Robs Mveis
Original:
Ttulo: Una Introduccin a los Robots Mviles
Autor: Humberto Alejandro Secchi
Instituto de Automtica INAUT
Universidade Nacional de San Juan UNSJ Argentina
Primeiro lugar no concurso de monografias da AADECA Associao Argentina de
Controle Automtico em 2008.
Edio: Agosto de 2008.
Traduo:
Cynthia Netto de Almeida e Felipe Nascimento Martins
Reviso tcnica: Felipe Nascimento Martins
NER@ Ncleo de Estudos em Robtica e Automao
IFES Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Esprito Santo
Edio: Abril de 2012.
ii
Este texto foi traduzido para o portugus com autorizao do autor, que tambm permitiu sua
distribuio sem custo para utilizao no-comercial. A traduo deste trabalho foi uma
iniciativa pessoal, com o objetivo de divulgar um material introdutrio sobre robtica mvel a
alunos do NER@ Ncleo de Estudos em Robtica e Automao, e da disciplina de
Robtica Industrial do curso de Engenharia de Controle e Automao do IFES.
A maioria das figuras no foi traduzida. Preferi no alterar muitas delas para evitar perda de
qualidade. Assim, muitas figuras contm texto em espanhol ou em ingls. No entanto,
acredito que esse fato no crie dificuldade para entendimento do contedo, uma vez que as
figuras so explicadas no texto.
Por seu contedo de alta qualidade, o presente trabalho obteve o primeiro lugar na edio de
2008 do concurso de monografias organizado pela Associao Argentina de Controle
Automtico AADECA. Agradeo ao Humberto por ter aceitado que fizssemos sua traduo
e divulgao. A partir de agora, leitores de lngua portuguesa interessados em iniciar seus
estudos em robtica mvel tambm podem aproveitar esta excelente monografia como fonte
de consulta.
Dr. Felipe Nascimento Martins.
Serra, ES, Brasil. Abril de 2012.
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Sumrio
Prefcio da edio brasileira ____________________________________________________________ iii
Prefcio da edio argentina ____________________________________________________________ iv
Sumrio ____________________________________________________________________________ vi
ndice de figuras ____________________________________________________________________ viii
1 Introduo______________________________________________________________ 1
1.1 Introduo geral ____________________________________________________________ 1
1.2 Breve histria ______________________________________________________________ 1
1.3 Classificao dos robs_______________________________________________________ 3
1.4 Aplicao dos robs mveis ___________________________________________________ 7
1.5 Robs mveis e robtica _____________________________________________________ 11
20
22
22
22
vi
Referncias _______________________________________________________________ 79
vii
ndice de figuras
Figura 1.2.1. Trs robs que serviram de inspirao.................................................................. 2
Figura 1.3.1 Rob industrial PUMA (Unimation) ..................................................................... 3
Figura 1.3.2. Rob industrial RX260 da Stubli. ....................................................................... 3
Figura 1.3.3. Prtese robtica binica. ....................................................................................... 4
Figura 1.3.4. Rob cirrgico Da Vinci ....................................................................................... 4
Figura 1.3.5. Rob mvel AURORA (Universidade de Mlaga) .............................................. 5
Figura 1.3.6. Rob AURIGA I V2R (Universidade de Mlaga) ................................................ 6
Figura 1.3.7. Rob AURIGA II V0R (Universidade de Mlaga)............................................... 6
Figura 1.3.8. O rob serpente pode desenvolver tarefas de inspeo de forma individual ou em
colaborao acoplado a outros tipos de robs. ................................................................... 7
Figura 1.3.9. Manipulador mvel da empresa Adept MobileRobots. ........................................ 7
Figura 1.4.1. Inspector Bot da Eventronic ES, um rob que inspeciona tubulaes.................. 8
Figura 1.4.2. Clean Bot da Eventronic, limpa tubulaes. ......................................................... 8
Figura 1.4.3. Verro da iRobot, limpa piscinas/tanques de gua. ................................................ 8
Figura 1.4.4. Aspiradora domstica autnoma, Scooba da iRobot. ........................................... 8
Figura 1.4.5. Rob enfermeiro Hospi desenvolvido pela empresa Matsushita. ......................... 9
Figura 1.4.6. Empilhadeira laser-guiada da OCME SRL. .......................................................... 9
Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sigla em ingls) da
Carnegie Mellon University. .............................................................................................. 9
Figura 1.4.8. A NREC (National Robotics Engineering Center) converteu o trator 6410 da
John Deere em um veculo autnomo capaz de percorrer 7 km sem necessidade de um
operador............................................................................................................................ 10
Figura 1.4.9. Rob militar de vigilncia e explorao desenvolvido em conjunto pela John
Deer e iRobot. .................................................................................................................. 10
Figura 1.4.10. Rob militar Warrior X700 da iRobot. ............................................................. 10
Figura 1.4.11. Rob soldado TALON utilizado pelo exrcito dos EUA no Iraque. ................ 11
Figura 1.4.12. Rob de vigilncia urbana OFRO da empresa RobotWatch............................. 11
Figura 1.5.1. Algumas das possveis trajetrias que o rob mvel poderia seguir. ................. 12
Figura 1.5.2. Esquema geral do sistema de controle de um rob mvel. ................................. 13
Figura 1.5.3. Estratgias de controle para robs mveis. ......................................................... 14
Figura 2.1.1. Robs de interior (Amigobot) e exterior (Seekur) da empresa Adept
MobileRobots. .................................................................................................................. 17
Figura 2.1.2. Ambientes estruturado (biblioteca) e no-estruturado (depsito em linha de
produo).......................................................................................................................... 18
Figura 2.2.1. Robs terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF). 18
Figura 2.2.2. Rob aqutico (NSF) e rob areo (TU Berlin).................................................. 19
Figura 2.3.1. Tipos de rodas. (a) Roda fixa. (b) Roda orientvel centralizada. (c) Roda louca.20
Figura 2.3.2. Detalhe de uma roda sueca e exemplo de sua disposio sobre uma estrutura
mecnica........................................................................................................................... 20
Figura 2.4.1. Rob omnidirecional com rodas suecas. (a) Manobrabilidade. (b) Rob Uranus
(Universidade de Michigan). ............................................................................................ 21
Figura 2.4.2. Rob omnidirecional com rodas orientveis centralizadas. (a) Disposio sobre
uma estrutura mecnica. (b) Rob Seekur (Adept MobileRobots). ................................. 21
Figura 2.4.3. Sincronismo entre o sistema de trao e direo com rodas omnidirecionais
(synchro drive). (a) Mecnico. (b) Eletrnico. ................................................................. 21
Figura 2.4.4. Uniciclo. (a) Estrutura. (b) Rob Pionner (Adept MobileRobots)...................... 22
Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estrutura. (b) Rob Neptune (Universidade Carnegie Mellon). ..... 22
viii
1 Introduo
1.1 Introduo geral
O sculo XXI chega com grandes avanos na robtica que fazem com que ela se apresente
como algo cotidiano nas vidas dessa gerao. Assim, comum ver robs industriais que
soldam, pintam e movimentam grandes peas. Robs que atuam em laboratrios
farmacuticos, em salas de cirrgicas ou nas atividades dirias de pessoas necessitadas de
atenes especiais. At robs que procuram e desativam minas, procuram por sobreviventes
em zonas de desastres naturais e realizam tarefas agrcolas como fumigar e realizar a colheita.
Sem mencionar os robs que adquirem fama j que so empregados em acidentes nucleares,
naufrgios ou explorao extraterrestre. Definitivamente, a robtica se instala no entorno
trazendo segurana e qualidade.
A robtica sempre ofereceu ao setor industrial um excelente compromisso entre produtividade
e flexibilidade, uma qualidade uniforme dos produtos, uma sistematizao dos processos e a
possibilidade de supervisionar e/ou controlar as plantas segundo diferentes parmetros e
critrios. Pode-se destacar quatro vantagens principais dos sistemas robotizados: aumento da
produtividade, alta flexibilidade, excelente qualidade e melhoria da segurana. Como
resultado, a robotizao permite melhorar a qualidade e as condies de trabalho, substituindo
tarefas penosas por outras que se realizam em condies muito mais vantajosas. Porm, alm
disso, a invaso da automatizao nos servios e o cio permitem melhorar a qualidade de
vida dos cidados.
industriais;
mdicos; e
mveis.
Os robs industriais (Figura 1.3.1) so os de maior difuso em tarefas de alcance econmico,
formados por uma estrutura mecnica articulada, que se move adaptando diferentes
configuraes pelas ordens recebidas de um equipamento de controle baseado normalmente
em um microprocessador.
Podem mover cargas pesadas a grandes velocidades e com uma grande exatido, como o
RX260, da Stubli (Figura 1.3.2), que tem uma capacidade mxima de carga de 150 kg e uma
exatido de 0,07mm.
A Figura 1.3.6 apresenta o rob AURIGA I V2R, rob de esteiras para carga, desenvolvido
nos laboratrios da UMA. Dispe de uma trao independente por correia com uma
velocidade mxima de 3m/s. A capacidade de carga de 400 kg a 0,75m/s. Sobe rampas com
inclinao superior a 30, inclusive em ms condies de apoio (escadas de degrau padro).
Incorpora um Sistema de Planejamento e Sistema Sensorial de alto nvel (escner radial,
cmeras CCD, GPS, giroscpio) baseados em PC industrial. Alm disso, inclui arquitetura de
controle articulador para a conduo com reboque, as arquiteturas de deteco e desvio de
obstculos, assim como os mdulos para a realizao de manobras complexas.
Na Figura 1.3.7 pode-se observar o rob Auriga II V0R que suporta uma plataforma giro
estabilizada para a decolagem/aterrissagem de mini-helicpteros (at 50 kg) dotada de
cmeras para ajudar nas manobras. A plataforma tem dois graus de liberdade, motorizados
mediante dois mbolos com acionamentos eltricos.
Estas classificaes to estritas foram amplamente superadas graas ao avano da
mecatrnica, que permitiu conseguir robs mais leves e menores, e dispositivos eletrnicos
mais integrados; tudo isso permitiu superar essas fronteiras tericas e construir robs mais
complexos como os robs serpente (snake robs) da Figura 1.3.8 e os manipuladores mveis
como o da Figura 1.3.9.
Esses avanos abriram uma porta para a utilizao de robs em tarefas que eram impossveis
de serem realizadas pelo homem, e que agora so possveis de serem realizadas pelas
mquinas e, inclusive, permitiram livrar o homem de tarefas perigosas ou
montonas/repetitivas.
Figura 1.3.8. O rob serpente pode desenvolver tarefas de inspeo de forma individual ou em
colaborao acoplado a outros tipos de robs.
N. do T.: O texto original traz o nome antigo da empresa, que se chamava ActiveMedia. Como a empresa
mudou seu nome para Adept MobileRobots, preferimos utilizar o nome atual.
Figura 1.4.1. Inspector Bot da Eventronic ES, um rob que inspeciona tubulaes.
Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sigla em ingls) da Carnegie
Mellon University.
Figura 1.4.8. A MREC (Mational Robotics Engineering Center) converteu o trator 6410 da John Deere em
um veculo autnomo capaz de percorrer 7 km sem necessidade de um operador.
Figura 1.4.9. Rob militar de vigilncia e explorao desenvolvido em conjunto pela John Deer e iRobot.
10
Figura 1.4.11. Rob soldado TALOM utilizado pelo exrcito dos EUA no Iraque.
11
Figura 1.5.1. Algumas das possveis trajetrias que o rob mvel poderia seguir.
Os robs industriais podem ser mais efetivos com um mnimo de informao sensorial e sem
raciocnio porque eles operam essencialmente em ambientes estticos, estruturados e, quase
sempre, conhecidos.
O principal problema a ser resolvido em um rob mvel gerar trajetrias e guiar seu
movimento segundo estas, com base na informao proveniente do sistema de sensores
externos (ultrassom, LASER, viso), permitindo ao veculo mover-se entre os quaisquer
pontos do ambiente de trabalho de maneira segura, sem coliso. Isso exige o projeto de
sistemas de controle de trajetrias (posio, direo, velocidade) em diversos nveis
hierrquicos, de maneira que o processamento da informao proveniente dos sensores
externos assegure a maior autonomia possvel.
O rob mvel autnomo caracteriza-se por uma conexo inteligente entre as operaes de
percepo e ao, que define seu comportamento e o permite chegar execuo dos objetivos
programados sobre o ambiente com alguma incerteza. O grau de autonomia depende em
grande medida da capacidade do rob para abstrair o entorno e converter a informao obtida
em ordens, de tal modo que, aplicadas sobre os atuadores do sistema de locomoo, garanta a
realizao eficaz de sua tarefa. Desse modo, as duas grandes caractersticas que o afastam de
qualquer tipo de veculo so [3]:
Percepo: O rob mvel deve ser capaz de determinar a relao com seu ambiente de
trabalho atravs do sistema sensorial a bordo. A capacidade de percepo do rob
mvel se traduz na sntese de toda a informao oferecida pelos sensores, com o
objetivo de gerar mapas globais e locais do ambiente de acordo aos diversos nveis de
controle.
Raciocnio: O rob mvel deve ser capaz de decidir que aes so solicitadas em cada
momento, segundo o estado do rob e o de seu entorno, para alcanar seu(s)
objetivo(s). A capacidade de raciocnio do rob mvel traduz-se no planejamento de
trajetrias globais seguras e na habilidade para modific-las no caso de obstculos
inesperados (controle local de trajetria) para permitir, ao rob, a execuo dos
objetivos solicitados.
A Figura 1.5.2 mostra um esquema bsico geral da estrutura de controle de um rob mvel e
as partes que compem a arquitetura geral de controle.
12
13
14
Por outro lado, as estratgias de controle reativo se baseiam em um esquema de aes por
reflexo, isso significa que o entorno percebido como um estmulo (distncia dos objetos,
nvel de luz, temperatura etc.), que geram uma ao de controle em funo da intensidade do
mesmo. Esta independncia com o ambiente, junto com funes de controle simples do tipo
se-ento ou proporcional, o que potencializa esse tipo de estratgia pela sua alta
velocidade de resposta e seu baixo custo computacional. Contudo, a superposio de aes
por reflexo termina por gerar, em muitos casos, um comportamento emergente no desejado.
Por exemplo, um rob mvel projetado para buscar fontes de luz, mas que em presena de
penumbra gira 180 e escapa, poder ter um comportamento no desejado se entre a fonte de
luz e o rob existir um obstculo que projete sua sombra sobre a trajetria do rob. Na
maioria dos casos, os comportamentos emergentes no so to bvios e s se percebem
quando o sistema de controle implantado no rob.
Em um nvel mais abstrato, pode-se dizer que os algoritmos denominados deliberativos esto
baseados no modelo tradicional de inteligncia artificial do conhecimento humano. Os
algoritmos de controle raciocinam sobre a percepo do rob (dados captados pelos sensores)
enquanto constroem um modelo do ambiente (memria) e, consequentemente, planejam as
aes do rob. Estes mtodos requerem grande capacidade computacional e tomada de
deciso, resultando uma resposta relativamente lenta do sistema. O controle reativo elimina
completamente o conhecimento. Nesse modo de controle no existe o planejamento nem o
raciocnio; no h modelos do ambiente. O simples reflexo vincula aes s percepes,
resultando em uma resposta mais rpida do estmulo de sada.
Entre estas, existem as estratgias de controle baseado em comportamentos, que tratam de
resgatar as vantagens do controle deliberativo e do reativo incorporando estratgias de
controle hbrido para garantir a estabilidade de mltiplos controladores simples operando em
paralelo, junto com tcnicas de aprendizado para melhorar o desempenho do rob para
conseguir torn-lo independente do modelo do ambiente.
A tendncia nesse sentido conseguir algoritmos de controle confiveis (uma caracterstica
dos algoritmos de controle deliberativo) que tenham uma velocidade de resposta de acordo
com a velocidade do rob mvel (uma caracterstica dos algoritmos de controle reativo).
As tendncias atuais apontam para maximizao da independncia do rob mvel em relao
ao operador, ficando este a cargo de apenas vigiar o comportamento normal do rob e dando
um mnimo de instrues. Isso significa que o rob mvel deve ser capaz de identificar, por si
s, o ambiente no qual vai trabalhar. Na prtica, isso bastante difcil, e faz-se necessrio uma
srie de dados para poder iniciar o sistema. Os primeiros robs mveis deveriam conhecer
totalmente o ambiente onde iriam trabalhar, ou seja, as dimenses do ambiente e a posio e
forma exata de cada obstculo. As tcnicas de reconhecimento de imagens permitiram dar
mais independncia aos robs mveis, necessitando apenas as dimenses do ambiente e
ficando por conta prpria a identificao dos obstculos. Nessa filosofia de pensamento, o
problema est em conseguir um algoritmo que identifique rapidamente os obstculos para que
o rob mvel se desloque de um ponto a outro no mnimo de tempo possvel.
O uso de robs mveis est justificado para aplicaes em que se realizam tarefas incmodas
ou arriscadas para o trabalhador humano. Entre elas: o transporte de material perigoso, as
escavaes de minas, a limpeza industrial ou a inspeo de projetos nucleares so exemplos
de onde um rob mvel pode desenvolver seu trabalho, e evitando desnecessria exposio do
trabalhador a riscos. Outro grupo de aplicaes em que este tipo de rob complementa a
15
16
Figura 2.1.1. Robs de interior (Amigobot) e exterior (Seekur) da empresa Adept MobileRobots.
17
Segundo os objetos presentes no ambiente do rob, este pode ser classificado como
estruturado ou no-estruturado. estruturado quando os objetos presentes no ambiente so
estticos (no mudam de forma nem de posio) e possuem caractersticas fsicas particulares
(forma, cor etc.) que permitem associ-los a formas geomtricas conhecidas ou distingui-los
de outros objetos (portas abertas, mesas de trabalho etc.). Por outro lado, o ambiente noestruturado quando o entorno dinmico (muda com o decorrer do tempo) e tais mudanas
so imprevisveis, ou quando a associao entre os objetos do entorno e determinadas
caractersticas fsicas no vivel. Por exemplo, uma biblioteca um ambiente estruturado
devido ao pouco movimento de pessoas e ao fato de que as estantes esto sempre nos mesmos
lugares. Ao contrrio, um depsito2 numa linha de produo um ambiente no-estruturado
porque o entorno alterado na medida em que se recebem ou enviam os pallets.
Figura 2.2.1. Robs terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).
N. do T.: Um depsito numa linha de produo tambm pode ser um ambiente estruturado, dependendo de suas
caractersticas.
3
N. do T.: Esta monografia aborda apenas os robs terrestres.
18
aqutico (UWV):
o flutuante; ou
o submarino (Figura 2.2.2(a));
areo (UAV) (Figura 2.2.2(b)).
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(a)
(b)
(c)
Figura 2.3.1. Tipos de rodas. (a) Roda fixa. (b) Roda orientvel centralizada. (c) Roda louca.
Numa roda sueca4 (swedish wheel), supe-se igual a zero apenas uma componente de
velocidade do ponto de contato da roda com o terreno ao longo do movimento (Figura 2.3.2).
Os rolamentos montados em sua superfcie permitem que a roda se desloque numa direo
perpendicular ao seu plano.
Figura 2.3.2. Detalhe de uma roda sueca e exemplo de sua disposio sobre uma estrutura mecnica.
20
a rotao de cada uma de suas rodas, o rob pode andar em linha reta, girar ou deslocar-se
lateralmente, sem necessidade de mudar sua orientao.
(a)
(b)
Figura 2.4.1. Rob omnidirecional com rodas suecas. (a) Manobrabilidade. (b) Rob Uranus
(Universidade de Michigan).
A Figura 2.4.2 apresenta outra verso de um rob omnidirecional, este com rodas orientveis
centralizadas. Nesse caso, o rob pode mudar a direo de seu movimento simplesmente
alterando a orientao de suas rodas. Este movimento sincronizado pode ser conseguido
atravs de artifcios mecnicos (Figura 2.4.3a), empregando sistemas de trao e direo por
correias, ou por meios eletrnicos (Figura 2.4.3b), atravs de sinais de acionamento
simultneos a partir da eletrnica que comanda cada um dos motores nas rodas.
(a)
(b)
Figura 2.4.2. Rob omnidirecional com rodas orientveis centralizadas. (a) Disposio sobre uma
estrutura mecnica. (b) Rob Seekur (Adept MobileRobots).
Motor de
direccin
Motor de
trao
Rueda
(a)
(b)
Figura 2.4.3. Sincronismo entre o sistema de trao e direo com rodas omnidirecionais (synchro drive).
(a) Mecnico. (b) Eletrnico.
21
Figura 2.4.4. Uniciclo. (a) Estrutura. (b) Rob Pionner (Adept MobileRobots).
Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estrutura. (b) Rob Meptune (Universidade Carnegie Mellon).
Assim como no caso anterior, a estrutura mecnica e a eletrnica de controle so simples. Por
isso, seu tratamento cinemtico de interesse em reas especficas de controle de robs
mveis. Em relao a aplicaes industriais, esta configurao apta para transporte de cargas
pesadas em baixa velocidade.
2.4.4 Quadriciclo
Um problema associado com a configurao tipo triciclo que, quando em movimento, o
centro de gravidade do veculo de posiciona, em alguns casos, nos limites da superfcie de
equilbrio definida pelas trs rodas. Tal fato pode produzir perda momentnea de trao e
22
fonte de erro no momento de se estimar a posio do rob. Uma soluo para este problema
est presente no sistema de direo Ackerman. Como se observa na Figura 2.4.6, os eixos das
duas rodas frontais se interceptam em um ponto C que pertence ao eixo comum das rodas
traseiras. O lugar geomtrico dos pontos no plano traados por cada roda ao redor de C forma
um conjunto de arcos concntricos, sendo todos os vetores de velocidade instantnea
tangentes a tais arcos. Esta estrutura, alm de prover maior estabilidade, evita o deslizamento
nas rodas e, portanto, reduz erros de odometria5.
N. do T.: Odometria um mtodo utilizado para se estimar a posio do rob a partir da medio do giro de
suas rodas.
23
raio de giro bastante elevado em relao a outros sistemas, razo pela qual este tipo de
estrutura no permite mudanas de direo muito bruscas.
24
Esta configurao necessita de um sistema odomtrico complexo devido incerteza nos raios
de giro associada a este modelo de trao e direo. Existem nos robs omnidirecionais
estruturas que apresentam menor complexidade para resolver erros de odometria.
Outras configuraes permitem que pequenos robs individuais se associem para realizar
tarefas que esto alm de sua prpria capacidade. Este o caso dos robs colaborativos
desenvolvidos por Alemanha e China.
Outros robs so desenvolvidos com formas especiais para realizar tarefas especficas, como
o caso dos robs de explorao espacial (Figura 2.6.3).
25
26
dois olhos, se explica pela coordenao de ambas as retinas. Os movimentos habituais dos
glbulos oculares fazem com que os eixos visuais de ambos os olhos convirjam sobre o objeto
de maneira que as duas imagens incidam sobre zonas gmeas de ambas as retinas. A viso
binocular favorece a correta avaliao do tamanho, da distncia e da forma dos objetos.
O ouvido o que permite perceber as excitaes sonoras. Seu campo de sensibilidade est
limitado a detectar sons com frequncias entre 20Hz e 20kHz. As estruturas anatmicas que
compem o aparato auditivo se encontram, em sua maioria, localizadas no interior do crnio.
Externamente aparece apenas a parte cartilaginosa do ouvido. Do ponto de vista anatmico, o
ouvido se divide em trs partes: externo, mdio e interno. As clulas sensveis ao som
encontram-se no ouvido interno, numa parte denominada de cclea, enquanto os ouvidos
externo e mdio tm a funo de amplificarem a intensidade da onda sonora. na cclea que
o som transformado em impulsos nervosos, e estes so recolhidos pelo nervo acstico.
Como os humanos possuem dois rgos auditivos, a audio estereofnica, o que permite ao
homem determinar a direo e a distncia a que se encontra a fonte sonora.
O tato, distribudo por todo o corpo, o sentido corporal mediante o qual se percebe o contato
e a presso dos objetos, alm de caractersticas como textura, dureza, temperatura etc. A
sensao ttil provocada por aes mecnicas de choque, presso ou trao exercidas sobre a
pele ou mucosas. Sua base fisiolgica reside numa complicada rede de terminaes nervosas e
corpsculos tteis difusamente distribudos por toda a superfcie cutnea, em densidade
varivel de acordo com os nveis de sensibilidade. O tato, acompanhado do movimento,
constitui a base de nossa experincia da extenso que inclui a forma e a solidez dos corpos.
O paladar e o olfato so os sentidos que permitem ao homem perceber, identificar e distinguir
sabores e odores, respectivamente. Este ltimo sentido , de certa forma, comparvel viso
por ser um sentido mais que superficial. No entanto, mais pobre em relao incapacidade
de se poder determinar a origem da fonte de odor.
A estes cinco sentidos deve-se acrescentar os sentidos que nos fazem perceber o prprio corpo
e o movimento de suas partes, alm do sentido de equilbrio. Tais sentidos permitem que o
homem saiba localizar a posio e orientao das partes de seu corpo, alm de conservar seu
equilbrio.
A notvel qualidade das percepes humanas provm de um nmero considervel de sensores
constituindo cada um dos rgos sensoriais. Um dos temas de pesquisa relativa s percepes
sensoriais artificiais tem como guia a criao de sensores artificiais que apresentem
caractersticas comparveis s do homem. No entanto, o estudo de sentidos mais precisos ou
mais sensveis pode ser realizado em outros seres vivos, e tambm motivo de pesquisa.
a parte sensorial do rob, ou sem a ocorrncia de nenhum contato fsico. Dessa forma, os
sensores podem ser classificados como de contato ou de no-contato.
Outra classificao para se conseguir simular os sentidos do homem se baseia na necessidade
de se obter e processar informaes complexas atravs de sensores muito desenvolvidos.
Assim, poderamos classificar os sensores em elementares e complexos. Os sensores
elementares proporcionam dados digitais ou analgicos de uma nica varivel, enquanto os
complexos nos do informao de somente pode ser representada por vetores ou matrizes.
Tabela 3.2.1. Classificao dos sensores em robtica.
Sensores em
Robtica
Aqui destacamos uma ltima classificao baseada na relao que o rob tem com o meio.
Quando este meio interno ao rob, ou seja, faz parte de sua prpria estrutura mecnica, os
sensores so classificados como proprioceptivos ou internos. Ao contrrio, toda informao
proveniente do ambiente corresponde a sensores denominados exteroceptivos, ou externos.
Os sensores proprioceptivos, cronologicamente, foram os primeiros sensores utilizados, sendo
atualmente encontrados na maioria dos robs. Eles obtm informao sobre o estado interno
do rob: posio, direo, sentido, velocidade etc. Em contrapartida, sensores exteroceptivos
determinam o estado do rob em funo da percepo do ambiente.
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Resoluo: determina o menor incremento que pode ser determinado pelo sensor;
Tempo de retardo, td: tempo que tarda o sinal de sada do sensor em atingir 50% de
seu valor final;
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Tempo de crescimento, tr: tempo que leva o sinal de sada do sensor desde o valor
original at atingir o valor final pela primeira vez;
Tempo de pico, tp: tempo que tarda o sinal de sada do sensor para alcanar o valor
mximo (de pico);
Pico de sobre oscilao, MP: expressa o quanto se eleva a evoluo temporal do sinal
de sada do sensor em relao ao seu valor final;
Tempo de estabelecimento, ts: tempo que leva o sinal de sada do sensor para
permanecer confinado na banda em torno de 5% do valor final.
Alm dos descritores estticos e dinmicos, necessrio considerar outros fatores que podem
chegar a afetar a resposta do sensor. Assim, por exemplo, o fabricante pode especificar
condies ambientais tais como vibraes, umidade, radiao ou faixa de temperatura, nas
quais se garante o correto funcionamento.
Onde estou?
A informao requerida para responder a essas perguntas deve permitir ao rob mvel realizar
trs tarefas fundamentais: estimar sua posio e orientao (pose), manter atualizado o mapa
do ambiente e detectar os possveis obstculos. As dificuldades para realizao de tais tarefas
surgem como consequncia da distinta natureza dos processamentos requeridos por cada uma.
Por exemplo, para a estimao de pose e a construo (ou atualizao) do mapa do ambiente
deve-se considerar caractersticas como preciso, resoluo espacial, alcance etc. J para a
deteco de obstculos o tempo entre observaes normalmente mais importante em
detrimento das caractersticas anteriores; ou seja, vital se dispor da informao processada o
mais rapidamente possvel.
A exigncia de que o rob conhea seu ambiente de trabalho para adaptar seu funcionamento
de acordo com o estado atual do mesmo implica em coleta e processamento de informao de
diferentes tipos e sua adequada utilizao no sistema de controle. Esta informao gerada
pelos sensores que, segundo a necessidade particular da tarefa a ser realizada, podem variar
em nmero, em tipo e em complexidade [12]. A qualidade e quantidade de informao obtida
permitir controlar o veculo com trajetrias estveis e sem oscilaes, o que assegura que o
rob mvel alcance o ponto de destino com mnimo erro e sem sofrer colises ao longo do
percurso.
Para que um rob mvel possa, de forma satisfatria, realizar tarefas como gerar trajetrias,
evitar obstculos, monitorar a execuo da tarefa etc., ele deve ser capaz de determinar sua
localizao ou pose (posio e orientao) com respeito a um sistema de referncia absoluto.
De forma geral, determinar a pose de um rob mvel equivale a encontrar as componentes de
30
A maioria dos robs mveis conta com codificadores nos eixos de movimento que permitem
estimar sua localizao, em cada instante, atravs da aplicao de um modelo de locomoo.
No entanto, esta estimao no suficientemente precisa na maioria das aplicaes. O motivo
no est ligado amplitude dos erros cometidos, mas principalmente ao fato de esses se
acumularem durante a navegao. Isso origina uma incerteza crescente associada posio e
orientao do rob mvel. Devido a tal incerteza, necessrio impor limites a tal incerteza
atravs de um sistema de posicionamento externo. Tais limites so impostos pelo ambiente,
pela tarefa a ser realizada e pela preciso desejada dos movimentos do rob. importante
destacar que, qualquer que seja o sistema de posicionamento utilizado, a incerteza sempre
estar presente. A complexidade do sistema de posicionamento apenas permitir limitar tal
incerteza em maior ou menor grau.
Gonzlez Jimnez e Ollero Baturone [13] apresentam uma forma resumida, mas inteligente,
de apresentar os principais sensores e as tcnicas associadas que se empregam na estimao da
pose de um rob mvel. A Tabela 3.4.1 apresenta esta classificao.
3.4.1 Estimadores explcitos
Os estimadores explcitos proporcionam a posio e orientao do rob diretamente a partir de
medidas, sem que exista um processamento da informao para interpretar o ambiente.
Dentro dos sistemas de estimao explcita podem destacar-se dois grupos:
Odometria
Medidas Internas
Navegao Inercial
Estimadores Explcitos
- Sensores Doppler
- Encoders pticos
- Giroscpios
- Acelermetros
Triangulao
Estaes de
Transmisso
Fixas
Trilaterao
- Ultrassom
- Infravermelho
- Rdio-frequncia
Mveis
Marcas
Estimadores baseados na
percepo do ambiente
Artificiais
- Indutivos
- Trmicos
- Qumicos
- Infravermelhos
- Cmeras de vdeo
Naturais
- Cmeras de vdeo
Construo de mapas
Posicionamento
Tcnicas de
baseado em
comparao
mapas
Mapas topolgicos
geomtricos
- Sistemas
ultrassnicos
- Sistemas LASER
e - Cmeras de vdeo
Sistemas odomtricos;
Sistemas de navegao inercial.
a.1) Sistemas odomtricos
A odometria uma antiga tcnica que remonta poca de Arquimedes, que tem por objetivo
estimar a posio e a orientao de um veculo a partir do nmero de voltas dadas por suas
rodas. A ideia fundamental da odometria a integrao temporal do movimento, o que leva,
inevitavelmente, a uma acumulao de erros. As vantagens da odometria vm de em sua
simplicidade, seu baixo custo e no fato de permitir uma elevada taxa de amostragem.
Entretanto, alm de necessitar de calibrao devido ao desgaste das rodas, esta tcnica
vulnervel a imprecises originadas pelo deslizamento das rodas, irregularidades do terreno e
variaes na carga transportada.
32
A Figura 3.4.2 ilustra as trajetrias seguidas pelas rodas de um rob quando se produz um
deslocamento do mesmo. A roda esquerda percorre um caminho de distncia dada por
x1 = r1 .
Da mesma forma, a roda direita percorre uma distncia dada por
x2 = r2 .
Assim, a distncia total percorrida pelo rob (referencial {RM}) pode ser obtida atravs da
mdia das distncias percorridas por cada roda, ou seja,
x =
x1 x2
.
2
(r1 r2 ) = (x1 x2 ),
=
(x1 x2 ) = (x1 x2 ) .
(r1 r2 )
a
33
Foto
detector
Emissor
de luz
Eixo
Ranhura
Disco
(a)
(b)
Figura 3.4.4. Encoder ptico. (a) Princpio de funcionamento (b) Dispositivo comercial.
34
(a)
(b)
k
x u = a dt
m
s = u dt .
Norte
ngulo
Eixo X
Eixo Y
Figura 3.4.6. Bssola eletrnica HM55B baseada em efeito Hall.
35
Giroscpios possuem duas vantagens principais quando comparados a bssolas: primeiro que
indicam o norte geogrfico, ou seja, a direo do eixo de rotao da Terra, e no o norte
magntico. Segundo que no so afetados pelo metal da estrutura mecnica do rob.
Os acelermetros e giroscpios so acoplados ao veculo diretamente ou atravs de uma barra
estabilizadora que minimiza os efeitos de inclinao de todo o sistema. No primeiro caso so
requeridos sensores adicionais para medio dos ngulos de inclinao (inclinmetros) para
realizar a correspondente correo na leitura do acelermetro.
Os sensores de orientao so de particular importncia no posicionamento de robs mveis
devido ao fato que eles podem ajudar a compensar o problema mais notvel do sistema de
odometria: em qualquer mtodo de posicionamento baseado apenas em odometria,
qualquer erro de orientao transitrio, por menor que seja, produzir um erro de
direo constante e crescente. Por essa razo, de grande valia a possibilidade dos erros de
orientao serem detectados e corrigidos imediatamente.
Ao contrrio dos sistemas odomtricos, os sistemas de navegao inercial no so afetados
pelos problemas da interao do veculo com o terreno e podem corrigir os erros provenientes
de tais ondulaes e irregularidades. Na prtica, sistemas inerciais so mais confiveis e
precisos que os odomtricos, porm so muito mais caros e frgeis.
Ambas as tcnicas so simples de serem implementadas, mas apresentam um grave
inconveniente como estimadores de posio absoluta: os erros so cumulativos e a incerteza
no valor da posio estimada cresce na proporo do espao percorrido. por isso que tais
sistemas so complementados por algum outro tipo de sistema de posicionamento absoluto
que reduza periodicamente tal incerteza.
Figura 3.4.8. Para cada ponto sobre uma linha hiperblica, a distncia (ABC - AC) = k, sendo k constante.
37
recebidos pelo rob mvel, mas um instante de tempo aps a recepo do sinal do mestre. A
diferena de tempo entre a recepo dos sinais pelo rob est diretamente relacionada com as
distncias entre as estaes e o prprio rob. A diferena das distncias igual a uma
constante h, que se relaciona com uma curva hiperblica na qual se encontra posicionado o
rob mvel, e em cujos focos esto localizadas as estaes de transmisso:
(AB + BC ) (AC ) = h
Para evitar ambiguidades no posicionamento do rob, trs ou mais estaes de transmisso
so necessrias para se encontrar o ponto de interseco das linhas hiperblicas.
A verso mais moderna desta tcnica a LORAN-C, que funciona em frequncias do espectro
entre 90 kHz e 100kHz. Ainda que seu uso tenha decado notavelmente depois do surgimento
do GPS, no deixa de servir como um sistema alternativo de posicionamento devido
cobertura que possui atualmente (ver Figura 3.4.9). A Rssia utiliza um sistema praticamente
idntico, inclusive na mesma banda de frequncias, chamado de CHAYKA.
38
Figura 3.4.11. O Sistema de Posicionamento Global (GPS) consiste de trs segmentos fundamentais:
Espao, Controle e Usurio.
A antiga Unio Sovitica possua um sistema similar chamado GLONASS, que agora
gerenciado pela Federao Russa. Atualmente a Unio Europia est desenvolvendo seu
prprio sistema de posicionamento por satlites, chamado de GALILEO.
40
Sensores ativos: so os que emitem algum tipo de energia ao meio (luz ou ultrassom, por
exemplo). Proporcionam medidas diretas de distncia do entorno. Entre os sistemas mais
empregados esto os sonares (ultrassom) e os scanners LASER.
Sensores passivos: Limitam-se a captar a energia existente no meio. Entre os sistemas mais
utilizados esto as cmeras de vdeo e os sensores infravermelhos.
Alm das caractersticas comuns a outras aplicaes, como resoluo, preciso, alcance etc.,
para aplicaes em robs mveis necessrio considerar outras caractersticas do sensor,
como sua imunidade a variaes de condies ambientais, sua robustez a vibraes, seu
tamanho, seu consumo de energia, seu desgaste e sua segurana de funcionamento.
41
Apesar de pode interpretar-se que este processo advm da percepo do entorno, a posio
no estimada a partir da anlise do ambiente percebido, mas determinada de maneira mais
ou menos direta com base no princpio de triangulao, a partir da medida de distncias,
ngulos ou ambos. O nmero mnimo de marcas requeridas depender do tipo de sistema
empregado, como mostrado na Figura 3.4.13.
Outro tipo de sistema de navegao que tem sido amplamente usado na indstria
denominado Linha de Navegao. A Linha de Navegao pode ser entendida como uma
marca contnua. O sensor utilizado nesse tipo de sistema precisa estar muito prximo da linha
e, por consequncia, o movimento do rob fica limitado vizinhana imediata da linha.
Existem diversas maneiras de se implementar esse sistema, com base em princpios
eletromagnticos, pticos (reflexo), trmicos ou qumicos [14].
42
A preciso obtida por esses mtodos depende da confiabilidade da informao extrada dos
parmetros geomtricos da marca. Tal confiabilidade, por sua vez, depende da posio e do
ngulo relativos entre o rob e a marca.
A maioria dos sensores empregados com este propsito utiliza algum mtodo de determinao
de distncia. Basicamente, existem trs mtodos diferentes:
Tempo de voo;
Deslocamento de fase;
Deslocamento de frequncia.
As principais vantagens do posicionamento baseado em mapas do ambiente so as seguintes:
43
preciso notar que a maioria dos trabalhos atuais neste sentido est limitada a ambientes
relativamente simples e a experimentos de laboratrio.
Fundamentalmente existem dois pontos de partida para o processo de posicionamento baseado
em mapas. Um a existncia de um mapa armazenado em memria e o outro que o rob
deve construir seu prprio mapa do ambiente.
44
(a)
(b)
Figura 3.4.15. Diferentes tipos de mapas. (a) Geomtrico. (b) Topolgico.
Ao contrrio dos mapas geomtricos, mapas topolgicos podem ser construdos e atualizados
sem se considerar a estimativa de posio do rob. Isso significa que qualquer erro nesta
representao ser independente de qualquer erro na estimao de posio do rob. Isso
45
permite gerar mapas de grandes dimenses sem se preocupar com erros de odometria, j que
todas as conexes entre os ns so relativas. Assim que o mapa estabelecido, o processo de
posicionamento essencialmente o processo de comparao e correspondncia do mapa local
com a localizao apropriada no mapa armazenado em memria.
Os mapas geomtricos frequentemente so empregados em esquemas de navegao
ocidental6, ou seja, uma navegao baseada em uma planificao com base em coordenadas
geomtricas e trajetrias pr-fixadas.
J os mapas topolgicos so empregados em esquemas de navegao polinsia7, em que a
navegao baseada em objetivos sensoriais que so associados a padres de reao.
Por exemplo, para que o rob mvel se mova da porta 2 porta 5 na Figura 3.4.15, no caso de
um mapa geomtrico a posio inicial do rob mvel deve coincidir com a posio da porta 2,
e a posio de destino ser a coordenada da porta 5. No caso de um mapa topolgico, a
posio inicial dada pela percepo da porta 2 e o destino ser alcanado atravs do
cumprimento sucessivo de objetivos intermedirios: alcanar a porta 3, alcanar a porta 4 e,
finalmente, alcanar a porta 5.
6
7
46
4 Esquemas bsicos de
navegao para evitar
obstculos
O planejamento de caminhos para robs mveis uma funo fundamental em operaes
autnomas. Trata-se do problema de se encontrar um caminho timo (em algum sentido), livre
de colises, entre uma posio inicial e uma final em um entorno fechado ou limitado. As
dimenses dos obstculos e suas posies no ambiente podem ser parcial ou completamente
desconhecidas. O planejamento de rotas em ambientes desconhecidos executado durante a
movimentao do rob e frequentemente feito por um algoritmo de resoluo de labirintos
(maze-search), que tambm se aplica para regies no convexas. Ao contrrio, quando o
ambiente completamente conhecido, o problema de se encontrar uma rota , usualmente,
solucionado por um algoritmo de busca grfica.
Uma caracterstica dos robs mveis o fato de possurem algum tipo de sistema para evitar
obstculos (gerador local de trajetrias), desde os primitivos algoritmos que paravam o rob
para evitar coliso assim que um obstculo era detectado, at os algoritmos mais sofisticados,
que permitem ao rob contornar o obstculo para alcanar seu destino. Existe uma ampla
gama de sensores usados na deteco de obstculos (ultrassnicos, LASER, cmeras de vdeo
etc.). A seguir se faz uma breve descrio de alguns dos mtodos empregados na gerao local
de trajetrias, com o emprego de distintos sensores, analisando suas vantagens e
desvantagens.
47
Qualquer uma das situaes acima pode fazer com que o algoritmo determine a existncia de
uma borda numa localizao completamente errnea, resultando no fato do rob mvel
realizar movimentos no desejados. No entanto, o emprego de sensores LASER no lugar de
ultrassnicos melhora notavelmente o desempenho desses algoritmos e permite que a
informao dos sensores seja utilizada na construo de mapas do ambiente.
48
Os sensores ultrassnicos possuem um campo de viso cnico. Um sensor tpico entrega uma
leitura radial da distncia das proximidades do objeto com o cone, mas no especifica a
posio angular do objeto, como ilustrado na Figura 4.2.1.
Se um objeto detectado por um sensor ultrassnico, muito provvel que este objeto esteja
mais prximo do eixo acstico do sensor do que da periferia do campo de viso. Por essa
razo, a funo de probabilidade Cx promove aumento nos valores de certeza nas clulas
prximas ao eixo acstico, em detrimento daquelas que esto na periferia.
Na aplicao deste mtodo o rob mvel permanece parado por um perodo, tomando uma
imagem panormica do ambiente. Logo, a funo de probabilidade Cx aplicada a cada uma
das leituras dos sensores e a grade de certeza atualizada. Finalmente, o rob se move a uma
nova posio, pra, e repete o mesmo procedimento. Caso o rob navegue por um quarto
dessa maneira, o resultado final ser que a grade de certeza representar
Na aplicao deste mtodo, o rob mvel permanece estacionrio por um perodo tomando
uma imagem panormica. Logo, a funo probabilstica Cx, aplicada a cada uma das leituras
dos sensores, atualizando a grade de certeza. Finalmente, o rob se move a uma nova posio,
se detm e repete o mesmo procedimento. O rob atravessa um quarto dessa maneira; o
resultado da grade de certeza representa um mapa bastante preciso desse quarto.
49
sistema calcula a acelerao do rob e sua nova posio para uma iterao. O algoritmo,
ento, repetido at que o rob atinja seu ponto de destino.
Krogh [23] melhorou este conceito levando em considerao a velocidade do rob na
vizinhana dos obstculos. Thorpe [24] aplicou o mtodo do campo de potencial no
planejamento de caminhos off-line. Newman e Hogan [25] constroem a funo potencial
combinando funes individuais dos obstculos com operaes lgicas. A definio e o
conhecimento do modelo do ambiente comum a tais mtodos, sendo os obstculos
representados por formas geomtricas pr-definidas simples.
Brooks [26], [27] e Arkin [28] usam o mtodo do campo de potencial em um rob mvel
experimental equipado com um conjunto de sensores ultrassnicos. A implementao de
Brooks trata cada faixa de leituras ultrassnicas como uma fora repulsiva. Se a magnitude da
soma das foras repulsivas ultrapassa certo limite, o rob pra e se move na direo da fora
resultante. Nesta realizao se considera apenas um jogo de leituras por vez, sendo que as
leituras anteriores so perdidas. O rob de Arkin emprega um mtodo similar alcanando uma
velocidade de 0,12cm/s numa travessia entre obstculos.
O conceito do VFF
As componentes do mtodo VFF [29] so:
1) Utiliza uma grade-histograma cartesiana bidimensional (cartesian histogram grid) C, para
representar os obstculos. Como no conceito da grade de certeza, cada clula i,j mantm na
grade um valor de certeza cij, que representa a confiana do algoritmo na existncia de um
obstculo naquela localizao.
A grade histograma difere da grade de certeza pois a ltima atualizada em tempo real,
enquanto a primeira, no. O mtodo da grade de certeza projeta contorno de probabilidades
sobre as clulas que esto afetadas por um jogo de leituras dos sensores. Tal procedimento
computacionalemente intensivo pode impor um alto tempo de penalizao caso seja
executado de maneira on-line. J no mtodo VFF, apenas uma clula da grade-histograma
incrementada para cada jogo de leituras, criando uma distribuio de probabilidades com
custo computacional muito menor. Para um sensor ultrassnico, esta clula corresponde
distncia medida, como mostrado na Figura 4.4.1. Isso pode ser entendido como uma
simplificao excessiva, mas o fato que assim se obtm uma distribuio probabilstica
atravs de amostragens muito rpidas e contnuas de cada sensor, enquanto o veculo est em
movimento. Depois, a mesma clula e suas vizinhas so sucessivamente incrementadas, como
se observa na Figura 4.4.1. Isso resulta em uma distribuio de probabilidades na gradehistograma em que os valores de maior certeza se encontram nas clulas que correspondem
real localizao dos obstculos.
50
51
Figura 4.4.2. Conceito de campo de foras virtuais: as clulas ocupadas exercem foras repulsivas sobre o
rob. A amplitude proporcional ao valor de certeza da clula e da proximidade com as mesmas.
Cada clula ativa exerce uma "fora repulsiva virtual" fij, contra o rob. A amplitude desta
fora proporcional ao valor de certeza cij* e inversamente proporcional a da, onde d a
distncia entre a clula e o centro do veculo, e a um nmero real positivo.
Para cada iterao todas as foras repulsivas virtuais so totalizadas para se produzir a fora
repulsiva resultante fr. Simultaneamente, uma "fora atrativa virtual" ft, de amplitude
constante, aplicada ao veculo, "empurrando-o" em direo ao seu destino. A soma de fr e ft
produz a fora resultante r.
3) Combinando os conceitos 1 e 2, em tempo real, habilitamos o sensor para influir no
controle de direo imediatamente.
Na prtica, cada faixa de leituras armazenada na grade-histograma to logo quanto possvel,
e o seguinte clculo de r leva esses dados em considerao. Esta caracterstica d ao veculo
uma resposta rpida diante dos obstculos que aparecem repentinamente, resultando numa
conduta mais reativa, necessria para altas velocidades.
52
Com baixa visibilidade entre dois obstculos (uma porta, por exemplo) se encontram
alguns problemas. Em alguns casos o rob no pode passar atravs dos obstculos porque
as foras repulsivas de ambos os lados resultam em uma fora que o empurra para trs.
Quanto menor for a visibilidade entre dois obstculos, maiores sero os problemas.
Outro problema surge da natureza discreta da grade-histograma. Em relao ao clculo
eficiente das foras repulsivas em tempo real, a posio momentnea do rob mapeada
sobre a grade-histograma. Quando esta posio muda de uma clula a outra, pode-se
encontrar mudanas bruscas na posio de r. Estas mudanas causam flutuaes
considerveis no controle de direo. A situao ms grave quando a fora constante
dirigida ao ponto de destino coincide com a direo da fora repulsiva. Nesta situao, a
direo da resultante r poder oscilar prxima dos 180. Por esta razo, faz-se necessrio,
para suavizar o sinal de controle para o motor, acrescentar um filtro passa-baixas malha
de controle do VFF. Este filtro introduz um retardo que afeta desfavoravelmente a resposta
do rob ante a obstculos inesperados.
Finalmente, se identifica um problema que ocorre quando o rob atravessa um corredor
longo: quando a travessia ao longo da linha central entre as duas paredes, o movimento
do rob estvel. Mas, se o rob se desvia ligeiramente para um dos lados da linha central,
ele experimenta uma fora repulsiva virtual a partir da parede mais prxima. Esta fora
empurra o rob at a lnea central, e o processo se repete com a outra parede. Sob certas
condies, este processo resulta em um movimento oscilatrio e instvel.
53
Figura 4.5.1. Mapeamento das clulas da janela ativa sobre o histograma polar.
Com base no valor limite (umbral) e na distribuio Densidade Polar de Obstculos (POD)
da Figura 4.5.2, as referncias so obtidas. Isto conseguido considerando os setores com
POD maior que o limite como zonas proibidas, e aqueles setores com POD menor que o
54
limite como zonas transitveis ou vales. Aquele vale mais prximo direo desejada
selecionado.
Este mtodo apresenta algumas desvantagens. Por se tratar de um mtodo para evitar
obstculos em tempo real, a velocidade de processamento da informao est relacionada
mxima velocidade que o rob pode alcanar. Por outro lado, o volume de informao com
que trabalha este mtodo requer uma grande capacidade de armazenamento de informao no
rob.
N. do T.: O autor refere-se a sensores de ultrassom para medida de distncia a obstculos. Mas, outros tipos de
sensores que fornecem a medida de distncia tambm podem ser utilizados, como sensores infravermelhos ou de
varredura LASER.
55
56
Figura 4.7.1. Imagem do corredor por onde navega o rob mvel e o campo de fluxo ptico resultante.
xder
Figura 4.7.2. Estrutura de controle proposta para navegao mediante fluxo ptico.
A vantagem desta estratgia de controle que preventiva, ou seja, dada uma referncia de
fluxo ptico, o rob mvel ajustar sua velocidade em funo da proximidade dos objetos. A
principal desvantagem que o algoritmo sensvel a mudanas de iluminao e que o
ambiente deve estar especialmente preparado.
57
reta(hv , Pi, Pi )
reta(hL , Pi )
cuja nica soluo a coordenada Pi no espao tridimensional.
Prope-se como estratgia de controle [34] gerar a direo de referncia, d para controlar a
orientao do rob, e gerar uma velocidade desejada ud para regular a velocidade linear do
rob mvel. Tudo isso pode ser feito a partir da informao obtida por um sistema de viso
2D, como mostra a Figura 4.8.2.
Figura 4.8.2. Estrutura de controle proposta para navegao mediante viso 2D.
58
Figura 4.8.3. Sequncia de imagens de um objeto em interao com o segmento de LASER e seus
histogramas correspondentes.
59
5 Modelos matemticos
do rob mvel
Ainda que o rob mvel seja o mesmo, os modelos matemticos que existem para lhe
representar so muito variados. Cada modelo matemtico tem caractersticas distintas, a tal
ponto que representam diversas propriedades cinemticas e dinmicas do mesmo rob mvel.
Portanto, cada um dos modelos matemticos apresentados ter uma utilidade diferente de
acordo com as propriedades ou comportamentos que o usurio necessita observar. Neste
captulo se apresenta a modelagem matemtica da estrutura do rob mvel em duas verses
distintas:
Modelo cinemtico
Modelo dinmico
Com base nestes modelos encontram-se as velocidades com que se desloca o rob mvel,
assim como sua posio.
O rob mvel tipo uniciclo apresenta algumas vantagens, como alta mobilidade, alta trao
com rodas pneumticas e uma simples configurao de rodas [35]. Devido a estas vantagens
que esta configurao a mais utilizada tanto em robs de pequeno porte como em aplicaes
industriais. Por esta razo, os modelos cinemticos e dinmicos apresentados neste captulo se
referem ao rob mvel tipo uniciclo.
x& = u cos
x&
y&
=
u =
y& = u sin
cos sin
(5.1.1)
Manipulando:
60
Esta uma restrio holonmica, j que somente existem relaes entre as coordenadas.
2. As rodas no deslizam no solo: ou seja, o rob mvel no perde aderncia ao terreno e,
portanto, existe uma relao direta entre o movimento de rotao das rodas e o
movimento de translao do rob.
(&
&i
r &d &i = 2 b &
2b
& + &i
u =r d
r &d + &i = 2 u = 2 ( y& sin + x& cos )
2
& = r
(5.1.3)
61
x& = u cos
y& = u sin ,
& =
(5.2.1)
& = u cos
& = u sin & = u
sin
& =
(5.2.2)
Agora, seja o erro de direo = o ngulo medido entre o eixo principal do veculo e o
vetor distncia . Ento, tem-se:
62
& = u cos
sin
& = + u
& = u sin
(5.2.3)
Figura 5.2.3
= arctan[( yd y ), ( xd x )] d .
= arctan[( y y ), (x x )]
d
d
(5.2.4)
63
Deve-se notar que, dado que as equaes cinemticas de (5.2.3) so baseadas no uso de
coordenadas polares, estas equaes so realmente vlidas apenas para valores distintos de
zero do erro de distncia (os ngulos e so indefinidos quando =0). Logo, isso implica
que a correspondncia um a um com o sistema de equaes (5.2.1) perdida sobre a
singularidade.
a) O sistema eltrico
O diagrama de blocos da Figura 5.3.1 apresenta o modelo dos atuadores do rob mvel:
motores de corrente contnua com ms permanentes.
Expressando o torque perturbador (r) como funo da tenso aplicada (U) e da velocidade
angular no eixo do motor (m), se encontra que:
r = m
m =
Ke
(U K b m ) .
(Ra + La s )
= ( f + j s ) m
(5.3.1)
64
r =
Ke
Ke Kb
U ( f + j s ) m
,
(Ra + La s )
(Ra + La s ) m
(5.3.2)
ou
r =
(R + La s ) ( f + j s ) K e Kb .
Ke
U a
m
(Ra + La s )
(Ra + La s )
(5.3.3)
b) O sistema mecnico
A Figura 5.3.2 mostra a geometria do veculo. Considera-se o veculo como um corpo rgido,
sem considerar a massa das rodas e dos rotores das mquinas eltricas. O ponto G, de
coordenadas (b,), indica o centro de massa do veculo e P, de coordenadas (x,y), indica o
ponto mdio ao eixo comum das rodas de trao, daqui em diante denominado "centro de
rotao".
c) Geometria e dinmica
Como o movimento do veculo plano, consideram-se trs variveis de estado: as
coordenadas (x,y) de P e o ngulo , que descreve a orientao do veculo com respeito a um
sistema de referncia inercial {R}. Tambm se define um sistema de referncia {RM}
coincidente com o veculo (P, L, M), onde o vetor L perpendicular ao eixo das rodas de
trao e M perpendicular a L. As equaes que definem a dinmica do veculo so
65
d (r1 r 2 )
=
rr
dt
a
dx rr (r1 + r 2 )
=
cos( ) ,
dt
2
dy rr (r1 + r 2 )
=
sin ( )
dt
2
(5.3.4)
d dx dy
= + .
dt dt dt
(5.3.5)
d) Dinmica
Considera-se que o movimento das rodas sobre o piso uma rotao instantnea sem
deslizamentos. As foras transmitidas ao veculo pelo contato entre a roda esquerda (direita) e
o piso so denominadas fc1 (fc2). Assume-se que a reao sobre as rodas tem direo normal
ao plano, ou seja, direo K (em outras palavras, o movimento no tem perturbaes).
d
L ser a velocidade linear do centro de rotao P e a velocidade angular do corpo
dt
ao longo do eixo K. A velocidade do ponto G, na Figura 5.3.2,
v=
vG = v + K (b L + M )
d
d
d
vG =
M.
L + b
dt
dt
dt
Logo, a energia cintica dada por
Ec = 12 m vG2 + 12 I 2
2
d d 1
d
d
Ec = m
+ 2 I + m 2 + m b2
m
,
dt dt
dt
dt
1
2
sendo
m a massa da estrutura; e
I seu momento de inrcia em relao ao eixo K no ponto G.
66
=
m
= ( fc1 + fc2 ) l
dt v
dt 2
dt 2
d Ec Ec
d 2
d 2
2
2
=
m
+
b
+
I
= ( fc2 fc1 ) a l.
dt
dt 2
dt 2
[ (
) ]
(5.3.6)
importante observar que estas equaes so vlidas em relao ao centro de rotao, logo as
coordenadas generalizadas esto definidas neste ponto. Um conjunto de equaes no lineares
seria obtido com coordenadas referidas em relao ao centro de massa. Este esclarecimento
motivado pelo fato de que, dada a estrutura do veculo, mais fcil seguir uma trajetria com
o veculo representado no centro de rotao P do que com o veculo representado no centro de
massa G.
e) Modelo do sistema
O torque r sobre a roda esquerda (direita) fc1.rr (fc2.rr), onde rr o raio das rodas de trao.
Considerando ambos os motores iguais, a equao (5.3.3) por ser reescrita como
fc1 =
fc2 =
Ke
(R + La s ) ( f + j s ) + K e K b n
U1 a
r1
(Ra + La s ) rr
(Ra + La s )
(R + La s ) ( f + j s ) + K e K b n ,
Ke
U 2 a
r2
(Ra + La s ) rr
(Ra + La s )
(5.3.7)
onde
r 1 =
v1
rr
r 2 =
v2
rr
(5.3.8)
so as velocidades lineares das rodas esquerda e direita, respectivamente (veja Figura 5.3.2).
Estas velocidades podem ser expressas em relao velocidade linear do rob v e a sua
velocidade angular , como:
v1 =
d
d 1 d
L + K M =
2a
L
dt
dt
dt
v2 =
d
d 1 d
L + K ( M ) =
+ 2a
L.
dt
dt
dt
(5.3.9)
67
+
c
+
c
+
c
= c5 (U1 + U 2 )
1
2
3
4
dt 3
dt 2
dt
dt 3
dt 2
d 3
d 2
d
d 3
d 2
+
c
+
c
+
c
+
c
= c10 (U1 + U 2 ),
6
7
8
9
dt 3
dt 2
dt
dt 3
dt 2
(5.3.10)
com
rr m Ra + 2 n f La + 2 n j Ra
2
rr m + 2 n j La
2
c1 =
2 n ( f Ra + K e K b )
2
rr m + 2 n j La
c2 =
rr m La
2
rr m + 2 n j La
2
c3 =
c4 =
rr m La
2
rr m + 2 n j La
c5 =
rr K e
rr m + 2 n j La
2 rr I c Ra + a 2 n f La + a 2 n j Ra
2
2 rr I c + a 2 n j La
2
c6 =
a 2 (n f Ra + K e K b )
2
2 rr I c + a 2 n j La
c7 =
c8 =
2 rr m La
2
2 rr I c + a 2 n j La
c9 =
2 rr Ra
2
2 rr I c + a 2 n j La
c10 =
onde
68
rr a K e
2 rr I c + a 2 n j La
I c = m ( 2 + b 2 ) + I
o momento de inrcia em relao ao centro de rotao P. Expressando as equaes de
maneira que somente fique uma derivada de maior ordem em cada uma, chegamos a:
d 3
d 2
d
d 2
d
+
k
+
k
+
k
+ k4
= k5 U 1 + k 6 U 2
1
2
3
3
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
d 3
d 2
d
d 2
d
+
+ k10
= k11 U1 + k12 U 2 ,
k
k
k
7
8
9
3
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
(5.3.11)
onde
c1 c3 c9
1 c3 C 8
k7 =
c6 c8 c4
1 c3 c8
k2 =
c2
1 c3 c8
k8 =
c7
1 c3 c8
k3 =
c4 c3 c6
1 c3 c8
k9 =
c9 c8 c1
1 c3 c8
k4 =
c3 c7
1 c3 c8
k10 =
c8 c2
1 c3 c8
k1 =
k5 =
c5 + c3 c10
1 c3 c8
k11 =
c10 c8 c5
1 c3 c8
k6 =
c5 c3 c10
1 c3 c8
k12 =
c10 c8 c5
.
1 c3 c8
A Figura 5.3.3 e a Figura 5.3.4 permitem ver o comportamento do rob no tempo com base na
tenso aplicada em seus motores. Observa-se que a resposta do sistema no instantnea.
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0
Tiempo (seg)
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.3.3. Evoluo temporal da velocidade linear do rob mvel para uma entrada degrau de tenso
nos motores de trao (U1= U2 em t= 0,1 s).
69
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Tiempo (seg)
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.3.4. Evoluo temporal da velocidade angular do rob mvel para uma entrada degrau de tenso
nos motores de trao (U1= -U2 em t= 0,1 s).
,
d, b, a, e, c
Frrx e Frry
(Frlx e Frly)
Fcx e Fcy
Fex e Fey
70
centro de massa
centro da linha que une as rodas de trao
ponto que se deseja controlar
velocidade longitudinal e lateral do centro de
massa
velocidade angular e orientao do rob mvel
distncias
fora longitudinal e lateral no pneu da roda
direita (esquerda)
fora longitudinal e lateral exercida sobre C pela
roda livre
fora longitudinal e lateral exercida sobre E pela
ferramenta (por exemplo um, brao robtico)
momento exercido pela ferramenta
x
u
l Roda esquerda
r Roda direita
F cy
u y
Fey
Frl y
Frl x
l
Fcx
Fex C
E
e
h
b
Fr rx
B
r
Fr ry
x
Figura 5.3.5. Rob mvel e seus parmetros caractersticos.
F
F
x
y
d
(Frrx Frlx ) b(Frly Frry ) + (e b )Fey + (c b )Fcy + e ,
2
(5.3.12)
onde m a massa do rob e Iz o momento de inrcia ao redor do eixo vertical que passa pelo
ponto G.
A cinemtica do ponto h descrita por
x& = u cos u sin (a b ) sin ,
y& = u sin u cos (a b ) cos .
( 5.3.13 )
)]
)]
)]
1
Rt (r + l ) + urs + uls
2
1
= Rt (r + l ) + urs + uls
d
b
u = Rt (r + l ) + urs + uls + u s ,
d
u=
(5.3.14)
71
onde
Rt o raio nominal do pneu;
r e l so as velocidades angulares das rodas esquerda e direita, respectivamente;
urs e uls so as velocidades de deslizamento longitudinal das rodas esquerda e direita,
respectivamente; e
u s a velocidade de deslizamento lateral das rodas.
r = k a ( vr kb r ) Ra
,
l = k a ( vl k b l ) Ra
(5.3.15)
onde
v a tenso de alimentao dos motores;
ka a constante de torque multiplicada pela constante de reduo;
kb a constante contra-eletromotriz multiplicada pela constante de reduo;
Ra a resistncia eltrica da armadura; e
o torque desenvolvido pelos motores.
As equaes dinmicas das combinaes roda-motor so
I e& r + Be r = r Frrx Rt
,
I e& l + Be l = l Frlx Rt
(5.3.16)
u cos a sin 0
x&
u sin a cos 0
y&
+ 0
& =
2r
0
u& 30
4
2
0
R
r
2
u
&
t
0
10
1
1
0
0
2
2 30 Rt ru 40 d 0
2
2
x
0
vu y
0 + 0 .
v
u
2rd
20
(5.3.17)
v + vr
vu = l
2
.
v r vl
v =
2
(5.3.18)
10 =
))
Ra
( mRt r + 2 I e ) ,
ka
20 =
Ra
I e d 2 + 2 Rt r I z + mb 2 ,
ka
Ra
mb ,
ka
40 =
Ra
ka
30 =
ka kb
+ Be .
Ra
(5.3.19)
u =
x = u s sin ,
y = u s cos
Ra
Ra & s & s
1
s
0 s
s
R
r
m
u
+
F
+
F
+
u
+
u
+
I
u r + ul
4
t
e
x
c
x
r
l
e
ka
ka
10
R
R
1 0 s
u uls + I e d a u& rs u&ls 2 Rt r 30u& s + 2 Rt r a (eFey + cFcy + e ) .
0 4 r
ka
ka
2
(5.3.20)
O vetor de incertezas ser nulo se forem desprezados os deslizamentos das rodas, as foras e
torques exercidos na ferramenta e as foras exercidas na roda livre. Assume-se que as foras e
os torques exercidos na ferramenta no so medidos por um sensor.
Para identificao dos parmetros, a dinmica de u e de podem ser expressas como
30
40
2r
2
R
r
2
u
t
0
0
0
1
u& 1
+ 1
0
& = 0
2
2 30 Rt ru 40 d 0
2
2
0
vu u
+
.
2rd v
20
(5.3.21)
73
1 u&
2r
0
1 &
2 rd
R
t 2
2
Rt
u
d
1
u
r 0 = vu ,
v
d
2r
(5.3.22)
onde 0 = 10 20 30 40
identificao.
A equao (5.3.17) do modelo dinmico til quando possvel alterar diretamente a tenso
de alimentao dos motores. No entanto, a maioria dos robs disponveis no mercado tem
controladores PID de baixo nvel para seguir as entradas de velocidades de referncia e no
permitem a manipulao direta de tais tenses. Portanto, de grande utilidade apresentar o
modelo do rob mvel em uma forma mais apropriada, considerando como sinais de controle
as velocidades de referncia linear e angular. Para esse propsito, os controladores de
velocidade so includos no modelo 39 e, para que este no seja to complexo, consideram-se
controladores de velocidade PD com referncias de velocidade constantes, como os descritos
pela seguinte equao:
onde
1
[r (r + l )]
2
1
= [r (r l )].
d
ume =
me
(5.3.24)
A partir das equaes (5.3.12), ( 5.3.13 ), (5.3.14), (5.3.15), (5.3.16) e (5.3.23) se obtm o
modelo dinmico do rob mvel dado por
u cos a sin 0
+ 0
& =
1
u& 30 2 40
0u 0
&
0
1
1
1
0
0
50 u 60 0
2
2
x
0
uref y
0
+ 0 .
ref
u
1
20
(5.3.25)
20 = a (I e d 2 + 2 Rt r (I z + mb 2 )) + 2rdk DA / (2rdk PA ) ,
ka
30 =
50 =
Ra
mb / (2k PL ) ,
ka
40 =
Ra
ka
k a kb
+ Be / (rk PL ) + 1 ,
Ra
R k k
Ra
mbRt / (dk PA ) , 60 = a a b + Be d / (2rk PA ) + 1 .
ka
k a Ra
(5.3.26)
0 u
] so como os dois
T
u =
Rt Ra
40 s s I e Ra + rk DL k a s
s
m
u
+
F
+
F
+
u r + ul +
u&r + u&ls ,
ex
cx
210 k PL k a
210
210 rk PL k a
RR
60 s s I e dRa + 2rk a k DA s s 30 & s
(
u r ul ) +
(
u&r u&l ) 0 u + 0 t a (eFey + cFcy + e ) .
0
0
2 2 k PA dk a
2 d
2
2 k PA dk a
(5.3.27)
0
u ref u
.
+
1 ref
20
(5.3.28)
u& 0
0 &
2
0
u 0 0 0 uref
= ,
0 u
ref
( 5.3.29 )
75
com 0 = 10 20 30 40 50 60 .
Os vetores de parmetros 0 e 0 contm a maioria das constantes dos modelos, incluindo as
constantes dos motores e, no ltimo dos modelos, as constantes dos controladores PD de
baixo nvel.
Modelo cinemtico
m1
0.2
Modelo dinmico
m2
0.1
m3
0
-0.1
m1 < m2 < m3
-0.2
-0.3
-0.4
0
x (metros)
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 5.4.1. Influncia da massa da estrutura mecnica sobre as trajetrias descritas pelo rob mvel.
76
1.5
y (metros)
>0
0.5
=0
-0.5
<0
-1
-1.5
0
x (metros)
1
Figura 5.4.2. Influncia da ordenada, , do centro de massa G, sobre a trajetria do rob mvel.
Os modelos dinmicos apresentados descrevem melhor os robs mveis reais, dado que no
se necessita gerar foras a partir de tenses, nem de equipamentos adicionais como
amplificadores de corrente. Ambos os tipos de modelos permitem ensaiar a influncia que os
parmetros da estrutura mecnica possuem sobre o comportamento do rob. A Figura 5.4.3, a
Figura 5.4.4 e a Figura 5.4.5 apresentam a influncia do raio das rodas de trao (rr) e da
separao entre as rodas (b) sobre as velocidades linear e angular do rob. Estes ensaios foram
realizados sobre o modelo cinemtico.
1
Velocidad lineal
(m/seg)
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 5.4.3. Relao existente entre o raio das rodas de trao (rr) e a velocidade linear do rob.
77
2
Velocidad angular
(rad/seg)
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Radio rueda
(m)
0.8
1
0.6
Figura 5.4.4. Relao existente entre o raio das rodas de trao (rr) e a velocidade angular do rob.
20
Velocidad angular
(rad/seg)
18
16
14
12
10
8
6
4
2
Distancia entre ruedas (m)
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figura 5.4.5. Relao existente entre a separao das rodas de trao (b) e a velocidade angular do rob
para 0,1 < b < 1.
importante destacar que modelos cinemticos e dinmicos mais complexos podem ser
obtidos considerando-se a distribuio das rodas e sua geometria [40].
78
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