Prcision
Amortisseme
nt
Stabilit
Figure :1
PG
FT du procde
( p)
u(t)
I 1/Ti
1/s
D Td
Errer
com
T(s)
FT du capteur
Figure (2)
H(s)
Comment corriger ? :
a) la correction en cascade consiste placer un correcteur
dans la ligne directe de commande du processus.
E(s)
Y(s)
C(s)
G(s)
schma suivante :
E(s)
Y(s)
G(s)
C(s)
on deux classes de
correcteurs (deux mthodes du model)
dtermines partir de la
fonction de transfert en boucle ferme recherche
1 Correcteur proportionnel :
Principe : ce correcteur lmentaire est le correcteur de
base, il agit principalement sur le gain de systme asservi
(translation de la courbe de module dans le plan de bode) il
permet damliorer notamment : la prcision
k(dB)
0.5
A lentre de :
1.5
2.5
e ( t )=0
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
u( p)
=kp
( p)
Correcteur proportionnelle P :
E(s)
s(s)
Kp
G(s)
Figure :3
b) effet :
Leffet dune augmentation de gain une diminution de lerreur
statique (pour un systme sans intgrateur) rand un systme
trs rapide mais augmente la stabilit du systme
c) exemple :
Soit le systme commander (p) =
1
p + p+1
2
et le systme
bf (p) = p2 + p+1+ kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caractrise par
K statique=
1
=
; n= 1+ kp ;
2 1+ k
kp
kp+1
Les marges,
Lerreur de position
p =
1
1+kp
Ki(s)
S(s)
Kp
G(s)
Figure 03
La fonction de transfert est donc :
c ( p )=
u ( p)
1+TiP
=k ( p )
TiP
( p)
g ( p )=
2
p + p+1
2
M 49.35
Avec
n=1.52rad /sec .
Afin deffectuer la
Graph de
lexemple
K ( p )=
1+5 p
5p
Avec
u ( p ) TdP
=
( p ) 1+ P
Td
N
et
(N
entier)1
Kd
E(s)
Y(s)
G(s)
Kp
Figure: 04
Rgulateur Pd
Td : prsente le temps davance de la sortie du correcteur (Pd)
sur telle correcteur P, dans le cas dune entre en rampe.
Effet :
Effet statique : le systme n tre venant que sur la drive de
lerreur, en rgime permanant si lerreur est constante, le
drivateur n aucune effet.
Effet dynamique : lintrt principal de la correction drive est
son effet stabilisant, elle soppose aux grandes variations
Graph de correcteur PD
Rglage de correcteur :
La constante de drivateur (apporter une phase positive) doit
agir avant rsonance du systme non corrige
C(p)=Td.
P
C(p)=K
p
T(s)
C(p)=1/Ti.
P
Figure :06
Correcteur PID
Permet d amiliorer a la fois la percision (Ti et Kp), la stabilite
(Td), et la rapidite (Td,Kp)
-la rglage dun PID est en gnral assez complexe des
mthodes pratique de rglage permettent dobtenir des
rsultats
*TF = Kp
Ki
s
Kds
Avantages
Inconvnients
Dynamique
Annuler derreur
statique, amliorer de la
robustesse
Conclusion :