FASE 1:

Resumen:
en el desarrollo de esta unidad se maneja el concepto de sistema dinmico un poco ms a
fondo, tenemos unos procesos matemticos simples que definen un sistema dinmico, su
controlabilidad y su funcin, en la gua nos piden Realizar los clculos y los analisis para
cinco ejercicios planteados, basndonos en la unidad terica implementada en el entorno de
conocimiento podemos Resolver esta unidad, pero an hay cosas que no conocemos y otras
que no, sabemos la implementacin de diagramas de bloques, pero no el lgebra de
bloques, para esta unidad necesitamos aun de muchos clculos matemticos, conocimientos
previos y los adquiridos en la unidad, el sistema dinmico en esta ocasin, aunque es el
mismo, se nos pide una serie de cosas distintas que tienen caractersticas similares a los del
trabajo anterior.
Para la solucin de esta unidad utilizaremos la ecuacin diferencial lineal, hallada en la fase
anterior para Realizar todos nuestros clculos y procesos. para calcular la funcin de
transferencia, una de las cosas primordiales que necesitamos, es saber sobre las
transformadas de Laplace, esto es algo que se aplica en las seales y los sistemas por lo que
esta pasa, estas transformadas nos ayudan a convertir nuestra ecuacin en una que se pueda
Representar en un simulador como matlab o scilab, adems es ms fcil de implementar en
un sistema dinmico fsico, siguiendo con el proceso, necesitamos de utilizar el lgebra de
bloque para reducir nuestro sistema en lo mximo posible y que nos queden unos pocos
bloques que Representen todo nuestro sistema.

Listado de conceptos conocidos.

-funcin de transferencia
-matlab.
-transformada de Laplace
-diagrama de bloques
-sistema lineal
-seal de salida
-seal de entrada
- estabilidad
-ecuacin caracterstica

-condiciones iniciales

Listado de conceptos desconocidos:

- Reduccin de diagrama de bloque
- algebra de bloques
- polos y ceros
-error de estado estacionario.
- Regla de masn.

FASE 2:
- Reduccin de diagrama de bloque
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de
Realimentacin, se puede simplificar mediante la aplicacin de las reglas del
lgebra de bloques, lo que permite un reordenamiento paso a paso que culmina la
Reduccin del sistema a un solo bloque.

- algebra de bloques
Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de
Realimentacin, se puede simplificar mediante la aplicacin de las reglas del
lgebra de bloques, lo que permite un reordenamiento paso a paso que culmina la
Reduccin del sistema a un solo bloque.

- polos y ceros
El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuacin caracterstica del
sistema. Recordando que la ecuacin caracterstica es obtenida a partir de la EDO
homognea, y haciendo el lado derecho de la Ecuacin. Igual a cero.
Las races del denominador son denominadas los polos de la funcin de transferencia. Las
races del numerador son denominados los ceros de la funcin de transferencia (estos

valores de s hacen a la funcin de transferencia igual a cero).

-error de estado estacionario.

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para
seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria.
Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de
seguir determinados tipos de entradas.

-Regla de masn.
La regla de Mason emplea las definiciones que se presentan a continuacin:
- Trayectoria directa: Conjunto de bloques que van de la entrada a la salida, sin
Repetirse.
-Ganancia de la trayectoria directa: Producto de las ganancias de los bloques
Que forman la trayectoria directa.
-Lazo cerrado: Conjunto de bloques que parten de un punto de suma o
Bifurcacin y llegan al mismo punto, sin repetir ningn bloque.
-Ganancia de lazo cerrado: Producto de las ganancias de los bloques que
Forman un lazo.
-Lazos adyacentes: Lazos que comparten al menos un punto de suma o
Bifurcacin.
-Lazos no adyacentes: Lazos que no comparten ningn punto de suma o
Bifurcacin.

Metodologa a emplear
Lo primero que debemos de hacer para abordar el problema planteado, es leerlo
detenidamente, con la intencin de saber qu caractersticas tiene, que funcin realiza, que
variables se nos presentan, cuantas constantes y cuantas incgnitas tenemos para trabajar.
Luego de saber cul es la idea principal o los trminos que nos piden hallar en el problema
que nos plantean, debemos ir a las temticas del curso y a nuestros conocimientos previos y
buscar:
- que conocemos.
- que desconocemos.
- que formulas se pueden emplear.
- los clculos que debemos realizar.
- caractersticas del circuito.
Son muchas las cosas que podemos buscar mientras estamos resolviendo partes importantes
del problema.
en este trabajo colaborativo una de las cosas ms importantes son las temticas en las
cuales se basa los ejercicios propuestos, es decir, que conocemos o sabemos sobre el
circuito y la seal de entrada y salida, y que debemos estudiar con el motivo de dar solucin
a los ejercicios, en esta ocasin los ejercicios propuestos contienen algunas temticas
importantes como el lgebra de bloques y el error en estado estacionario de una funcin de
transferencia, estos temas nos tocara estudiarlos bien a fondo para solucionar los tems
propuestos y adems logramos obtener nuevos conocimientos.
Todo lo que tenemos que hacer para la solucin de esta unidad es basarnos en las temticas
y ejemplos que se encuentran en el entorno de conocimiento, tanto en los videos como en
los documentos, tambin en los archivos que se encuentran en internet sobre los temas que
ahora estamos tratando en esta unidad, estos Recursos, los tendremos que leer y
comprender para lograr representar nuestro sistema con las Reglas y/o leyes que existan en
los clculos y ejercicios que vamos a Resolver.

FASE 3
1. A partir de la ecuacin diferencial lineal encontrada en la Etapa 1, o
suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial),
exprese el modelo matemtico del
Sistema mediante una funcin de transferencia.
Tenemos nuestra ecuacin diferencial Lineal:

e '0 ( t ) +

1
1
e 0 ( t )=
i (t)
RC i
2 RC E0

Aplicamos la Transformada de Laplace, teniendo en cuenta que el factor

o condicin inicial es cero:

s E 0 ( s )+

1
1
E0 ( s ) =
I i (s)
RC
2 RC E 0

E0 ( s ) s +

1
1
=
I i( s)
2 RC E 0 RC

Representacin mediante Funcin de transferencia:

La funcin de transferencia entre un par de variables de entrada y de
salida es
La relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de
Laplace de la entrada.

m ( s) =

E 0 (s )
I i (s )

Al Reemplazar los valores de entrada y salida de la ecuacin lineal:

m ( s) =

1/ RC
1
s+
2 RC E 0

Reemplazamos los valores por los dados en la gua:

m ( s) =

1/0.1 V / A1
1
s+2(0.1 V / A )1 1

Resolvemos los clculos:

m ( s) =

m ( s) =

10
1
s+
0.2

10
s+5

2- Represente el sistema lineal mediante un diagrama de

bloques.
Acudimos a nuestra ecuacin diferencial Lineal:

e '0 ( t ) +

1
1
e 0 ( t )=
i i (t)
RC
2 RC E0

Aplicamos la transformada de Laplace:

s E 0 ( s )+

1
1
E0 ( s ) =
I (s)
RC i
2 RC E 0

Reescribimos la ecuacin:
s E 0 ( s )=

1
1
I ( s)
E0 ( s )
RC i
2 RC E 0

Esto es la Representacin que obtenemos en el que obtenemos una

constante o una variable que multiplica la seal de entrada y tambin
una que multiplica la seal de salida.
La entrada de nuestro sistema es

I i ( s)

y la salida es

Lo que nos dejara con algo como esto:

1
I ( s )
RC i

1
E0 ( s )
2 RC E0

Pero utilizaremos la ecuacin de la transformada:

s E 0 ( s )=

1
1
I ( s)
E0 ( s )
RC i
2 RC E 0

E0 (s)

3- Encuentre la funcin de transferencia del sistema a partir de la

reduccin del
Diagrama de bloques.
Nuestra ecuacin diferencial es:

e '0 ( t ) +

1
1
e 0 ( t )=
i (t)
RC i
2 RC E0

Y su funcin de transferencia es:

m ( s) =

m ( s) =

1/ RC
1
s+
2 RC E 0
10
s+5

En estos momentos tenemos la siguiente ecuacin representada por un

diagrama de bloques.

s E 0 ( s )=

1
1
I i ( s)
E0 ( s )
RC
2 RC E 0

Lo primero que voy a hacer es organizar el diagrama de bloques,

quitando de l el osciloscopio y multiplicar el bloque de la raz cuadrada
por el que est frente a l.
La regla para la suma de dos bloques puestos en serie es:

Equivalente a

Ahora aplicamos la regla del algebra de bloques para bloques en

paralelo, debemos tener en cuenta que en nuestra entrada a la
sumatoria hay un puerto positivo y uno negativo, as que utilizaremos la
siguiente Regla algebraica:

Equivalente a

1
s
1
1
1+
s (2 RC E 0)

( )(

1
s

) (
1+

1
( s 2 RC E 0)

Ahora proseguimos a calcular el bloque que nos unifique los dos que
tenemos en serie por el momento. Como estn en serie, utilizamos la
regla para bloques en serie:

Equivalente a

1
)
RC

1
s

1+

1
(s 2 RC E0 )

1
sRC
1
1+
( s 2 RC E0 )

Simplificamos multiplicando por s los datos del numerador y del

denominador:
1
sRC
=
1+(s 2 RC E0 )

1
RC
1
s+
(2 RC E 0)

Si utilizamos los datos dados por la gua podremos ver que llegamos a la
funcin de transferencia que hallamos en el primer punto.

1
1
(0.11)
RC
10
=
=
1
s+5
1
s+
s+
2 RC E 0
20.11 1

4- Determine el error en estado estacionario del sistema.

Utilizamos nuestra funcin de transferencia:

m ( s) =

1/ RC
1
s+2 RC E 0

m ( s) =

10
s+5

Lo renombraremos como una funcin de transferencia en lazo abierto:

mLA ( s )=

1 /RC
1
s+
2 RC E 0

Calculamos la funcin de transferencia en lazo cerrado:

m LC ( s ) =

Donde

RS
1+m LA ( s )
mLA ( s )

es la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto.

1
RC
1
s+
2 RC E0
mLC ( s ) =
1/RC
1+
1
s+
2 RC E0

1
RC
mLC ( s ) =
1
1
s+
+
RC
2 RC E0

Reemplazamos los valores:

1
(0.11)
10
10
mLC ( s ) =
=
=
1
1
s+5+ 10 s+15
s+
+
2(0.11) 1 0.11

Como en nuestro caso tenemos un sistema tipo cero utilizamos la ecuacin

dada para el error en estado estacionario en un sistema tipo cero:

K p=lim mLA ( s ) coeficientes de posicion

s0

K p=lim mLA ( s )=
s0

1 /RC
1
2 RC E 0

K p=lim m LA ( s )=2 E 0=2

s0

e ss =

1
1
=
1+ K p 1+2 E0

e ss =

1
1
= =0.3333
1+ 2 E0 3

5. A partir de la ecuacin caracterstica determine la estabilidad

del sistema.
Tomamos la funcin de transferencia en lazo Cerrado que hallamos en el
punto anterior.
Aunque podemos tomar el trmino final, yo tomare los dos Resultados,
con los que creo obtendr el mismo Resultado.

1
(0.11)
10
10
mLC ( s ) =
=
=
1
1
s+5+ 10 s+15
s+
+
0.11
2(0.11) 1

Aplicando el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz:

||

S 1
s 1
el sistema es Estable .
S 5 = 0
15
S
0
S 10

Como se ve, en ninguno de los dos casos se divisa un cambio de signo, lo que
nos indica que el sistema es ESTABLE.