INTRODUCCION
II.
M masa de la pelota
0,027 kg
R radio de la bola
0.01 m
d brazo de palanca acodada 0,075 m
g aceleracin de la gravedad 9,8 m / s 2
L longitud de la viga
0,29 m
J
bola momento de inercia
540Kg*m2
Tabla 1. Especificacin de contantes.
R
dt
dt
(1)
(2)
(3)
m
2
2 mg
L
R
dt
(4)
mgd
J
2
( s)
2 m R( s ) S
L
R
(5)
R( s )
mgd
1
( s)
J
S2
L 2 m
R
(6)
III.
+
2
) (( ) 2 )
(7)
IV.
MATERIAL
SERVO MOTOR HITEC
HS -311
SENSOR
GP2Y0A21YK0F
CONECTOR SENSOR
MICROPROCESADOR
ATMEGA16 CON
BOARD
PROTOBOARD
if((ADCH>0x54)&&(ADCH<0x5C))
//voltaje entre 0.80 y 1.14
{
OCR0 = 36; //90
}
else if((ADCH>0x5C)&&(ADCH<=0x72))
//voltaje entre 1.14 y 1.53
{
OCR0 = 22; //0
}
ADCSRA |= (1<<ADIF);
ADMUX = (ADMUX & 0xE0) | i;
}
Cantidad
1
1
4
1-1
1
V.
1.
RESULTADOS
PWM
16
= 61.035
1024 256
(8)
}
}
MATERIALES
1
= 16.384
(9)
% =
50 61.035
100
50
= 22.07%
(10)
20 16.384
100
20
= 18.08%
(11)
3.
Pruebas y simulacin
(12)
(100)()
(13)
Grados
Valor terico
Valor experimental
-90
7.5
9.155
3.662
VI.
ADC
256
ANALISIS DE RESULTADOS
90
12
14.664
Tabla 3. Valor en grados utilizados en el PWM
2.
(14)
Valor en gados
Periodo de
trabajo (ms)
Frecuencia de
trabajo (Hz)
36 (-90)
6.857
145.83
22 (0)
6.818
146.67
9 (90)
6.667
150
VII.
CONCLUCIONES
VIII.
REFERENCIAS
[1] https://www.academia.edu/9376466/BALL_and_BEAM
[2]
Atmel, 8 bit ACR microcontroller with 16K Bytes in system
programmable flash.
[3] SHARP datasheet sensor GP2Y0A21YK optoelectronic device.
[4] Sites Sistemas Dinmicos, Proyecto final Ball and Beam,
https://drive.google.com/viewerng/viewer?a=v&pid=sites&srcid=ZGVmY
XVsdGRvbWFpbnxzaXN0ZW1hc2RpbmFtaWNvc2luZ2VsZWN1cXxne
DoyNjI2OTU4OWQ1ZDZiY2Fj