SENSOR INDUCTIVO PARA CONTROL DE POSICIN ANGULAR

SENSOR RESOLVER

Jos Mara Orrequia Luna

Noviembre 2015

Colegio Salesiano San Ignacio de Cdiz

Departamento de Electrnica
Sistemas Elctricos y Electrnicos

Resumen
En el siguiente documento estudiaremos los sensores de induccin de tipo resolver. Estos
fueron desarrollados originalmente para aplicaciones militares y se han usado durante ms de
50 aos, desarrollndose continuamente. Son transductores elctricos rotatorios utilizados
generalmente para medir grados de rotacin. El resolver se considera un dispositivo analgico,
y tiene una contraparte digital, el codificador giratorio. Es un componente fundamental en la
tecnologa de control. Es difcil encontrar sistemas mecnicos industriales automatizados que
no tengan varios ejes de movimiento angular o lineal. Utilizando un acoplamiento directo o
algn tipo de acoplamiento mecnico que realice la adaptacin, un transductor de la posicin
angular se puede utilizar en el monitoreo de cualquier tipo de desplazamiento. A continuacin
en este estudio veremos las caractersticas de estos sensores, sus aplicaciones en la industria, y
los compararemos con otros sensores existentes en el mercado actual.

ndice

1. Introduccin e informacin general ......................................................................................... 1

1.1. Qu es la induccin? .............................................................................................. 1
1.2. Sensor resolver ........................................................................................................ 2
1.3. Aplicacin del resolver ............................................................................................. 3
1.4. Datasheet de un resolver ......................................................................................... 4
1.5. Comparativa con otros sensores del mercado .......................................................... 5
2. Resultados y discusin ............................................................................................................ 6
3. Lista de referencias ................................................................................................................. 7

1. Introduccin e informacin general

1.1. Qu es la induccin?
El sensor inductivo funciona mediante la modificacin de un campo magntico por presencia
de un objeto metlico. Cuando movemos un imn permanente por el interior de las espiras de
una bobina solenoide (A), formada por espiras de alambre de cobre, se genera de inmediato
una fuerza electromotriz (FEM), es decir, aparece una corriente elctrica fluyendo por las
espiras de la bobina, producida por la induccin magntica del imn en movimiento.

Figura 1. Efecto de induccin

Si al circuito de esa bobina (A) le conectamos una segunda bobina (B) a modo de carga
elctrica, la corriente al circular por esta otra bobina crea a su alrededor un campo
electromagntico, capaz de inducir, a su vez, corriente elctrica en una tercera bobina.
Fsicamente se trata de una bobina situada junto a un imn permanente. En condiciones
estticas no hay movimiento en las lneas de flujo y no se induce ninguna corriente en la
bobina, pero cuando un objeto metlico penetra en el campo del imn o lo abandona, el
cambio resultante en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud es
proporcional a la velocidad del cambio del flujo.
La forma de onda de la tensin a la salida de la bobina proporciona un medio para detectar la
proximidad de un objeto, su posicin o su velocidad de movimiento.

Figura 2. Aplicacin del efecto de induccin

1.2. Sensor resolver

El funcionamiento de los sensores resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al
eje excitada por una portadora, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.
En las siguientes figuras se puede ver la disposicin de las bobinas. En la primera en su estilo
antiguo y en la segunda con una tecnologa ms moderna.

Figura 3. Disposicin de bobinas del resolver

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo
que la seal resultante en estas dependa del seno del ngulo de giro. La bobina mvil excitada
con tensin Vsen(wt) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura
las siguientes tensiones:
V1 = Vsen(wt)sen

V2 = Vsen(wt)cos

Figura 4. Tensin inducida en las bobinas del resolver

Entre las ventajas de los sensores anteriormente descritos destacan su buena robustez
mecnica durante el funcionamiento y su inmunidad a la contaminacin, humedad, altas
2

temperaturas y vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga

mecnica del funcionamiento del eje.
Dado el carcter continuo de la seal, la resolucin de los resolvers es tericamente infinita
(analgica). Depende en la mayora de las ocasiones de una electrnica asociada, lo que limita
la precisin de forma prctica.
La exactitud esttica, definida como la diferencia entre la posicin fsica del eje y la seal
elctrica de salida, es relativamente alta. En los resolvers con conversiones R/D adecuadas se
puede trabajar con velocidades superiores a las 6.000 r.p.m.
Para poder tratar la informacin generada por los resolvers es necesario convertir las seales
analgicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores resolver/ digital (R/D),
que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distintas tracking y sampling.

Figura 5. Convertidor resolver/ digital (R/D)

1.3. Aplicacin del resolver
Podemos usar el resolver como indicador de posicin del rotor de un motor: 1) Bobinado
estacionario del motor; 2) Rotor de motor de imn permanente; 3) Campo conmutado
electrnicamente de tres fases; 4) Tres sensores magnticos; 5) Placa electrnica.

1.4. Datasheet de un resolver

Figura 6. Datasheet

1.5. Comparativa con otros sensores del mercado

Figura 7. Comparativa de sensores

2. Resultados y discusin
De los resultados obtenidos en este estudio se concluye lo siguiente:
Es importante conocer las revoluciones por minuto del eje rotor del motor en la que se usar
el sensor de posicin as como la precisin que se necesita.
Los sensores resolvers son ms sencillos de usar que, por ejemplo, los encoders, al ser de
funcionamiento analgico y no digital. Permiten evaluar eficazmente el giro de ejes en
mquinas como motores industriales ya que son robustos, soportan altas vibraciones y miden
de manera continua en el tiempo de forma automtica.
Al trabajar estos sensores con una seal analgica son ms sensibles desde el punto de vista
electromagntico. La seal puede verse afectada por otros elementos del entorno que
interfieran en el campo magntico.
Su mantenimiento es barato debido a que no sufren grandes averas y su precio es
relativamente bajo en comparacin con otros sensores del mercado.

3. Lista de referencias
QU ES LA INDUCCIN ELECTROMAGNTICA. Jos Antonio E. Garca lvarez. 3/11/2015
http://www.asifunciona.com/electrotecnia/ke_induc_elecmagnetica/ke_induc_elecmagnetica
_1.htm
FUNDAMENTOS DE ROBTICA. Vctor R. Gonzlez. 3/11/2015
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/sensores.htm
SENSORES. Universidad de Valladolid, Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica.
3/11/2015
http://www.isa.cie.uva.es/~maria/sensores.pdf
AUTOMATIZACIN. F. Torres. Repositorio Institucional de la Universidad de Alicante.
3/11/2015
http://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/18434/1/Tema%203_Sensores%20II.pdf
INFOPLC. 3/11/2015
http://www.infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/infoPLC_net_Medid
a_Desplazamiento.pdf
LABORATORIO DE ELECTRNICA. Universidad de Castilla-La Mancha. 3/11/2015
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/Componentes/SPOSICION.htm
SERVOS, MOTION CONTROL. 3/11/2015
http://www.tecnoficio.com/electricidad/velocidad_de_motores_electricos3.php
HONEYWELL. 3/11/2015
http://sensing.honeywell.com/honeywell-sensing-hawk-3-inch-series-resolvers-datasheet000748-1-en.pdf
TAMAGAWA-SEIKI. 3/11/2015
http://www.tamagawa-seiki.com/english/lvdt/pdf-resolver.pdf