PROYECTO FINAL: HLICE BALANCN

Santiago Pulido
sapulido@academia.usbbog.edu.co

Juan Jos Jaramillo

jjaramillo@academia.usbbog.edu.co
ABSTRACTBy following work it is to explain the
implementation of control position in a bar having one degree of
freedom, which involves rotation about an axis, the rotational
movement is caused by an urging force produced by a propeller
and a motor current directly, so that by controlling the rotational
speed of the engine may regulate the
thrust force acting on the bar and thus the position thereof, for
many of the above can be summarized as "helicopter with a
degree of freedom" the preceding sentence may be more
illustrative and allow all create a mindset of the system.

Implementar un controlador que permita mantener el

mecanismo estable ante perturbaciones no deseadas,
como tambin de la inercia del mecanismo.
Disear e implementar un controlador proporcional y un
compensador en adelanto que permita al mecanismo
estabilizarse dentro de un punto de operacin ya
establecido.

MARCO TERICO
CONTROL PROPORCIONAL.

INDEX TERMS control transfer function, system, model

dynamic systems.

INTRODUCCIN

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de

error () y la constante proporcional para lograr que el error
en estado estacionario se aproxime a cero.
= ()

En este artculo se presenta el diseo y construccin de un

mecanismo de hlice balancn, mostrando las debilidades y
fortalezas tanto de los diseos preliminares como de los finales.
Por otro lado se comparara la planta obtenida tanto terica
como experimentalmente, con el fin de mostrar al lector cul de
los dos formas es ms certera. Por ltimo se mostrara el diseo
e implementacin de un compensador de adelanto acoplado a
un controlador proporcional y a su vez se justificara la
implementacin de este tipo de compensador.

OBJETIVOS
Disear y construir un mecanismo, que mediante su
geometra y caractersticas fsicas, disminuyan en cierto
grado el esfuerzo realizado por el motor DC para elevarlo,
y a su vez sea sencillo de estabilizar dentro de un rango
de operacin.
Obtener el modelo matemtico del sistema en cuestin
mediante la segunda ley de Newton para el movimiento de
rotacin de un slido rgido.

Imagen 1. Control proporcional

MODELO PRELIMINAR:

COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE

Un compensador de adelanto de fase har descender la
ganancia de baja frecuencia y elevar el ngulo de fase de
la frecuencia media total, relativas a la frecuencia de corte
determinada por la constante de tiempo T. Normalmente se
utiliza para mejorar el margen de fase. Puede mejorar la
estabilidad relativa del sistema. Para compensar la prdida de
ganancia, es comn aplicar una compensacin de ganancia.

() =

( + )
( + )

Dnde:
K es la ganancia del compensador,
es el cero del compensador
es el polo del compensador

FASE DE DISEO

MODELO FINAL:

Dado que por caractersticas fsicas el hlice balancn es

una planta no lineal, se necesit implementar tanto un
controlador proporcional para estabilizar la planta en un
punto dado, como tambin el cierre del lazo, para su
debida retroalimentacin, con el fin de identificar este tipo
de planta. Para ello se utiliz la tarjeta de adquisicin de
datos MyDaq, junto con un programa para la debida
indexacin de datos y posteriormente su identificacin.
El diagrama de bloques utilizado para el envo y
recepcin de datos se muestra en la imagen 2.

ANALSIS ESTRUCTURAL:

Imagen 2. Control labview

DISEO MECANICO:
Basndose en un modelo CAD, se identificaron las dimensiones
y geometras respectivas del mecanismo hlice balancn, para
su posterior construccin. A continuacin se presentan tanto el
modelo preliminar, como tambin el modelo final de la
estructura.

Dado que la fuerza de empuje producida por la hlice acoplada

al motor no era lo suficientemente alta para elevar el
mecanismo se opt por reestructurar el diseo, modificando la
distribucin de pesos y longitudes del mismo, procurando
disminuir el esfuerzo hecho por el motor con el fin no solo de
minimizar la corriente que consuma el motor para evitar una
avera, sino que tambin para aumentar la inercia a favor de la
fuerza de empuje del motor.
FUERZAS DE EMPUJE:
DISEO PRELIMINAR
Fp=5.3N

DISEO FINAL
Fp=0.015N

Se puede evidenciar claramente que con el cambio de la

estructura, la fuerza de empuje que debe generar el motor,
debe ser mucho menor con el diseo final que con el preliminar

y esto es debido a las inercias a favor de la fuerza de empuje y

el cambio en la geometra de la estructura.
MATERIALES UTILIZADOS:
Dado que el mecanismo debera ser liviano, se utilizaron
ngulos de aluminio, con el fin de proporcionar rigidez en la
estructura sin comprometer el peso de la misma. Por otro lado
se utiliz una barra de aluminio para soportar todo el peso de la
estructura, con la finalidad de desarrollar un punto de fulcro en
la misma. Por ltimo se utiliz una chumacera que sirvi de
base para soportar toda la estructura.
Por otro lado se utiliz un motor dc de 9600 revoluciones
acoplado a una hlice EP-7035, para generar la suficiente
fuerza para levantar la estructura. (NOTA: Dado que se
necesitaba grandes velocidades pero con un peso pequeo, se
utiliz el motor que ms se ajustaba a estas condiciones).

: densidad del aire [Kg/m3 ]

V: velocidad de giro de la hlice [m/s]
Sref: rea que forma la hlice al girar [m2]
CL: coeficiente de elevacin [ad]

2 2
0,05
2

+
= 2

Se aplica transformada de Laplace

0,05
( )(
)(
)
)(

MODELANDO TEORICAMENTE LA PLANTA:

2 2
2
) = ( 2)

() ()
0,05

[() (0)]
()

2 2 ()
= [ 2 () (0) (0)]

Partiendo de condiciones iniciales 0

()
()
0,05
= 2 () +
+ () +
()

Imagen 3. Planta con masas puntuales

2 2 ()

Utilizando la segunda ley de Newton aplicada a sistemas

rotacionales se tiene que:

0,05 + 2 2 =
Dnde:
: posicin de la barra respecto al eje de giro, se consideraran
desplazamientos muy pequeos por lo que sin en [rad].
l: longitud desde el motor principal al punto de giro de la barra
mvil
Fg: fuerza de gravedad que acta sobre el motor.
Fg2: fuerza de gravedad que acta sobre el contrapeso.
: Factor de amortiguamiento
: Momento de inercia del sistema mvil.
: aceleracin angular
Donde

es: = 2 2

()
=
()

0,05
2 2

2 + + +
()

= 2
() + 2 + 2

RESULTADOS Y ANLISIS
El diseo de los sistemas de control, est basado en un modelo
matemtico del proceso a controlar, este modelo matemtico
describe el comportamiento de una dinmica. La identificacin
de sistemas permite obtener mediante el anlisis de su
respuesta ante un conjunto de entradas, un modelo matemtico
que describe su comportamiento dinmico, por lo tanto,
mediante el programa realizado en Labview, expuesto
anteriormente en el documento, se procedi a identificar la
planta; Para el proceso de identificacin, se vio en la necesidad
de estabilizar la planta dentro de un punto de operacin dado o

una referencia, en este caso se estabilizo dentro de los 5,

teniendo como origen del eje coordenado el punto de apoyo de
la estructura, esto se logr a partir de la implementacin de un
controlador proporcional cuya constante tena un valor de 45.

estabilizaba encontrado gracias a pruebas con labview, el cual

oscila entre 40 y 45.
La respuesta en lazo abierto de la planta es de:

Encontrado el punto de estabilizacin, se procedi a identificar

la planta mediante una entrada escaln es decir se cambiaba
la referencia teniendo en cuenta que estuviese dentro del rango
de operacin del mecanismo, dado que si no se estuviese
dentro de este rango se corra el riesgo de inestabilizar la planta
y a su vez de atentar contra la integridad de la misma. Luego
capturados esos datos se procedi a utilizar la herramienta
ident de Matlab para la identificacin de la funcin de la planta.
A continuacin se muestra tanto la respuesta a la entrada
escaln, como la propia entrada.

Imagen 4.planta lazo abierto

ANALISIS DE LOS RESULTADOS:
Al observar el porcentaje de aproximacin que genera Matlab,
se puede pretender que es un excelente modelado o
aproximacin, pero al observar la ecuacin definida por Matlab
que representara la planta, se concluy que hubo algunos
inconvenientes durante la identificacin experimental de la
planta.
La ecuacin correspondiente al experimento fue:

()
655.55
= 2
() + 9596 + 1250

PROCESO TERICO.
Reemplazando los valores en la funcin de transferencia se
obtiene:

()
35.807
= 2
() + 9.5644 + 11.95
Ya que se pueden apreciar inconsistencias entre los
procedimientos tericos y prcticos, para el control proporcional
se decidi utilizar el valor de Kp para el cual el sistema se

En lazo abierto el sistema tiene un tiempo de estabilizacin de

4 segundos.
La respuesta de la planta con el controlador proporcional es:

Utilizando los parmetros antes mencionados, se calcul la

ubicacin del polo del compensador, para permitir controlar la
planta de la mejor manera.
UBICACIN DEL POLO DEL COMPENSADOR:
UBICACIN DEL POLO
Sc=-1.8+3.38i
PROCEDIMIENTO: Se proceder a calcular los ngulos
conformados por la posicin de los polos del compensador con
respecto al polo del compensador.

1 = tan1 (
Imagen 5. Control proporcional

Luego de aplicar el control proporcional el tiempo de

establecimiento se reduce a 1 segundo y se incrementa el
sobresalto.
Para el control proporcional se utilizaron los siguientes
componentes de diseo.
COMPONENTE
RESISTENCIA 1
RESISTENCIA 2

VALOR
40 K
1K

3.38
)
8.07 1.8

1 = 28.328
3.38
2 = tan1 (
)
1.8 1.47
2 = 84.424
2 = 95.5763
Angulo del compensador:

= 56.096

Para mejorar la respuesta transitoria se aplic un compensador

en adelanto de fase, a continuacin se presentara el diseo del
compensador de adelanto.
Utilizando la planta modelada tericamente se calcularon tanto
las variables del compensador, como tambin el debido valor
de sus componentes.

()
35.807
= 2
() + 9.5644 + 11.95
Para el diseo e implementacin del compensador en adelanto,
se utiliz un Margen de fase mayor a 50, con el fin de que el
compensador tenga una tolerancia alta, debido a que la certeza
de la funcin de trasferencia de la planta no es muy buena.
Con el valor del margen de fase se calcula el cita y junto con el
valor del sobre pico, dado que es una planta de un modelo no
lineal se procur reducir las exigencias del controlador al
mximo, tomando como el tiempo de estabilizacin 1.8 seg.

Ubicacin del cero del compensador de adelanto, dado que la

sumatoria total del ngulo que aporta el compensador ya est
dada, se opt por escoger un polo en -10, para que el ngulo
que aporta el cero del compensador de adelanto sea muy
pequeo en comparacin con el del polo.

= tan1 (

3.38
)
10 1.8

= 22.4012
Ya que se encontr el ngulo del cero del compensador, es
sencillo calcular el ngulo del polo del mismo ya que es solo
restar estos ngulos con ello obtenemos.

= 78.4972
Calculando la ubicacin del polo del compensador.

tan(78.4972) =

3.38
1.8

= 2.5

POLOS DEL SISTEMA:

El sistema al ser de grado 2, posee dos polos, la ubicacin de
estos estarn representados en la siguiente tabla.
POLO DOMINANTE
S=-1.478

POLO 2
S=-8.087

Al obtener los valores de los polos y los ceros se procedi a

calcular el valor de la ganancia del compensador.

= 0.27

Teniendo los valores correspondientes de las ganancias polos

y ceros del compensador se calcularan los valores de las
resistencias y condensadores que componen el mismo.
COMPONENTE
Resistencia 1
Resistencia 2
Condensador

CIRCUITO QUE
COMPENSADOR

VALOR
10K
4.2K
10F

COMPONE

EL

CONTROLADOR

Se puede observar que luego de implementar el compensador

efectivamente se mejora la respuesta de estado transitorio,
reduciendo el nmero de sobresaltos y reduciendo el tiempo de
estabilizacin a 0.9 segundos.

Para que el funcionamiento del compensador fuera optimo,

debido a la dificultad de la identificacin de la funcin de
transferencia tanto terica como prctica, la resistencia de 4.2
K se sustituy por una resistencia de 9 K.

COMPARACION MODELO PRACTICO Y

TEORICO.
Ya que se observaron grandes diferencias en los dos modelos,
en la parte prctica puesto que los experimentos no fueron en
las condiciones ideales, y no se logr obtener confiabilidad de
ms del 65 %, y en la parte terica ya que la linealizacin en un
punto dado no fue muy exacta, en base a estos inconvenientes
se opt por utilizar el modelo terico para efectuar el anlisis de
planta para posteriormente implementar el sistema de control
elegido.

Imagen 6. Esquema circuito control

Diagrama en SIMULINK

CONCLUSIONES

Para el diseo y posterior construccin de una

estructura se deben evaluar todos los detalles
posibles, dado que si no se evalan correctamente se
corre el riesgo de reestructurar el diseo generando
prdidas econmicas y de tiempo.

Imagen 7. Control proporcional y compensador en adelanto de

fase

Dado que le modelamiento de la planta de una forma

experimental presento muchos inconvenientes
durante la identificacin, se concluy que para plantas
no lineales o que sean difciles de identificar, es mejor
optar por el modelo terico, ya que no solo facilita su
modelamiento sino que tambin se tiene un cierto
grado de confiabilidad.

El compensador de adelanto mejoro la respuesta

transitoria, ya que la planta responda ms rpido
cuando a esta se le generaban algunas
perturbaciones, esto se ve evidenciado tanto los
resultados tericos, como tambin en los resultados
experimentales, ya que se vio como el tiempo de
estabilizacin se disminuy considerablemente. Por
otro lado se observ que el acoplamiento de este tipo
de compensador gnero un cambio considerable en la
ganancia total del sistema, en otras palabras al acoplar
el compensador de adelanto al controlador
proporcional, la velocidad de la hlice se disminuy
notoriamente.

El mecanismo presentaba un problema de alta friccin

debido al tipo de acoplamiento que se le instal, esto
perjudico de gran manera tanto la estabilidad del
sistema como tambin la identificacin del mismo y a
su vez comprometi en gran medida la funcionalidad
del controlador.

Aunque la implementacin del compensador se hizo a

partir de unos clculos ya definidos, se vio en la
necesidad de modificar el valor de algunos de los
componentes, debido a que el compensador no se
comportaba de la forma en la cual se haba diseado.

REFERENCIAS
G. G, LUIS ANGEL, R G, JORGE LEONARDO, CONTROL PID PARA EL
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC, UNIVERSIDAD
TECNOLGICA
DE
PEREIRA,
CITACION:
T621.381535
G463;6310000107493
F2780,
2014,
DISPONIBLE
EN:
HTTP://HDL.HANDLE.NET/11059/4440
VLADIDIMIR, V, CONTROL DE POSICION DE UN BALANCIN CON MOTOR Y
HELICE, UNIVERSIDAD DE VALLADOLID, 20132, DISPONIBLE EN:
HTTPS://UVADOC.UVA.ES/BITSTREAM/10324/1895/1/PFCP%2026.PDF
OGATA, K., DORMIDO, C. S., DORMIDO, C. R., & DORMIDO, B. S.
(2003). INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. MADRID: PRENTICE
HALL.