacin civil (punto 1.3).
Aunque tradicionalmente se han utilizado sistemas de aeronaves no tripuladas
en el espacio areo segregado en que la separacin del resto del trfico areo
puede tener la seguridad, las administraciones esperan amplio despliegue de
sistemas no tripulados de la aeronave en el espacio areo no segregado junto
aeronaves tripuladas. Los resultados de la CMR-12, especialmente centradas en
el punto 1.3 del orden del da, consista en una nueva atribucin al Aeronutica
Telecomunicaciones Mviles por Satlite (ruta) (SMA (R) S) en apoyo de UAS,
acord en la banda 5.030-5.091 MHz, que es la banda de ncleo para sistemas
de aterrizaje por microondas (MLS). El Radiocomunicaciones de la UIT Sector
fue instruido para llevar a cabo estudios para desarrollar tcnica,
recomendaciones regulatorias y operativas para el WRC en 2015.
Como acciones futuras acordadas, el UIT-R y la CMR-15 explorarn si el Servicio
Fijo por Satlite (FSS) se puede utilizar para proporcionar UAS comunicaciones
de comando y control, de conformidad con el seguridad aeronutica de los
requerimientos de vuelo, y poner de relieve la
la necesidad de participacin de los reguladores de seguridad de la aviacin y
otros aviacin
intereses.
De hecho, cuando no se requiere la integracin con el ATC (por ejemplo, la
operacin en airspace1 segregada), Enlaces de comunicacin slo estn
sujetos a legislacin estndar espectro de frecuencias. Por lo tanto, la
responsabilidad para la seguridad cae en el lado de lo particular de
radiocomunicacin la tecnologa implementada en la UAS.
Muchas de las tecnologas de comunicacin se utilizan en la UAS de hoy, la
ms predominante de los cuales en la categora Mini UAS es Wi-Fi (por lo
general alrededor de 2,4 GHz), que es utilizado por algunos de los UAs de la
Tabla 10. Sin embargo, otras tecnologas han sido considerados, tales como
alta frecuencia comunicaciones por satlite como en los sistemas militares
(Predator, Global Hawk) o interoperabilidad mundial para acceso por
microondas (Wi-MAX), una implementacin interoperable de la red inalmbrica

IEEE 802.16 estndar (Dusza y Wietfeld, 2010). Una visin global de aspectos
relacionados con mando, control y comunicaciones
tecnologas para pequeos vehculos areos no tripulados se proporciona en
Barnard (2007). En adicin, esta presentacin se analizan aspectos de la
integracin de la UAS en el espacio areo no segregado y proporciona una
tabla de comparacin de las frecuencias utilizadas por algunos UAS existentes,
como ScanEagle, FireScout o RMAX.
3.4
En la definicin formal de UAS-aviones, la estacin de control y enlace de datos
no se hace ninguna mencin explcita de la preparacin de la misin y
ejecucin. Sin embargo, un componente esencial de la UAS de datos
geogrficos adquisicin es la planificacin de la misin y el subsistema de
gestin.
La experiencia demuestra que un diseo cuidadoso de la trayectoria de la
aeronave (Waypoints, tiras, velocidad, actitud, etc.) y un tiempo real flexibles la
capacidad de gestin de la misin (la configuracin del sensor, lo que provoc
eventos, direcciones de vuelo, etc.) juegan un papel decisivo en la consecucin
productiva y las misiones de adquisicin de seguros (Mayr, 2011b).
Aunque la planificacin de la misin y la gestin en tiempo real componente
suele ser una parte integrada de UAS comercial (por ejemplo, Micropilotes
Horizonte o QGroundControl utilizado por ArduPilot), hay son cuestiones an sin
conducir al usuario a repetir las campaas de adquisicin
simplemente debido a diseo de la misin defectuoso o ejecucin.
Aparentemente, la operacin '' fcil '' de micro y mini-UAS debe mitigar este
Sin embargo inconvenientes del avin de micro y mini-UAS se vehculos
pequeos, sensibles a las rfagas de viento y de viento y de limitados
autonoma. Una caracterstica tpica, por ejemplo, de los planes de misin para
UAS fotogrametra es la gran diagonal (80%) y transversal (60-80%) se
superponen para compensar la inestabilidad del avin. Una caracterstica poco
comn, por ejemplo, de la misin es la gestin de vuelo para dar cabida los
planes para las condiciones de viento reales de la zona de la misin en el
momento
de la ejecucin de la misin. planificacin de la misin y la misin en tiempo
real subsistemas de gestin son la clave para una explotacin competitiva de
UAS para la fotogrametra y teledeteccin.
Un ejemplo ilustrativo de un subsystemis administracin de la misin en
tiempo real descrito en Stdle et al. (2013), donde la extrema operativa las
condiciones y las largas distancias no permiten fallos de la misin. los
Cuenta con sistema de tiempo real y visualizacin fuera de lnea de UAS de
fuentes imgenes y, por tanto, una herramienta de control de calidad en la
integridad de los datos, etc as que el equipo remoto puede tomar el control de
la aeronave no tripulada y corregir las posibles desviaciones respecto al plan
de misin.
4. Organos reguladores y reglamentos.
La implementacin de un panorama normativo armonizado tiene ha exigido por
las partes interesadas UAS dejar caer las barreras para la UAS certificacin y
comercializacin en todo el mundo. Sin embargo, este problema implica

aspectos tcnicos no triviales e implica un gran grupo de agentes que

contribuye. Basndose en la lista proporcionada en la amplia Everaerts (2009),
se presenta un resumen de los principales actores en reglamentos UAS y
actualizaciones ms recientes a la fecha de publicacin. La OACI trae estados
juntos y las organizaciones clave de la industria
para desarrollar polticas y normas en todos los aspectos de la aviacin civil
actividad. En 2007, el Grupo de Estudio de sistemas areos no tripulados
(UASSG) fue creado para ser el punto focal y coordinador de todos trabajos
relacionados con el UAS OACI. Como ya se mencion en el primer captulo de
este artculo, la Circular 328 de UAS fue lanzado en 2011 por OACI, siendo el
primer documento oficial de la OACI sobre el tema. Algunas declaraciones
pertinentes de este documento se pueden destacar, tales como el hecho de
que cualquier incidente relacionado con la UAS-ser investigado por los
rganos competentes de la aviacin, y tambin la posibilidad de certificar
la aeronave y la estacin de tierra por separado, que puede ser de alta
relevancia para los interesados industriales.
La Agencia Europea de Seguridad Area (AESA) es una Unin Europea (UE) la
agencia, la recopilacin de las autoridades de aviacin civil de la Estados
miembros, que desarroll una declaracin de poltica sobre ''
aeronavegabilidad Certificacin de Sistemas de aeronaves no tripuladas (UAS)
'' en agosto, 2009. Como se public en su pgina web, '' Esto establece la
poltica
principios generales para la certificacin de tipo (incluyendo los ambientales
proteccin) de un sistema de aeronave sin tripulacin (UAS) ''. La Organizacin
Europea para la Seguridad de la Navegacin Area, EUROCONTROL, est
dedicada a la creacin de un uniforme del trfico areo
Gestin (ATM) la recogida de los usuarios civiles y militares. En 2007,
EUROCONTROL liberados los '' Especificaciones para el uso de Militar de forma
remota a una prueba piloto de aeronaves (EPR) como trfico operativo fuera
del espacio areo segregado '' y ha sido su actualizacin hasta que el
actualidad (la ltima actualizacin de este documento es de febrero
2012).
En la defensa y la parte militar, otros actores europeos contribuyendo a las
regulaciones son la Agencia Europea de Defensa (AED), tiene como objetivo
apoyar a los estados miembros en la mejora de la defensa europea
capacidades, y la Organizacin del Tratado del Atlntico Norte (OTAN),
responsable de los reglamentos militares de la mayora de los europeos pases.
La EDA se ha centrado en la insercin del trfico areo UAS, la gestin de
frecuencias y UAS futuras, y ha financiado varias iniciativas a su respeto, como
el proyecto AIR4ALL (2008).
Por otro lado, la OTAN ha participado en un proceso de regulacin a travs de
su grupo de vuelo En el espacio areo no segregado (FINAS), aunque se afirma
claramente que no son un rgano regulador en esta materia. El trabajo
relacionado UAS-de la OTAN abarca muchos aspectos de la UAS la gestin: la
formacin de los operarios, aeronavegabilidad, evaluacin de riesgos,
arquitecturas de sistemas, etc., y se ha producido una amplia coleccin de los
estndares de las mejores prcticas.

Adems, hay algunas iniciativas dignas de mencin en la organizacin no

lucrativa, categora guiado por el usuario. En primer lugar, la Asociacin para
no tripulado Vehculo Systems International (AUVSI), que es '' el mayor del
mundo organizacin sin nimo de lucro dedicada exclusivamente a la
promocin de la Los sistemas no tripulados y robtica de la comunidad '', como
se indica en su sitio web. En segundo lugar, la Organizacin Europea de
Aviacin Civil Equipo (EUROCAE), que se ocupa exclusivamente de la
normalizacin de la aviacin (sistemas y equipos de aire y en tierra) y
relacionados documentos segn sea necesario para su uso en la regulacin de
la aviacin equipos y sistemas. El aborda el anlisis Eurocae WG-73 de las
cuestiones clave relacionadas con las operaciones de UAS en el contexto de
Europa ATM y UAS terminologa y definiciones. Algunas iniciativas compaas
de investigacin han ayudado a despejar el camino para el avance en la
normativa UAS. El primer ejemplo digno de mencin es Everaerts y Lewyckyj
(2011), en la que la interaccin con control del trfico areo de bienes se
estudia en profundidad y lleva a cabo. Schulz (2011) tambin presenta un
esfuerzo para entender las regulaciones para UAS, y el desarrollo de un
sistema certificable UAS admitir flexibles cargas cientficas.
Los eventos y decisiones recientes son la prueba de la activa labor realizada
por las autoridades competentes sobre la regulacin de los UAS. Por ejemplo,
Se requiere la Administracin Federal de Aviacin (FAA) para desarrollar un ''
plan integral para la integracin de UAS en el espacio areo nacional sistema
no ms tarde del 30 de septiembre 2015 " ', como se indica en la
Ley de reautorizacin de la FAA de 2012. En respuesta al mandato, la FAA ha
publicado recientemente el '' Integracin de los aviones no tripulados Civil
Sistemas (UAS) en el espacio areo del sistema (NAS) Hoja de Ruta Nacional ''
(Administracin Federal de Aviacin, 2013). En el documento, una inicial ''
Alojamiento '' de fase y una fase final '' integracin '' se describen
que, en conjunto, va a durar mucho ms tiempo que la FAA 2015. Las
condiciones para la UAS se integran en el espacio areo es que no se puede
reducir la capacidad, disminuir la seguridad, aumentar el riesgo (en el aire y en
el suelo) y las operaciones de impacto alguno ms que otra nueva
tecnologas. Citando (Administracin Federal de Aviacin, 2013)
'' Los esfuerzos de integracin se centrarn en el desarrollo y secuencialmente
implementacin de los requisitos del sistema UAS establecidos por la FAA como
resultado de la investigacin y el desarrollo y los resultados de pruebas de
alcance ''.
Para este ltimo propsito de la FAA ya ha seleccionado seis pruebas insitu
(Davis, 2013). Para aplicaciones PARS es interesante observar que, entre otras
normas generales para que cumplan, la FAA anuncia Hoja de Ruta que '' todos
los UAS requerirn diseo y certificacin de aeronavegabilidad y clasificacin
para volar operaciones civiles en el NAS '' con la excepcin de
'' Algunos casos especiales, como pequea UAS (CSU) con muy limitados radio
de accin ''.
En el Reino Unido, la Autoridad de Aviacin Civil (CAA) ha regulado UAS vuelos
a travs de la '' navegacin area: El orden y los Reglamentos '' (CAP 393) y ''
aviones no tripulados de operaciones del sistema de El espacio areo del Reino
Unido '' (CAP 722), respectivamente documentos (CAA, 2012a, b).

Un activo clave para las operaciones de UAS es el Certificado Nacional UAS

bsico (BNUC), calificacin aceptada de la CAA para los pilotos UAS ligeros y
tripulaciones. BNUCs son gestionados y entregados por el Centro de sistemas
no tripulado Europeo (EuroUSC) una organizacin del Reino Unido que ha sido
autorizada por la AAC para evaluar la aeronavegabilidad de peso ligero UAS de
150 kg o menos. De especial inters para la fotogrametra basado en la UAS
y la teledeteccin es la BNUC-S, para la operacin de UAS con una masa
mxima de despegue (MTOM) de menos de 20 kg que se utilizan para el ''
trabajo areo '' en Visual Lnea de Visin (VLOS) o extendido VLOS (EVLOS)
condiciones operativas.
Paralelamente, a nivel local y regional, parcial, aunque alentadores pasos, se
estn tomando. En octubre de 2012, la Organizacin de Aviacin Civil francesa
Autoridad, la DGAC, concedi la primera autorizacin expedida vez a una
empresa UAS en Francia para Delair-Tech, un UAS civil para volar ms de 100
km en el espacio areo francs. Esto es de gran relevancia para la
alimentacin y la lnea de tubera encuestas y, en general, cualquier Ms all
de la Lnea Visual de Visin operacin (BVLOS). En diciembre de 2012, COWI, la
danesa compaa fotogramtrico y mapeo fue la primera privada compaa en
Dinamarca para ser autorizados a utilizar UA para reconocimientos areos las
catstrofes y otras tareas que pueden beneficiarse de imgenes areas en
reas urbanas y rurales sin aprobacin adicional.
En el momento de escribir este artculo, hubo un total de siete organizaciones
autorizado por la Autoridad de Transporte dans (Trafikstyrelsen) a volar UA. Si
el rea de estudio se encuentra dentro de un radio de cinco millas de un
aeropuerto, el aeropuerto debe ser notificado del vuelo. El 4 de abril de 2013,
la Aermatica empresa llev a cabo el primer vuelo autorizado en UAS
el espacio areo no segregado italiano con su sistema Anteos no tripulado.
La autorizacin fue concedida por la Autoridad de Aviacin Civil italiano (Ente
Nazionale per l'Aviazione Civile, ENAC) para realizar una antena encuesta de la
Baslica de S. M. Collemaggio en L'Aquila y otra iglesias daadas durante el
terremoto de L'Aquila.
En mayo de 2013, la Agencia Nacional de Aviacin Civil (Agencia Nacional de
Aviao Civil, ANAC) ha autorizado recientemente privada operadores para
volar UA. Hasta ahora, la Polica Federal fue el nico no militar organizacin
permiti hacerlo. X-Mobots (Sao Carlos, SP),
la primera empresa privada que se benefician de la decisin, que se obtiene su
Certificado de Autorizacin de Vuelo Experimental (Certificado de Autorizao
de Voo Experimental, CAVE) de la ANAC.
Lea ms sobre las regulaciones UAS y hojas de ruta de regulacin, Adems de
la ERSG (ERSG, 2013) y los informes de la FAA (Federal Administracin de
Aviacin, 2013), una descripcin completa sobre el trabajo ms reciente se
presenta en la furgoneta Blyenburgh (2013),
incluyendo la circular 328 de la OACI, informes sobre la Eurocae WG 73 en UAS
y las experiencias de los diferentes grupos de expertos de varios pases de
todo el mundo.
5. Navegacin, orientacin y cargas tiles de deteccin.
Para aplicaciones de Pars, dos componentes crticos de un UAS son la carga til
de navegacin y la orientacin y la teledeteccin carga til.

En un UA tpico, el 'piloto automtico' 'loop' lee repetidamente la posicin,

velocidad y actitud de la aeronave (tPVA, con la t de pie durante tiempo) desde
el sistema de navegacin (NS), y usa los parmetros tPVA para alimentar el
sistema de control de vuelo (FCS) para guiar la aeronave
(Elkaim et al., 2014). Especialmente en Pars UAS, un sistema de orientacin
(OS) es tambin en lugar de estimar los mismos parmetros, pero no tPVA
necesariamente en tiempo real, por ejemplo, para realizar una orientacin del
sensor posteriori para el mapeo. En un '' idealmente '' - UA diseado para Pars,
el NS-sensores inerciales unidad de medida (IMU), receptor GNSS,
baroaltimeter, brjula y posiblemente otros, seran compartidos por el sistema
operativo o la redundancia de los NS y sensores OS seran explotado. En la
prctica, la mayora de las veces, el NS y OS estn separados o NS del piloto
automtico ofrece la solucin tPVA al sistema operativo. En el ltimo caso, el
sistema operativo slo tiene una funcin trivial de entrada / salida y
sus parmetros de orientacin no se utilizan como control de la antena sino
como inicial
aproximaciones para la generacin automtica de puntos de amarre y sus
mediciones fotogramtricas. Esto es as porque el NS es requerida para
proporcionar una alta frecuencia en tiempo real (hasta 1 kHz) tPVA solucin de
bajo a moderado de precisin en comparacin con el sistema operativo que es
requerida para proporcionar una solucin tPVA alta precisin aunque es
post-procesado y con una frecuencia menor. En este captulo se compila
informacin sobre NS, comerciales y sistemas operativos adecuados para UAS
Pars. La informacin proporcionada por los folletos de los fabricantes y sitios
web se presentan en las tablas para ambas categoras.
5.2 Sistemas de orientacin
El nivel actual de la miniaturizacin de los paneles de control, GNSS receptores
y antenas, IMU y, en general, los sensores permiten la integracin de las
unidades de medida hbridos (HMU) para aeronaves no tripuladas de luz cuyas
medidas pueden ser procesadas en tiempo real, en un sistema de navegacin
hbrida (SNP) o en el post-procesamiento, en un sistema de orientacin hbrido
(HOS): para ofrecer orientacin posicin parmetros en el CM-nivel (Rehak et
al., 2013). Estos resultadosestn dominadas por la calidad del receptor GNSS y,
en una an mayor medida, la calidad de la antena del receptor GNSS (van
DIGGELEN, 2010). La precisin de la parte de actitud de orientacin es
altamente dependiente de la calidad y la dinmica de vuelo del MIU, y vara
dentro del intervalo de 0: 015; 0: 2 grados en r #, c (balanceo y cabeceo) y
dentro de 0: 03; 0: 5 grados en rw (partida). Por lo tanto, las cifras dada en el
prrafo siguiente son simplemente indicativas, pues se incluyen
especificaciones generales y los resultados de las pruebas especficas de las
diferentes trayectorias.
Para resumir las capacidades actuales de HMU y HOS, teniendo en cuenta el
papel fundamental de la carga til, se revisa un representante, aunque no
exhaustivas, un conjunto de sistemas comerciales con pesos de alrededor de 1
kg hasta 0,01 kg

Para cmaras fotogrficas marco, el rendimiento por encima de la precisin es

compatible con la orientacin directa del sensor a altitudes de hasta 50 m de
altura y distancias de muestreo del suelo (GSD) de 2 cm o ms.
El requisito de precisin depende de la cmara '' tamao '' (nmero de pxeles)
y forma (nmero de filas y columnas) y por un grado de consumo cmara de
alrededor de 14 Mpx, por la altura mencionada y GSD, una precisin de error
de rumbo rw <0:06 grados sera suficiente. Estas son las cifras de precisin,
que no toman en cuenta los restantes inexactitudes / GNSS INS. Para
aplicaciones de mapeo, asumen que la cmara se calibra hasta el 0,5 px (1
nivel r) precisin y exactitud. Por lo tanto, aunque el rendimiento es
prometedor para diso, se adapta mejor a la AT rpida (Blzquez y Colomina,
2012a) y la orientacin del sensor integrado (ISO) (Blzquez y Colomina,
2012b) procedimientos. Tenga en cuenta que para Diso, no se trata slo de
precisin que cuenta, sino tambin la precisin; es decir, la ausencia de errores
sistemticos.
Espacial-Dual SNP HMU y de navegacin avanzada (0,304 kg sin sus dos
antenas GNSS, a pesar de estar en una caja a prueba de golpes) implementa
un concepto interesante: dos GNSS geodsico grado receptores que ofrecen
una capacidad de triple frecuencia, habilitado para GPS, GLONASS, Galileo y
BeiDou seales.
Concluimos esta seccin con una cita ( Gakstatter , 2010) : tan pronto como
2014 y , a ms tardar en 2020 , una precisin centimtrica estar en el manos
de cualquier persona con unos pocos cientos de dlares para gastar , lo cual es
consistente con las discusiones y resultados en Van DIGGELEN (2011) y Rehak
et al . (2013 ) . Por lo tanto , ms pronto que tarde , cm nivel precisiones para
parmetros de orientacin exteriores de imgenes adquiridas con aviones no
tripulados y micro- aviones ms pesado ser un objetivo econmico y
alcanzable .
5.3 Cargas tiles de deteccin.
Pars UAS-basan es un caso particular de Pars en el aire y, como tal, una vez se
establecen los requisitos de la aplicacin, la combinacin ptima de portadoraUA-y la carga til de deteccin tiene que ser encontrado.
En la prctica, es a menudo el caso de que el UA est predefinido y, por lo
tanto, el promotor UAS o el operador se enfrenta al problema de ajuste de una
carga til de la teledeteccin en la UA determinado volumen, peso y
especificaciones de alimentacin, junto al servicio de la aplicacin especfica
requisitos (deteccin de ancho de banda, precisin, resolucin, etc.) Encontrar
el equilibrio adecuado no slo es difcil, sino tambin compleja, ya que la gama
de sistemas disponibles es muy amplia, que van desde bajo costo de mercado
de masas, aficionados y profesionales, a los sistemas diseados
especficamente Pars para unos (incluidos los diseados para UAS y general
Systems).
Una reciente encuesta en profundidad sobre los instrumentos de teledeteccin
pticos, para esttica terrestre, cinemtica terrestre, area y sistemas de
adquisicin de imgenes espaciales, se pueden encontrar en Remondino
(2011). Especficamente para UAS, van Blyenburgh (2013) identifica 406

de formacin de imgenes y los instrumentos que van incluidos sistemas

activos y pasivos, -ptica de la banda visible, con el Infrarrojo Cercano (NIR)
hasta al infrarrojo trmico (TIR) y sistemas de microondas.
5.3.2
La teledeteccin con cmaras hiperespectrales se ocupa de formacin de
imgenes bandas espectrales estrechas ms de un rango espectral continua ,
produciendo los espectros de todos los pxeles de la escena. Por el contrario, a
distancia multiespectral deteccin produce bandas discretas y por lo general
tiene un menor resolucin espectral . Los sensores hiperespectrales , por lo
tanto , extraer ms la informacin detallada que los sensores multiespectrales
ya que un agregado entero
espectro se adquiere en cada pxel . Contrariamente a la visible de espectro
desarrollos de la cmara , que han alcanzado un peso de cientos de gramos y
resoluciones de decenas de megapxeles , las
proceso de miniaturizacin de las cmaras multi e hiper - espectrales es
desafiante en trminos de la ptica y la calibracin del sensor .
Una combinacin de dos productos comerciales se ha anunciado para el primer
trimestre de 2013 , la UAS de ala fija BRAMOR GHY , por C - Astral (Eslovenia ),
y un hiperespectral pequeo y ligero y cmara desarrollada por Rikola Ltd.
Rikola (2012 ) .
En Rufino y Moccia (2005 ) , se presenta un conjunto de diversos sensores en
una integracin UAS , que consiste en una cmara trmica , una De tres
bandas cmara multiespectral que opera en el espectro visible, y dos sensores
hiperespectrales que opera en el visible y NIR alzacuello.
5.3.3 Scanners laser
Mientras que el uso de escneres lser ( LIDAR o , indistintamente ), junto con
cmaras de formato medio- grande, que ahora es comn en los tradicionales
fotogrametra, su aplicacin a la UAS de Pars sigue siendo un desafo , ya sea
debido al equilibrio entre el rendimiento y el tamao o el costo de LIDAR , o el
efecto de la dinmica de vuelo en el proceso de medicin (Zhou et al, 2012 ; . .
Wallace et al, 2012) . A pesar de estas dificultades, es uno de los primeros
Lidar transmitidas -UA e integraciones de la cmara fue presentado hace unos
pocos aos ( Nagai et al., 2004 ) . Otras integraciones primeros que siguieron a
ellos ofrecieron el desarrollo de la cartografa rpida en situaciones de
emergencia ( Choi et al . , 2009) , y un escner lser aerotransportado
compacto y ligero LMS - Q160 de Riegl montado en un explorador B1-100 ala
rotatoria ( Imbach y Erk , 2009)
5.3.4 Radar de Apertura Sinttica.
En cuanto a los escneres lser, la tecnologa de radar de apertura sinttica
(SAR) ha recorrido un largo camino en la teledeteccin tradicional. Sin
embargo, su adaptacin a la UAS (miniaturizacin frente al rendimiento) an no
ha sido resuelto. Sin embargo, hay algo de literatura sobre el uso de este se
han reportado tecnologa, integracin y pocos esfuerzos en la UAS en todo el
mundo. De hecho, el buen desempeo de la RAE a pesar condiciones climticas

adversas es una caracterstica muy interesante no slo para los grupos

militares, que han apoyado tradicionalmente la tecnologa SAR, sino tambin
en Pars.
Remy et al. (2012) describe un sistema novedoso para la UAS, basado en la
combinacin de radar y P- X-bandas para la generacin de la tecnologa digital
modelos del terreno y de la elevacin de las zonas boscosas. En Essen et al.
(2012), un desarrollo basado en el W-banda (ondas milimtricas)
est integrado dentro de la de tipo helicptero UAS NEO S300, para observar
caractersticas y resolucin de hasta 15 cm de pequea escala. En Schulz
(2011), una Se presenta el desarrollo de plataformas basado en la SwissUAV
NEO S-350 junto con la integracin de una de ondas milimtricas SAR. Tabla
SAR compila sensores de corriente SAR integrados en la UAS. los
UAVSAR concepto, desarrollado por el JPL de la NASA (detalles en la tabla se
extrajeron de Rosen et al. (2006)), se est integrando actualmente el Global
Hawk UAS. Ms detalles sobre esta integracin se proporcionado en la
Conferencia UAS cargas tiles en Washington DC, junio
19, 2012. El PicoSAR SELEX Galileo tambin ha sido integragted en un
Integrador de UAS, desde InSitu.
6. Procesamiento.
Como en los PaRS aerotransportados tradicionales, el procesamiento de los
datos y mediciones recogidas en una misin UAS es un paso clave en el
desarrollo de servicios UAS Pars. En principio, sera de esperar UAS Pars para
producir exactamente el mismo tipo de productos transportados por el aire
como pars y que la lnea de produccin correspondiente paradigma del '' bsica
operaciones '' (Dowman, 2012) -sera similar con algunas influencias de la
fotogrametra de corto alcance (Haala et al., 2011; Remondino et al., 2011;
Mayr, 2013). Despus de todo, se trata de una cuestin de bloques de
imgenes areas con algunas influencias de la fotogrametra de corto alcance
y tambin una cuestin de fotogrametra de rea de corto alcance. De hecho,
hoy en da, este es el caso para un subconjunto de la tradicional Pars
productos: ortofotos y modelos de elevacin / superficie (Suponiendo que la
orientacin de la imagen anterior y calibracin de la cmara se dispone de
datos). La tendencia indica que, en un futuro prximo, este ser el caso para la
mayora de los productos de Pars, ya que, una vez imgenes estn orientados y
cmaras calibradas, automtico, asistidos o la interpretacin manual de
imagen (extraccin de caractersticas semntica) a producir modelos 3D de
varios niveles de detalle puede llevarse a cabo (Qin et al., 2013). (Desviacin
del paralelismo de los planos de imagen y posiblemente escalar diferencias de
imgenes superpuestas debido a la rotacin y traslacional de movimiento de
alta frecuencia UA puede dificultar la capacidad estereoscpica y la comodidad
visual de los operadores humanos.
Sin embargo, las imgenes convergentes pueden ser rectificados a la
estereoscpica caso normal y a una escala comn.)
Observamos que la comunidad fotogramtrica '' vieja '' que deseen se
benefician de la nueva ola tecnolgica es reacio a dejar a un recin llegado en
el sanctorum santum de procesamiento de datos sin examinar su rendimiento y
es propenso a seguir usando conocida software y mtodos '' actualizado '' para
la UAS (Cramer, 2013b; Mayr, 2013). Esto se traduce en productos de software

ms informativos, ms controles de calidad intermedia y ms interactivo

herramientas de edicin. Por otro lado, la '' nueva '' comunidad de mapeo es
menos sensible a la necesidad y en menor de herramientas de autodiagnstico y controles de calidad intermedios y, por tanto, ms propensos al
uso de implementaciones totalmente automatizadas del mismo paradigma.
Parece que hay espacio para todos, y clsicos actualizados los recin llegados.

6.1 Orientacin de la imagen y calibracin de la cmara.

Un piloto automtico por lo general incluye su propio bajo costo, la navegacin
luz sistema (NS). Un sistema de orientacin (SO), dependiendo de los requisitos
de orientacin, por lo general incluye una asignacin de grado o geodsico
grado conjunto de sensores. En el primer caso, el tiempo- NS
Posicin-Velocidad-Actitud solucin (tPVA) difcilmente se puede utilizar como
control de la antena y por lo tanto ni la orientacin del sensor directa (Diso), ni
la orientacin del sensor integrado (ISO) tiene mucho sentido, y tenemos que
volver a la triangulacin area puro o indirecta
la orientacin del sensor (INSO). En este caso, los parmetros de orientacin
proporcionada por los NS simplificar la generacin automtica de puntos de
amarre, sus mediciones fotogramtricas y aproximaciones iniciales a sus
coordenadas. Como resultado, en la prctica, la orientacin de
juegos sin clasificar de imgenes por INSO es ms de un ejercicio acadmico
que un problema real en aplicaciones al aire libre. En el ltimo caso (Rehak et
al., 2013) muestran que el posicionamiento a nivel cm y se puede lograr tanto
diso e ISO son posibles.
As llegamos a la primera pregunta: INSO frente ISO. Los defensores de un
enfoque fotogramtrico pura, que es INSO, argumentar que en pequeas reas
de un conjunto denso de puntos de control terrestre (GCP) es fcil y barato
para establecer y, en general, obtener de ortofotos existentes.
Aquellos a favor del INS / GNSS (para su uso en diso e ISO) argumentan que
con menos de 100 g (Tabla 3) CM- a DM-nivel de posicionamiento es factible ya
demostrado por (Rehak et al., 2013). En el momento de escribir este informe,
la gran mayora de UAS imgenes para la cartografa se est procesando con el
mtodo INSO; es decir, derivando la orientacin y calibracin
parmetros exclusivamente a partir de mediciones de fotogrametra y GCP. (De
hecho, mientras que hay soluciones comerciales de extremo a extremo para
INSO, no hay soluciones comparables para la ISO todava).
En el mbito INSO, hay tres sub-estrategias de calibracin. Una opcin es
calibrar la cmara poco antes o despus de la misin, pero previamente al
ajuste haz en una separada proceso como se recomienda en Remondino et al.
(2011), donde la variacin distancias de objeto e imgenes convergentes
garantizan la determinabilidad de parmetros de calibracin. Nos referiremos a
esto como precalibrado.
(Tambin se requiere pre-calibracin para Diso) Una segunda opcin es aplicar
la auto-calibracin como se hace, por ejemplo, en el Pix4D software con el
Conrady-Brown (CB) (Brown, 1971) y el interior orientacin modelos-como (IO)
inform en Cramer (2013b). los tercera opcin es combinar tanto, tambin
como se informa en Cramer (2013A) y se sugiere en Colomina et al. (2007). No
hay
muchos anlisis comparativo sobre el comportamiento de las tres estrategias.
En Cramer (2013b), tanto antes de la calibracin y auto-calibracin dan
resultados comparables y, de manera interesante, la combinacin de precalibracin y auto-calibracin no aporta ninguna significativa mejora. Los
riesgos de auto-calibracin con los modelos IO y CB en el ajuste del haz de la
antena son conocidos y bien ilustrado en Vallet et al. (2011) y Rosnell y

Honkavaara (2012), donde, para el mismo conjunto de datos UAS imagen,

bastante diferente orientacin interna
se recuperan parmetros. Por otra parte, la inestabilidad de algunos
parmetros de calibracin de los modelos de calibracin y CB IO explica por
qu la auto-calibracin con esos parmetros: (a) las obras bien y que su valor
tiene un ms contextual que absoluta sentido y (b) domina sobre otros
modelos de auto-calibracin. Cualquiera que sea la estrategia de calibracin de
la cmara es, moderno INSO es basado en la deteccin y la imagen automtico
de medicin de lazo
puntos. En la fotogrametra tradicional, esta tarea se ha resuelto desde el
comienzo de la dcada de 1990 (Tsingas, 1992) y es conocido como
triangulacin area automtica (AAT). Sin embargo, quince aos despus, la
tradicional fotogramtrico, largamente establecida y probada software AAT no
fue capaz de procesar UAS bloques (Qin et al., 2013). De hecho, no hay nada
de malo en AAT. Fue diseado simplemente bajo supuestos completamente
diferentes: la orientacin interior,
descentramiento radial y distorsiones se supone que estable y, por tanto,
susceptible de pre-calibracin poco frecuentes; bloquear estructura se asumi
(casi imgenes nadir regulares, aproximada de escala constante, la
superposicin y, dentro de las franjas, actitud); y geomtrica
y las variaciones radiomtricas eran conocidos por ser moderado.
6.2 Reconstruccin de la superficie.
Los modelos digitales de superficie (DSM) y ortofotos son los dos principales
productos de mapeo de UAS Pars. En principio, se orientan las imgenes una
vez y, posiblemente, calibrado, derivando DSM y ortofotos son tareas de rutina
que ya han sido automatizadas en Pars desde
Hace ms de 20 aos (Krzystek, 1991). Sin embargo, algunas preguntas
(Todava con respuestas abiertas) surgen cuando se trata de UAS a base de
mediciones, es decir, cmo los softwares convencionales para la reconstruccin
de la superficie realizan con imgenes UAS; en caso de xito, lo es la calidad
(exactitud mtrica y la fidelidad morfolgica) de las soluciones obtenidas; y lo
que es el rendimiento de la nueva generacin
software y tcnicas para la produccin de DSM. Esta seccin revisa bibliogrfica
sobre estos temas. EWS la literatura con respecto a estos temas. Rosnell y
Honkavaara (2012) investigaron la generacin de nubes de puntos UAS de
secuencias de imgenes recogidas con dos cmaras diferentes
configuraciones, y se estudiaron los resultados de post-procesado utilizando
dos piezas de software, SocetSet de BAE Systems, una fotogramtrica
tradicional software y de Microsoft Photosynth, una basada en Internet, servicio
diseado para la foto-coleccin. Sus conclusiones indican que el procesamiento
fotogramtrico area con este ltimo software Es posible, sin embargo,
proporciona las nubes de puntos dispersos y distorsiones no despreciables en
el modelo final de la superficie (Root Mean precisin vertical Square (RMS) se
estim a oscilar entre lh 40 GSD y LH 120 GSD). Por otra parte, el software
tradicional de post-procesamiento producido una nube de puntos casi tan
denso y preciso como el punto de referencia nube proporcionada por un
fotogramtrico a gran formato (RMS diferencias de altura de la LH 6 GSD) de
la cmara. Sin embargo, los autores observan problemas que coinciden en baja

altitud y gran tres dimensiones conjuntas de imgenes, lo que sugiere que el

tratamiento convencional software podra no seguir siendo lo suficientemente
flexible como para los escenarios de UAS-como (De corto alcance y de
imgenes oblicuas).
7. Aplicaciones UAS PaRS y mercados geomticos.
La Comisin Europea llev a cabo un estudio exhaustivo para controlar los usos
de UAS en Europa, con el objetivo de identificar los puntos fuertes y
debilidades en comparacin con la evolucin internacional (Comisin Europea,
2007). En este estudio, una lista de aplicaciones potenciales
para UAS civiles y comerciales est previsto que consiste en no militares
Gubernamental (Seguridad Civil, seguridad de fronteras, guardacostas); Lucha
contra incendios y servicios de emergencia (manchado de incendios forestales
y la coordinacin, importante de respuesta a incidentes de coordinacin, de
rescate de emergencia), Sector Energa y Redes de Comunicaciones (Petrleo y
Gas infraestructura de distribucin de la industria, las redes de electricidad, red
ferroviaria monitoreo), Bosques y Pesca Agrcola (ambientales monitoreo, la
fumigacin, la optimizacin de recursos); Tierra Observacin y Teledeteccin
(vigilancia del clima, la fotografa area, cartografa y topografa, la vigilancia
ssmica, vigilancia de la contaminacin),
y Comunicaciones y de radiodifusin (como plataformas VHALE sustitutiva de
satlites, MACHO UAS para la cobertura de comunicacin, cmara
plataformas). Modulada con el alcance de nuestro trabajo, este captulo ofrece
una revisin de las iniciativas del estado de la tcnica con respecto a slo una
algunas de las aplicaciones que aparecen en la lista anterior (los nombres de
las aplicaciones puede ser tambin modificado por conveniencia).
7.1 Aplicaciones agrcolas y ambientales.
La teledeteccin es una tcnica bien conocida para la agricultura y el medio
ambiente anlisis. Vegetacin y / o control de la biodiversidad ha sido
tradicionalmente y realizado utilizando imgenes areas o / satlite, lo que
resulta en altos costos cuando se solicita una resolucin fina. UAS han
introducido con xito la ms pequea plataforma, ms barato de operar
paradigma entre la comunidad de teledeteccin. El rango de sensores
disponibles se est ampliando como un natural intento de adaptarse a
plataformas ms pequeas, en las que el peso y las restricciones de dimensin
mantenga como opuesta a tripulado plataformas areas, y tambin para
adaptarse a las necesidades del usuario y aplicacin. Varios investigadores y /
o empresas han equilibrado el requisitos de la carga til y la plataforma area
para permitir el funcionamiento de los sistemas pequeos, rpidos y de fcil
despliegue y la cubierta reas de tamao pequeo o mediano. Por ejemplo,
Rufino y Moccia (2005) utilizaron un modelo de avin controlado por radio a
volar una trmica generador de imgenes y un sensor hiperespectral en las
bandas visible-NIR de orientacin monitoreo de incendios forestales. Otro
ejemplo es Zarco-Tejada y Berni (2012), en el que una cmara hiperespectral
miniaturizado montado en Se describe una plataforma de auto-pilotado de ala
fija de 6 kg de peso mximo de despegue. En Bendig et al. (2012) un mini-UAS
MK-Okto por HiSystems GmbH equipada con una F30 NEC es el sistema de

imagen trmica o una Tetracam Mini MCA-4 se describe para el xito de

Diferencia Normalizada ndice de vegetacin (NDVI) de clculo. Gini et al.
(2012) describe el uso de un Pentax Optio A40 para RVA fotos y un Sigma DP1
modificado para adquirir la banda del IRC, a bordo de un Microdrones md4-200,
para la clasificacin del rbol basa en diferentes ndices de vegetacin. Agera
et al. (2011) describe el uso de la misma plataforma, equipado con un ADC Lite
Tetracam, para comparar areos y terrestres mediciones e ndices de
vegetacin. Lucieer et al. (2012) utiliza una Oktokopter con cmaras pticas e
hiperespectrales para analizar el musgos antrticos, y Jensen et al. (2012)
presenta una RGB, NIR y el concepto de la visin trmica para controlar la
corriente termperatures. Costa et al. (2012) presenta una combinacin de los
UAS y una planta red de sensores inalmbricos para proceder con las misiones
de fertilizacin de cultivos. En ella, la ruta UAS se modifica en funcin de las
aportaciones de la red de tierra, que puede medir la cantidad de fertilizante
aplicado. En Grenzdrffer y Niemeyer (2011), el uso de UAS para Bidireccional
Funcin de Distribucin de Reflectancia (BRDF) mediciones se propone como
una alternativa a campo costoso y engorroso campaas de medicin del
gonimetro, en el contexto de la agricultura aplicaciones.
Un ejemplo de aplicacin del medio ambiente se presenta en Wich y Koh
(2012), en la que los pequeos UAS de ala fija o llevar foto- video-cmaras se
utilizan en las misiones en Suiza, los Pases Bajos, Indonesia, Malasia y Nepal,
para llevar a cabo la deteccin de varias especies como los orangutanes,
elefantes o rinocerontes y proporcionar informacin sobre la densidad y la
circulacin de los animales. El uso de la pequea UAS para detectar animales
es tambin la motivacin detrs (Israel, 2011), en el que una cmara trmica
Tau640 de FLIR se vuela a bordo de una Falcon 8 de ascendente Technologies
GmbH para detectar pequeos cervatillos en prados de siega antes de
mquinas podran daarlos. Grenzdrffer (2013) informa sobre el uso de UAS
para conteos de aves. En el campo geolgico, Eisenbeiss (2009) informa sobre
el uso de una -Al rotatorio helicptero 1B equipado con una Nikon D2Xs para
realizar oblicua-vista mapeo de la zona montaosa de Randa, Suiza. Su misin
es analizar las fracturas tectnicas. en Delacourt
et al. (2009), una aplicacin de gestin costera, en relacin con la
cuantificacin de los cambios morfosedimentarias de la franja costera, se lleva
a cabo con una plataforma de alas rotatorias que lleva un comercial Cmara
rflex digital para generar un DEM para la hidrodinmica numrica
modelado. Eck y Imbach (2011) informa sobre el uso de un de alta resolucin
3-eje sensor magntico, montado en un autnoma Scout B1-100 helicptero
para generar mapas detallados magnticos.
7.2 Inteligencia, vigilancia y reconocimiento.
La observacin area por las plataformas no tripuladas se ha encendido
bsicamente en el contexto militar. De hecho, pequea, especialmente de
mano o lanzado lado, UAS puede proporcionar un '' over-the-Hill '' punto de
vista a las tropas de tierra de un ejrcito, con el fin de evitar peligros potiential
invisibles. En las categoras ms grandes UAS, grandes aviones no tripulados
proporcionar la vigilancia es decir, el control sobre la zona fronteriza amplia y
vigilancia rea restringida. UAS tambin se han utilizado como rels de

comunicacin para aumentar sensibilizacin campo de batalla, o como

seuelos para engaar a los radares del enemigo. Cerca del segmento militar,
bsqueda y rescate o la gestin de desastres misiones comparten muchos
objetivos con la especificada anteriormente (Bsicamente, ofrecer imgenes
rpida de un rea donde hay estructuras de soporte pueden ser asumidos), y
por lo tanto pueden de alguna manera clasificarse como Inteligencia, Vigilancia
y Reconocimiento (ISR) misiones. Observamos que UAS tctico (o ms grande)
por lo general se prefiere para ISR a medida que implementan las descargas de
imgenes o vdeo en tiempo real ms fcil que mini o micro UAS. Como
ejemplos ilustrativos de UAS de tipo militar, dos desarrollos Son descritos.
Insitu, una compaa Boeing, ha desarrollado el ScanEagle, a 20 kg de peso
mximo de despegue de ala fija con una envergadura de 3 m, utilizados por la
Marina EE.UU. y la Marina. Este sistema ofrece imaginera que permite
comandantes tcticos para desarrollar una imagen ms clara del campo de
batalla. Como carga til estndar, lleva ya sea una inercia estabilizado electroptico o una cmara de infrarrojos. La cmara gimbaled permite al operador
seguir fcilmente tanto estacionaria y moviendo objetivos, proporcionando
informacin en tiempo real. Otro desarrollo por Insitu es el integrador, que
tiene aproximadamente las mismas dimensiones pero de MTOW ms grande,
ya que est diseado para proporcionar una alta carga til capacidad y
modularidad para incluir diferentes sensores para cada misin. El paquete de
sensores inerciales incluye integradores de lnea de base estabilizado,
infrarroja de onda larga y de onda media infrarroja electro-ptico cmaras, con
el marcador infrarroja y telmetro lser.
7.3 Monitoreo areo en ingeniera.
Una vez ms, el '' por encima de la cabeza '' punto de vista que UAS
privilegiada proporcionar es la principal motivacin para su uso en ingeniera
civil o, en general, en cualquier ingeniera que requiere un control de la
infraestructura. Algunas de las infraestructuras de inters efectivos de los
controles estn alta y media tensin, lneas de petrleo y tubera de gas,
carreteras, ferrocarriles,
etc. Merz y Chapman (2011) presenta el diseo de un helicoptertype UAS
dirigidas a las inspecciones de infraestructura y vigilancia de los cultivos
misiones usando una cmara RGB y filtros convenientes. El uso de una
Commercial-Off-The-Shelf (COTS) 2D LIDAR a bordo para permitir navegacin, y
de esta manera garantizar all de la lnea de visin basada en terreno
el funcionamiento en reas desconocidas a priori, es digno de mencin. Cuando
se combina con las herramientas adecuadas de teledeteccin, UAS Tambin
pueden ser recursos de gran alcance para la eficiencia energtica y la riqueza
administracin. Jensen et al. (2009) describe el uso de un enfoque
mltiples de tipo swinglet UAS para llevar a cabo la medicin del viento
distribuido, lo cual es de inters para los meteorlogos y tambin parques
elicos. Matsuoka et al. (2012) informa sobre un experimento realizado con el
fin para investigar la viabilidad de la medicin de la deformacin
de una planta de energa solar a gran escala en terrenos ganados mediante el
uso de imgenes tomadas por una cmara digital no mtrica a bordo de un
micro UAS.

monitoreo del suelo es una aplicacin comn en la teledeteccin, para los que
basa la planta y las herramientas basadas en satlites se utilizan ampliamente,
y estudios recientes muestran que UAS tienen potencial para esta aplicacin.
Rau et al. (2011) presenta el uso de una plataforma fija de ala
con una cmara de nivel de consumidor para realizar la deteccin de
deslizamientos y los ndices de vegetacin clculo. Niethammer et al. (2011)
Los estudios de monitoreo deslizamiento de tierra a travs de la generacin de
orto-mosaico y DTM con el uso de software de cdigo abierto.
Carvajal et al. (2011) describe el uso de un quadracopter llevar una cmara de
12 Mpx para caracterizar los deslizamientos de tierra en zanjas del camino. Shi
et al. (2011) presenta un mtodo para el objeto de cambio de trfico de
deteccin con grandes rotaciones en pares de imgenes basadas en UAS, con
miras a la infraestructura
aplicaciones de monitoreo.
7.4 Patrimonio cultural
La topografa de los lugares arqueolgicos utilizando UAS se ha convertido
comn. Una vez ms, la facilidad de operacin UAS ha sido clave para su
eleccin y, tambin muy importante, la calidad de las mediciones procesadas
ha alcanzado un nivel suficiente para convencer a la cultura
comunidad del patrimonio. El tema est ahora bien establecido en la mayora
de los congresos de Pars (ver congreso UAV-G, en las ediciones de 2011 y
2013).
Rinaudo et al. (2012) describe el uso de un Hexakopter, por Mikrokopter,
equipado con un Sony NEX-5 para generar el DSM y ortofoto de un sitio
arqueolgico ubicado en villa romana
Aquileia (Italia), un conocido sitio de la UNESCO WHL. En Seitz y Altenbach
(2011), se utiliza un quadracopter por la misma empresa, junto con una
cmara de 14 Mpx, para producir mosaicos de imgenes y 3D modelos en
Alemania y Camboya. Mszros (2011) informa sobre la produccin de ortomosaico en una ruina recientemente descubierto en Hungra utilizando un UAS
de ala fija, una cmara RGB y un cdigo abierto de la casa piloto automtico.
Remondino et al. (2011) describe la adquisicin de imgenes areas campaa
llevada a cabo en Veio, Italia, sobre la antigua ciudad etrusca. Usando
Microdrone quadri-rotores equipados con una Pentax Optio A40, imgenes
areas con 1 cm de GSD fueron adquiridas y un juego denso
el uso de software de post-procesamiento MicMac entrega de una nube de
puntos alrededor de 40 millones de puntos. Otra rea documentada de estudio
es el El sitio maya en Copn, Honduras, sobre la cual un modelo de helicptero
equipado con una cmara fue trasladado Nikon SRL de 12 Mpx, obteniendo
GSD de 1 cm y la entrega de DSM. Por ltimo, un rea de patrimonio en Pava,
Italia tambin fue volado con una Microdrone MD4-200, de nuevo con 1 cm
GSD y la produccin de DSM en 5 cm de resolucin. Comparacin con puntos
de control muestran alrededor de 3 y 2 cm en planimetra y de altura,
respectivamente. Adems, este documento incluye una estructurada
anlisis y revisin de Pars basada en UAS, desde plataformas hasta el
procesamiento y con ganas de perspectivas futuras.

7.5 Topografa tradicional, mapeo y fotogrametra convencional, y aplicaciones

catastrales.
Cramer et al. (2013 ) proporciona una visin general del estado de la tcnica
en el uso de UAS por algunas agencias europeas cartogrficas nacionales
( AMNs ) .
Las asociaciones mdicas nacionales consultadas son conscientes del potencial
de los UAS . Ellos siguen la mayora de los acontecimientos recientes y los
trabajos sobre una posible integracin
de los datos de UAS en sus lneas de produccin . Muchas de esas asociaciones
mdicas nacionales son tambin vinculados a los usos locales , como las
aplicaciones catastrales , gestin de la tierra / tierra consolidacin o la
vigilancia de desastres .
Manyoky et al. ( 2011 ) describe el uso de una UAS -a Falcon 8 con una
Panasonic Lumix DMC - LX3- , para levantamientos catastrales y su
comparacin con los mtodos de adquisicin de datos convencionales.
Adems, Cunningham et al. (2011 ) analiza las oportunidades y presenta las
experiencias en el uso de UAS para la cartografa catastral , centrndose en
zonas rurales de Alaska .
8. Conclusiones.
Hemos revisado la tecnologa UAS para aplicaciones de Pars con nfasis en las
regulaciones, sistemas de adquisicin, la navegacin y la orientacin. La
diversidad y sofisticacin de los involucrados tecnologas es evidente: la
aeronutica, va satlite y de navegacin inercial, visin por computador,
robtica, aplicacin de sensores y, no en ltimo trmino, la fotogrametra.
Tecnolgicamente hablando, pars UAS de fuentes son madurar lo suficiente
como para apoyar el desarrollo de la geoinformacin productos y servicios. Al
menos por una primera generacin operativa herramientas. Por otra parte, a
pesar de una todava emergente e incierto regulador
marco, la demanda del cliente y el inters general est presente para el punto
de que ya hay un nicho geoinformacin UAS mercados; en particular, un
crecimiento nuevo mercado para la pequea fotogramtrico y proyectos de
teledeteccin. La tendencia parece ser imparable.
La mayora de las aplicaciones comerciales se llevan a cabo Pars con micro UAS
y con cmaras off-the-shelf. Para este tipo de equipos, planificacin de vuelo,
navegacin de vuelo, guiado y control y software de post-procesamiento de
datos existe. En particular, pars software de post-procesamiento para la
orientacin del sensor / calibracin y para la superficie de reconstruccin est
disponible comercialmente y la produccin capaz. Ya se ha desarrollado con un
alto nivel de automatizacin para servir a un mercado cuya fuerza de trabajo
es, en general, menos especializado
que el del mercado en el aire y el espacio tradicional. Computadora visin
tcnicas originario de la comunidad de visin por ordenador o desde la pars
modernas comunidad han sido fundamentales
en el logro de este nivel de automatizacin. trayectoria INS / GNSS parmetros,
aunque necesaria para la navegacin en tiempo real y la UA control, rara vez
se utilizan en el post-procesamiento mencionado software para la diso e ISOdebido a las limitaciones de rendimiento de IMU miniatura actual orientacin /

calibracin. Sin embargo, el ritmo de desarrollo de MEMS IMU tctico-grado

puede cambiar el software de orientacin / calibracin del paisaje rpidamente.
Subsecuente
reconstruccin de la superficie y el apalancamiento de ortofotos la reciente
generacin logros de juego de alta densidad y las inversiones en el diseo de
cmaras de aficionados y el mercado de masas.