FACULTAD DE

INGENIERA
CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL

TRABAJO DE INVESTIGACION T1
ROBOTICA INDUSTRIAL Y SU VIABILIDAD
ECONOMICA DE IMPLEMENTACION EN UN
PROCESO PRODUCTIVO
Autor:

Jimmy Coveas Haro

Curso:

Automatizacin Industrial

Docente:

Dr. Ing. Ricardo Prado Gardini

TRUJILLO PER
2016-0

Automatizacin Industrial

INDICE
INTRODUCCION............................................................................................ 3
1. DEFINICION............................................................................................ 4
2. COMPONENTES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES.............................5
3. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS........................................................6
4. TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES......................................................7
5. APLICACIONES....................................................................................... 8
6. CARACTERSTICAS Y ESPECIFICACIONES DE LOS ROBOTS
INDUSTRIALES........................................................................................... 10
7. VENTAJAS DE LA ROBOTICA EN UN PROCESO................................11
8. FACTORES EN EL PROCESO DE IMPLANTACIN DE ROBOTS........13
8.1. FACTORES ECONOMICOS.............................................................13
8.2. VIABILIDAD ECONOMICA.............................................................14
8.3. FACTORES TECNICOS EN LA IMPLANTACION............................15
8.4. FACTORES TECNICOS DESPUES DE LA IMPLANTACION...........15
8.5. GESTION DEL CONOCIMIENTO....................................................16
9. REFERENCIAS...................................................................................... 17

Automatizacin Industrial

INTRODUCCION
Desde hace muchos aos, los robots fascinan a los humanos, o bien por ser
apreciados por sus dotes especiales, podramos decir sobrehumanas,
capaces de realizar toda clase de tareas an las imposibles para el hombre,
o bien por cuanto la ciencia ficcin los ha mostrado como creaciones del
futuro con sus cualidades extrahumanas.
En la actualidad el robot industrial es una mquina capaz de trabajar
incansablemente, que no pide vacaciones, no se enferma ni se cansa. No
hace huelgas y no pide aumento de sueldo, adems de realizar su trabajo
con gran eficiencia.
El notable desarrollo de la robtica es debido principalmente al
abaratamiento de sus costos de produccin y de mantenimiento, as como
al aumento de su confiabilidad, lo cual ha sido posible gracias a la
electrnica digital, y en especial a los circuitos lgicos programables, de los
cuales el ms importante es el microprocesador, y adems los avances de la
computacin paralelo, que permite aumentar la velocidad de ejecucin.
El otro factor de importancia a considerar, es que la globalizacin requiere
competitividad en precios y en calidad, y mediante el uso de las diversas
formas de automatizacin, no solo se logran mquinas y equipos ms
confiables, sino por sobre todo, menores costos de produccin.
Estos menores costos de produccin se basan en la mejora en la
productividad y, en la menor cantidad de desperdicios, por menor cantidad
de errores de fabricacin.
Un sistema automatizado requiere escasa mano de obra, pero de muy alta
especializacin, lo cual hace que se hayan implementado en las fbricas del
mundo, variadas formas de educacin continua y entrenamiento
permanente para su personal, a fin de realizar su reconversin a nuevas
tareas.

Automatizacin Industrial

1. DEFINICION
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association),
segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz
de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la
Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial
como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios
grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la
Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el
manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lgico.
Robot:
manipulador
automtico
servo-controlado,
reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios
brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un
dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica,
pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International
Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y
otros robots:

Automatizacin Industrial
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una mquina de
manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms
ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las
diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o
en movimiento"
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la
multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot
industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que
incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en
cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos
que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y
que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ltimo lo ms
frecuente.

2. COMPONENTES DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES

2.1.

Manipulador o brazo mecnico

El manipulador es la unidad mecnica que se desplaza y ejecuta

movimientos (trayectorias) parecidos a los de un brazo y una mano
humana. Est provisto de varias articulaciones que le ofrecen diferentes
alternativas de movilidad, para que el extremo final o mueca del brazo
pueda llegar a un punto en un espacio definido en coordenadas especficas.
La mayor parte de brazos tienen seis articulaciones (grados de libertad),
pero tambin hay robots con cuatro o cinco grados de libertad; por
estructura, estas clases no son muy diestras.

2.2.

Efector o herramienta final

El extremo de la mueca de un robot tiene adjunto un efector final,

denominado tambin herramienta de extremo de brazo. Segn el tipo de
operacin, los dispositivos finales pueden estar equipados con: sujetadores,
ganchos, palas, electroimanes campanas de vaco y dedos adhesivos, para
manejar materiales; pistolas de aspersin para pintar; accesorios para
soldar por puntos y con arco; herramientas motorizadas, como taladros,
llaves de tuerca y pulidoras; instrumentos de medicin, como indicadores y
calibradores. Para la manipulacin de materiales frgiles o para facilitar
trabajos de ensamblaje, los efectores finales pueden estar provistos de
mecanismo elsticos para disminuir la fuerza de sujecin y hacer ms
delicados los movimientos.

2.3.

Fuente de alimentacin.

Cada movimiento del brazo mecnico, en los ejes lineales y de rotacin, se

controla mediante servomotores independientes (motores controlados con
5

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mecanismos electrnicos), que funcionan gracias
alimentacin elctrica, neumtica o hidrulica.

2.4.

una

fuente

de

Sistema de control computarizado

El sistema de control es el equipo de comunicaciones y de procesamiento de

informacin que emite los comandos de movimiento del robot. Es el cerebro
del robot; almacena datos para iniciar y analizar los movimientos del
manipulador. El sistema se interconecta con computadoras y otros equipos,
como celdas de manufactura o sistemas de ensamblaje. Los manipuladores
y los efectores seran los brazos y las manos del robot.

2.5.

Sensores

Los ltimos adelantos tecnolgicos, permiten que los robots se relacionen

con su espacio en tiempo real, mediante sensores que recolectan
informacin y le dan rdenes para auto programarse y elegir acciones de
acuerdo a las circunstancias establecidas, as son capaces de sortear
obstculos e interactuar con otras mquinas, por ejemplo.

3. CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

3.1.
Segn la AFRI (Asociacin Francesa de Robtica
Industrial).
-

Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.

Tipo B: Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin

mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a punto.
Carece de conocimiento sobre su entorno.
Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su
tarea en funcin de estos.

3.2.
Clasificacin
Generaciones.

de

los

Robots

Industriales

en

1 Generacin: Repite la tarea programada secuencialmente. No

toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

Automatizacin Industrial
2 Generacin: Adquiere informacin limitada de su entorno y
acta en
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3 Generacin: Su programacin se realiza mediante el empleo de
un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de
sus tareas.

4. TIPOS DE ROBOTS INDUSTRIALES

Podemos clasificar a los robots de la siguiente forma:

4.1.

Manipuladores:

Funcionan con sistemas mecnicos multifuncionales, con un sistema de

control de fcil utilizacin que permite que la movilidad del robot sea fcil
de controlar, lo cual el modo de control de estos robots los podemos
clasificar de 3 formas: Manual (cuando el operario controla directamente la
tarea del manipulador), de Secuencia Fija (cuando se repite, de forma
invariable, el proceso de trabajo preparado previamente) y de Secuencia
Variable (se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo).

4.2.

Robots de Repeticin o Aprendizaje:

Son Manipuladores que se limitan a repetir una misma secuencia de

movimiento, programada previamente por un operario, haciendo uso de un
controlador manual o dispositivo auxiliar. Es decir, el operario le ensea al
robot el movimiento que debe ejecutar, usando una pistola de programacin
con diversas teclas, o bien utiliza un maniqu, para que este aprenda el
7

Automatizacin Industrial
movimiento que debe efectuar para que despus este lo repita. Los Robots
de Repeticin o Aprendizaje son los ms conocidos hoy en da en los
ambientes de la industria y por su forma de operacin recibe el nombre de
gestual.

4.3.

Robots con Control por Computador:

Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por

un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. El control
por el computador se basa en un lenguaje especifico, dado al robot
instrucciones programas desde el computador sin necesidad de ensearle al
robot el movimiento. A esta programacin se le denomina textual y se crea
sin la intervencin del manipulador.

4.4.

Robots Inteligentes:

Son muy parecidos a los robots con control por computador, pero estos
tienen sensores que permiten que interacten con el mundo que les rodea y
tomar decisiones en el mismo instante (auto-programable).
Son muy pocos conocidos en el mercado y estn solo en fase experimental,
por lo cual los investigadores se estn esforzando de hacerlos mas
efectivos, para que as sean mas utilizados a nivel industrial.

4.5.

Micro-Robots:

Como su nombre lo dice son pequeos robots que se utilizan principalmente

para fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, y su precio es
muy bajo en comparacin a otros robots de uso industrial.

5. APLICACIONES
Tericamente, el uso de sistemas robticos podra extenderse a casi todas
las reas imaginables en donde se necesite de la ejecucin de tareas
mecnicas; en aquellas actividades que involucren la presencia fsica y el
movimiento por parte del ejecutor.
Algunos de los campos de aplicacin industrial de la robtica son:

5.1.

Fundicin en molde:

Carga y descarga de mquinas, manejo de materiales calientes, manejo de

moldes, etc. Las difciles condiciones de trabajo de fundicin hacen
necesarios los robots.

5.2.

Soldadura de punto:

Ampliamente utilizada en la industria automotriz, en promedio, este tipo de

robot reduce a la mitad la fuerza laboral necesaria.
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Automatizacin Industrial

5.3.

Soldaduras de arco:

No requiere de modificaciones sustanciales en el equipo de soldadura y

aumenta la flexibilidad y la velocidad de trabajo.

5.4.

Moldeado por extrusin:

Para la fabricacin de materiales termoplsticos es ideal el uso de robots,

por la creciente demanda de partes especializadas de gran complejidad y
precisin, favorece el aumento de la produccin y la calidad de los
productos.

5.5.

Forjado:

Quizs la principal aplicacin de los robots industriales es la manipulacin

de partes metlicas calientes en el proceso de forjado de metales.

5.6.

Aplicaciones de prensado:

Prensado de partes y paneles de vehculos y estructuras de aviones,

electrodomsticos y otros productos metalmecnicos, esta es un rea de
rpido desarrollo de nuevos tipos de robots, ya que el sector demanda cada
vez ms productividad y calidad.

5.7.

Pinturas y tratamiento de superficies:

La rapidez y la calidad son dos de las causas por las que se prefieren los
robots en la aplicacin de pinturas y recubrimientos superficiales.

5.8.

Carga y descarga de mquina-herramientas:

Los robots aumentan la flexibilidad y versatilidad de las mquinas

herramientas y permiten su articulacin entre s. Contribuyen a la reduccin
de stocks, minimizan costos del trabajo directo e indirecto, aumentan la
calidad de la produccin y maximizan la utilizacin del equipo.

5.9.

Montaje:

Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que

normalmente
exigen,
presentan
grandes
dificultades
para
su
automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones
representen una buena parte de los costes totales del producto, ha
propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose
importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado
empleando maquinas especiales que funcionan con gran precisin y
rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles,
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Automatizacin Industrial
que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con
unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en
muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.

5.10.

Control de Calidad:

La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin

abarca todas las etapas de esta, inclusive el control de la calidad. El robot
industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de
posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un
palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para
ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza. A partir
del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot
de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a
la posicin espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son
utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados.

5.11.

Manipulacin en salas blancas:

Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes

extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador
se ve dificultado no por el trabajo en si, que no tiene por qu ser
especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener
elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de trajes
especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la
industria de los semiconductores o a las de fabricacin de algunos
productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

6. CARACTERSTICAS Y ESPECIFICACIONES
ROBOTS INDUSTRIALES.

DE

LOS

Las caractersticas tcnicas o especificaciones industriales, dan una idea

muy aproximada de la capacidad y adecuacin de un determinado tipo de
robot, para realizar una serie especifica de tareas o trabajos. No todos los
fabricantes dan las mismas caractersticas, a continuacin se citan las ms
comunes con una breve explicacin.

6.1.

Grados de libertad
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Automatizacin Industrial
Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar los movimientos propios
de la herramienta que se le acopla, ni los GDL redundantes. A ms GDL,
mayor flexibilidad en el posicionamiento y orientacin del elemento
terminal.

6.2.

Zona de trabajo

Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con la misma
configuracin de los ejes, por lo tanto depende fundamentalmente del tipo
de robot y del tamao de sus ejes.

6.3.

Capacidad de carga

Es la mxima carga que un determinado robot puede transportar a su

velocidad nominal considerando su configuracin ms desfavorable y
garantizando el posicionado. En esta carga se incluye el peso de la pinza o
herramienta que se le acopla al robot en su mueca-mano; puede variar
entre 2 y 200 Kg. aproximadamente.

6.4.

Resolucin

Podemos decir que es el mnimo incremento o variacin de desplazamiento

que puede realizar un robot en su elemento terminal; depende
fundamentalmente de la unidad de control del robot.

6.5.

Precisin

Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente

alcanzado por el robot; en una serie de movimientos repetidos, es el grado
de ajuste del valor del punto medio de estos movimientos al valor
programado.

6.6.

Repetibilidad

Se entiende como el grado de exactitud en la repeticin de movimientos,

una buena repetibilidad, da baja desviacin para el conjunto de estos
movimientos, aunque su media se aleje del valor programado. Si se cogen
los puntos de destino por aprendizaje, la repetibilidad es mucho ms
importante que la resolucin y la precisin, pues lo importante en este caso
es que el robot repita el posicionado en los puntos que el ha grabado. La
repetibilidad en los robots vara aproximadamente desde 0,01 hasta 2 mm.
Hay fabricantes que engloban la precisin y la repetibilidad en: precisin en
la repetibilidad.

6.7.

Velocidad y Aceleracin

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Automatizacin Industrial
La velocidad es importante sobre todo para movimientos largos y en
aplicaciones de paletizado: insercin, manipulacin y montaje. La velocidad
nominal puede darse para cada eje independientemente o bien para el
movimiento de la mueca del robot que es la importante para el usuario,
esta puede variar de 0.5 a 2 m/s segn el tipo de robot y la aplicacin. La
aceleracin es importante para movimientos cortos en los que se necesitan
arranques y frenados rpidos. Hay controles que implementan perfiles de
movimiento con rampas de aceleracin y frenado para optimizar los
movimientos en funcin de las distancias, velocidades e inercias.

6.8.

Armario o unidad de control

Rene una serie de caractersticas que determinan las comunicaciones con

el entorno y la capacidad y potencia de control del brazo robot. Estas
caractersticas estn evolucionando constantemente, entre ellas estn las
siguientes:
Memoria de almacenamiento y de programa.
Lenguaje de programacin.
Tipos de comunicaciones con el entorno; nmero y tipo de E/S.
Perifricos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teach
pendant) con sus posibilidades de programacin, movimientos manuales y
otras funciones de que dispone.
Posibilidades de ampliacin y de control de otros ejes externos al brazo
robot; parmetros de control para aplicaciones de soldadura y de pintado
etc.

7. VENTAJAS DE LA ROBOTICA EN UN PROCESO

Las ventajas que aporta la robtica, como medio de automatizacin de los
procesos de produccin, son mltiples y bien conocidas. Posiblemente las
cuatro ventajas ms importantes son las sealadas por el informe Robtica
y automatizacin de la Fundacin COTEC para la innovacin tecnolgica
(2006): productividad, flexibilidad, calidad y seguridad laboral.
Desde un punto de vista ms tcnico, en cuanto a procesos y productos
finales, la robtica puede aportar estas ventajas:
En los procesos se consigue la reduccin de tiempos de ciclo, siendo en
muchos casos la solucin necesaria para romper cuellos de botella.
Los procesos con robotizacin, como medio de automatizacin, tienen un
mayor nivel de autonoma, permitiendo un mayor control del proceso, y
precisando menor mantenimiento.

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Automatizacin Industrial
La robtica permite trabajar con mayor exactitud y precisin frente a otros
mtodos no automatizados, lo que permite obtener un producto de mayor
fiabilidad y un aumento y repetibilidad en la calidad final. Se elimina en
muchos casos la necesidad de tareas o lneas secundarias como el
reprocesado.
La gran versatilidad de los brazos robticos hace de esta tecnologa la ms
flexible dentro de las posibles alternativas de automatizacin, permitiendo
incluso que el robot modifique la tarea realizada (paso de soldadura a
manipulacin por ejemplo) modificando el elemento situado en el extremo
final del robot. El uso de interfaces y tcnicas de programacin apropiadas
permite una mayor rapidez de programacin que reduce los tiempos
necesarios para el cambio de tarea. Los robots pueden adaptarse a la
fabricacin de una familia de productos sin necesidad de que se modifique o
se detenga la cadena de produccin.
Por otro lado, la robtica mejora las condiciones laborables del trabajador:
Se reducen los riesgos en el personal. En muchos casos las tareas ms
peligrosas son las primeras en robotizarse. Un ejemplo sencillo son las
tareas de manipulacin de cargas pesadas, como el envasado y paletizado,
o la alimentacin de mquinas y procesos, muchas veces con productos de
alta densidad y a altas temperaturas.
Tambin se reducen y evitan problemas ergonmicos, as como la
realizacin de tareas repetitivas o desagradables.
En el entorno de trabajo se obtiene una mayor higiene y limpieza en la
planta.
Por otro lado, para el operario, el robot industrial es una herramienta de
fcil comprensin en cuanto a su puesta en marcha y supervisin.
El efecto de estas ventajas anteriores revierte sobre los resultados finales de
la empresa:
Permite aumentar el volumen de produccin gracias a la reduccin de
tiempos y rechazos.
Posibilita la reduccin de costes de personal.
Se evitan paradas por distintas posibles causas (descansos, turnos,
huelgas, etc) permitiendo una produccin continua.
En conjunto, aumenta la productividad, la rentabilidad y el beneficio
econmico de la empresa.

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Automatizacin Industrial

8. FACTORES EN EL PROCESO DE IMPLANTACIN DE

ROBOTS
La automatizacin de procesos puede resultar una tarea compleja y costosa.
La flexibilidad, quizs la principal ventaja de la robtica frente a otras
alternativas de automatizacin, es todava alcanzada en pocas empresas
industriales. Vamos a indicar en este apartado algunos factores que deben
analizarse a la hora de plantearse la robotizacin de algn proceso. Esta
lista de factores surge principalmente a partir de la identificacin de
barreras y problemas de la industria.
Podemos agrupar estos factores en cuatro grupos principales:
Factores econmicos: inversin, rentabilidad, incertidumbre en los
resultados.
Factores tcnicos en la implantacin: tolerancias, seguridad, espacio,
control.
Factores tcnicos
mantenimiento.

tras

la

implantacin:

programacin,

utillaje

Gestin del conocimiento: formacin y comunicacin de la informacin.

8.1.

FACTORES ECONOMICOS

Para determinar la viabilidad y rentabilidad econmica de la automatizacin

robotizada de un proceso, adems de tener en cuenta lo avanzado de la
tecnologa a utilizar, se efecta un anlisis econmico basado en los
factores que la implantacin de un robot trae consigo, para determinar de l
un rendimiento econmico, ya sea a corto o a largo plazo.
En el anlisis econmico es necesario tener en cuenta los datos bsicos de
coste, que se dividen en dos tipos:
- Costes de inversin.
- Costes de explotacin.
Los costes de inversin:
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Automatizacin Industrial
Se incluyen los costes de elementos de compra del sistema robotizado, los
costes de ingeniera y costes varios asociados con la instalacin.
- Coste de Materiales del sistema robotizado
- Costes de Ingeniera: Los costes derivados del estudio de planificacin y
diseo por el equipo de ingenieros de la compaa para instalar el sistema
robotizado.
- Costes varios de Instalacin: Esto incluye la mano de obra y los materiales
necesarios para preparar la instalacin.

Los costes de explotacin:

Son los costes derivados de la utilizacin directa de la clula robotizada,
incluyen los costes de mantenimiento y entrenamiento. Son los costes de
piezas de repuesto y reparaciones, costes de supervisin, preparacin y
programacin.

8.2.

VIABILIDAD ECONOMICA

Uno de los principales factores a estudiar a la hora de plantearse la

robotizacin de algn proceso es el coste de la inversin necesaria. El valor
real de una implantacin depende principalmente de la aplicacin de que se
trate, de su complejidad y elementos necesarios. Sin duda la forma ms
rpida de obtener una aproximacin precisa al valor real es la solicitud de
presupuestos para instalaciones a integradores de robots. Para analizar la
rentabilidad se propone el siguiente mtodo para la estimacin del nmero
de meses de retorno de la inversin realizada para una instalacin robtica:
N meses retorno inversin = Inversin Inicial / Ahorros Anuales
Donde:
Inversin Inicial = Costes de los robots + Herramientas + Equipos auxiliares
+ Dispositivos - Coste de los equipos que se liberan con la robotizacin
Ahorros Anuales = Coste anual por ahorro de los gastos salariales - Costes
de programacin y mantenimiento de los robots + Costes de recolocacin
del personal excedente (formacin o jubilacin) + Costes asociados a los
impuestos
Si el plazo de amortizacin de la robotizacin de las operaciones en fbrica
es aproximadamente de 18 meses, la inversin es viable.
Otro factor importante es la incertidumbre en los resultados. Es importante
en la bsqueda de proveedores y presupuestos, exigir referencias y visitar
instalaciones ya operativas de la misma aplicacin que deseamos implantar.
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Automatizacin Industrial
Puede resultar ms atractiva (y tranquilizadora) la oferta de un proveedor
con amplia experiencia en un tipo concreto de aplicacin, aunque su precio
sea mayor que otras ofertas de proveedores que an no se hayan planteado
dicha aplicacin. La bsqueda de proveedores debe ser lo ms exhaustiva
posible. Es interesante tambin solicitar pruebas previas o piloto de la
aplicacin. Algunos integradores montan primero la aplicacin robotizada en
sus instalaciones y una vez comprobada su funcionalidad, se traslada o se
desmonta y se vuelve a montar en las instalaciones del cliente.
En el caso de aplicaciones nuevas o complejas sin referencias, puede ser
interesante buscar el apoyo y asesoramiento de centros de investigacin
(Centros tecnolgicos o Universidad por ejemplo) que pueden realizar
estudios previos de viabilidad y buscar soluciones tecnolgicas, ya sea para
la aplicacin completa (aplicacin de una nueva tecnologa de fabricacin) o
para problemas puntuales necesarios en la implantacin (seleccin e
integracin por ejemplo de un nuevo tipo de elemento sensor, actuador o
mtodo de control).
Finalmente, es importante conocer las ayudas regionales y nacionales
existentes que pueden subvencionar parte de esta inversin, sobre todo en
el caso de aplicaciones que precisan acciones de investigacin y desarrollo.
En este sentido los centros de investigacin pueden asesorar a las empresas
en la bsqueda y solicitud de estas ayudas.

8.3.

FACTORES TECNICOS EN LA IMPLANTACION

Los robots deben integrarse en la lnea con otras mquinas y personas. Las
tolerancias y precisin con que trabajan los robots pueden requerir que
otros elementos de la lnea deban trabajar con mayor precisin, por ejemplo
a la hora de posicionar piezas que a continuacin deba manipular un robot.
Los requisitos de seguridad aumentan dado el espacio de trabajo y elevadas
velocidades que pueden alcanzar los robots. Esto puede conllevar tambin
problemas de espacio para la colocacin de los robots y necesitar soluciones
como el desplazamiento de elementos de la planta o la colocacin de los
robots suspendidos o sobre paredes.

8.4.
FACTORES
IMPLANTACION

TECNICOS

DESPUES

DE

LA

Una vez que los robots entran en produccin, la mayor problemtica que se
encuentra la industria actualmente se debe a la fabricacin de series cortas
y a la amplia gama de referencias que muchas empresas presentan en su
catlogo de productos.
La programacin de los robots se realiza en muchos casos desplazando y
grabando el programa punto a punto para cada posible pieza o referencia.
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Automatizacin Industrial
Este mtodo puede ser insuficiente si adems de existir muchas referencias
las series son cortas. Se deben utilizar metodologas de programacin que
permitan crear programas con parmetros variables, de modo que el
cambio de referencia implique el cambio automtico de valores en variables
del programa para que el mismo programa sea vlido para las nuevas
referencias.
Existe tambin la opcin de buscar soluciones en las que la programacin
de los robots se realice de forma automtica mediante aplicaciones CAD, es
decir, de modo que la empresa no tenga que tener empleados con
conocimientos de programacin de robots. Este tipo de soluciones CAD son
cada vez ms comunes, y para algunas aplicaciones como el mecanizado
3D con robots, son imprescindibles. Con estas herramientas, la fabricacin
de series cortas o tener un elevado nmero de referencias, deja de ser un
problema si el software es capaz realmente de obtener del CAD el programa
del robot de forma directa. Su precio en general es elevado pero reducen
enormemente el tiempo de cambio de produccin. Debe existir la
posibilidad de probar su funcionamiento antes de la compra y si es posible
visitar y poder hablar con otros clientes del integrador sobre la calidad del
software y qu soluciones reales aporta.
Finalmente, es importante poder conocer antes de la implantacin los
gastos de mantenimiento que van a implicar los robots de un determinado
fabricante. Como hemos visto, estos gastos (igual que los de programacin)
son considerados en el mtodo de clculo de tiempo de retorno de la
inversin.

8.5.

GESTION DEL CONOCIMIENTO

La introduccin de un nuevo tipo de tecnologa en la empresa, como es la

robtica, impone la adaptacin y especializacin de parte del personal en
dicha tecnologa. La empresa debe prever dos aspectos en cuanto a la
gestin del conocimiento necesario:
La formacin necesaria del personal.
La forma de mantener ese conocimiento en la empresa.
En cuanto a la forma de recibir la formacin en robtica, lo ms habitual es
que haya siempre una formacin por parte del fabricante o integrador de
robots. En otros casos, tras recibir formacin de nivel alto del fabricante o
integrador, la empresa transmite el conocimiento necesario al resto de
trabajadores a travs de formacin interna.
Cuando la empresa alcanza un nivel alto de conocimiento puede llegar a
prescindir de la formacin externa para nuevas implantaciones de robots y
usar slo sus propios medios. En pocos casos el integrador o fabricante se
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Automatizacin Industrial
apoya en otra empresa, como un centro de estudios por ejemplo, para
realizar la formacin.
Una vez adquirido el conocimiento, hay que evitar su prdida. Basta que
todo el conocimiento resida en una persona para que todo se pierda
(aunque queden los programas) en el momento que sta abandone la
empresa. De alguna forma, el conocimiento debe estar explcitamente en
algn lugar. Se deben crear procedimientos documentados de cmo realizar
las distintas tareas de mantenimiento, cambio de herramienta, etc. Se
debera documentar la estrategia o metodologa de programacin que sigue
la empresa, de modo que los programas tengan una estructura semejante.
Deben comentarse correctamente los programas para facilitar su
comprensin, modificacin y reutilizacin incluso por personal con
conocimientos bsicos (que por ejemplo acaba de entrar en la empresa).
Los cursos de formacin interna representan otra forma de almacenar toda
esta informacin y permitir su traspaso rpidamente. Todas estas opciones
implican un coste de tiempo de dedicacin que debera tenerse en cuenta
durante el proceso de implantacin de robots.

9. REFERENCIAS
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