3.

sntesis estructural de mecanismos paralelos

etapas importantes en
el proceso La etapa de sntesis estructural es uno de los
primeras de diseo. Las hiptesis adoptadas, son esenciales
ya que las soluciones demasiado complejas o tcnicamente factibles, que
contiene
un gran nmero de enlaces y pares de mayor clase IV y V
(Que puede ser la fuente de movilidades locales indeseables), debe
ser eliminado desde el principio. Teniendo en cuenta lo anterior,
Se supona que estos pares no pueden ocurrir en una rama y la
nmero de pares de clase III se limita a tres. Esto se reduce
a las siguientes condiciones:
A fin de garantizar la posibilidad de montar un (rotacional
o traslacin) de accionamiento en cada una de las ramas (esto requiere por
lo
menos un par de clase I en la rama) la siguiente desigualdad
deben ser satisfechas:
Por otra parte, se supuso que el nmero de eslabones de la
kj j rama (sin tener en cuenta de longitud variable
enlaces) deben estar dentro del intervalo:
Un mecanismo paralelo al nmero de ramas (NGC)
de los cuales est dentro del intervalo definido por la relacin (7) puede ser
construido a partir de ramas caracterizadas por diferentes DOF. En
Para limitar el nmero de soluciones, se decidi utilizar
ramas cuya DOF satisface la siguiente condicin:
Los supuestos anteriores (13) - (16) se limita a los casos
necesidades de este documento con el fin de limitar el nmero de
soluciones
y que no provienen de la base terica del mtodo.
Si las ramas satisfacen la relacin (16), es posible crear
mecanismos paralelos con movilidad en el rango:
Mediante la transformacin de la relacin (9) y teniendo en cuenta (12)
uno tiene la siguiente frmula que describe la estructura de la
Brazo Sur:
Hay tres variables independientes en la relacin (18). Ya que
que pertenecen al conjunto de los nmeros naturales, incluyendo cero, el
nmero de soluciones es
finito bajo los supuestos (13) - (16).
Las estructuras (denotados con nmeros) obtenidos a partir de
la relacin (18) se muestran en la Tabla 1.
Al resolver la relacin (10) para los datos contenidos en la Tabla 1 la
los resultados se muestran en la Tabla 2, la descripcin de la modalidad de
los eslabones de
una rama, se obtuvieron.
Utilizando los resultados mostrados en las Tablas 1-2, el nmero de
enlaces de rama y los nmeros apropiados de pares cinemticos eran
presentado en la Tabla 3.
Los resultados numricos contenidos en las Tablas 1-3 se presentan

en forma de matriz de conexin A en la Tabla 4 y en el

forma grfica en la figura. 5. Entre las soluciones hay cuatro
soluciones de un solo contorno simples de nicamente dos nodos
enlaces, y
cinco soluciones de dos curvas de nivel que contienen dos y
Enlaces tres nodos.
3.1. estructuras bsicas de las ramas
Sobre la base de la matriz que figura en la Tabla 4 las formas grficas
de las ramas cerradas se presentan en la Fig. 5. El distinguidoenlace es un
enlace z cerrado que debe ser desconectado con el fin de
preparar la rama (abrindolo) para la conexin a una plataforma
y la base. Higo. 5 muestra todas las formas de ramas que
permitir la construccin de forma paralela simtrica y asimtrica
mecanismos de movilidad (2
?
Mt?
6).
Despus de haber eliminado el enlace de cierre se obtiene el grfico
forma de la rama, junto con los smbolos de los pares, pero
sin insertado clasificado de los pares. Por lo tanto despus de abrir
la una ramificacin debe sustituir las clases determinadas de la
pares (Tabla 1) para los smbolos de los pares, en el que una rama
se obtiene con la movilidad requerida.
Higo. La figura 6 muestra una rama abierta a modo de ejemplo con tres
enlaces y
cuatro pares de kj
3;
P
fj

4
?
?
, Tomada de la Fig. 5, en la que
clases apropiadas de pares fueron sustituidos (utilizando la Tabla 1) para
los smbolos de pares. De esta manera ramas caracterizan por
Se obtuvieron diferentes DOF. Hacer lo mismo con el otro
ramas (Fig. 6) se obtiene un conjunto de todas las ramas necesarias para
construir mecanismos paralelos.
Tomando las observaciones anteriores en cuenta, el cerrado
ramas fueron abiertos (Fig. 5) y despus de arreglar la cinemtica
pares de diagramas bsicos de ramas para el DOF particular eran
adquirido. Un anlisis de las soluciones de muestra que las soluciones
para las ramas con el DOF mgj =
? 2 (64 soluciones [9]) y para las sucursales
con el DOF mgj =
? 1 (57) soluciones son los ms numerosos,
mientras que el conjunto de ramas con mgj = 0 un total de 30 soluciones
[9]. Adems, la mayora de las soluciones son soluciones obtenidas
utilizando
De dos ramas contorno cerrado. El conjunto seleccionado de indicadores
estructurales
diagramas de las ramas con el DOF mgj =
? 1 se muestra en la Fig. 7.

3.2. diagramas bsicos de mecanismos paralelos

En el siguiente paso de la sntesis estructural de paralelo
Mecanismos de todas las ramas abiertas estn conectados, en todo el
formas posibles, a la plataforma y la base p 0 como se muestra en
Higo. 4. Esta tarea dependiente de trabajo conduce a la creacin de una
juego completo de estructuras mecanismo paralelo.
Limitar el anlisis a paralelo con mecanismos reales
la movilidad M = Mt = 3 (sin movilidad local), la posible
nmero de ramas utilizados para construir tanto simtrica y
diagramas bsicos asimtricas de los mecanismos se presentan
en la Tabla 5.
Teniendo en cuenta la posibilidad de la construccin de mecanismos
con movilidad Mt = 3, con un nmero diferente posible de
combinaciones de derivacin (Tabla 5) y las formas de derivacin (por
ejemplo, hay
57 ramas con mgj =
? 1, Fig. 7), se hace evidente que la
nmero de soluciones es muy grande.
soluciones ejemplares de mecanismos paralelos simtricos
sin movilidad local (Mt = 3), cada uno compuesto de tres
ramas (NGC = 3) con movilidad mgj =
? 1 (Tabla 5), son
presentado en las Figs. 8-11 (114 soluciones).
Utilizando el mtodo propuesto de la sntesis estructural de
mecanismos paralelos uno puede crear un conjunto muy numeroso
de mecanismos paralelos, que contiene todas las soluciones
que cumplan los requisitos establecidos en este documento. los
set contiene las soluciones realmente utilizados en la prctica (por ejemplo,
DELTA,
IRB340, FANUC M-1iA y Tsai manipuladores 3-UPU)
[8,26,32,39], pero la mayora son desconocidos, pero aplicable
soluciones. Utilizando el conjunto de soluciones de un solo ser capaz de
disear
una ptima (de acuerdo con los criterios adoptados) paralela
mecanismo con un nmero elegido de ramas, que se
satisfacer el criterio de originalidad (entre otros criterios).
3.3. esquemas cinemticos de mecanismos paralelos
En el siguiente paso, usando los esquemas estructurales bsicos de paralelo
mecanismos se puede empezar a construir diagramas cinemticos.
El procedimiento para crear esquemas cinemticos consiste en
la sustitucin de las formas fsicas de pares cinemticos para su
smbolos. De entre las muchas formas tericas de clase baja
I, II y III pares slo las formas muestran esquemticamente en la Fig. 12
se utilizaron en este estudio. Por lo que respecta pares de clase I, nica
rotacin
y se permiti que se usan pares de traduccin. Cilndrico
Se permiti pares y juntas universales (de transmisin) para la clase II
Se permiti pares mientras que las articulaciones esfricas de clase III
pares.
Mediante la sustitucin de las formas fsicas de pares cinemticos
(Fig. 12) por sus smbolos en los mecanismos mostrados en la
Figs. 8-11 se puede crear un conjunto completo de diagramas cinemticos
de los mecanismos paralelos considerados. Dado que el conjunto de
soluciones es muy numerosa, se decidi para ilustrar la

procedimiento para la estructura no. 6 seleccionado de la Fig. 8, para el cual

el
diagramas cinemticos creado se recogen en la Fig. 13.
Los 14 obtenidos esquema cinemtico de forma paralela simtrica
mecanismos de movilidad (M = Mt = 3) son el resultado de la
aplicacin del mtodo propuesto de la sntesis estructural
slo un diagrama mecanismo paralelo bsico (Fig. 8). En orden
para obtener un conjunto completo las acciones anteriores deben repetirse
para cada una de las soluciones estructurales del mecanismo de contenidos
en
Figs. 8-11.
4. Conclusin
El mtodo desarrollado se basa en las propiedades de la Baranov
mtodo y los del mtodo de cadena intermedia. Por
la explotacin de los puntos fuertes de los dos ltimos mtodos una nueva
mtodo, que le permite a uno crear juegos completos de simtrica
y mecanismos paralelas asimtricas con el nmero de
ramas descritos por la relacin (6), con la movilidad en el rango
2
?
Mt?
6, se ha desarrollado. La ventaja de este mtodo es
su capacidad para crear todos los tericamente posibles soluciones con
ramas separadas o con ramas interconectadas.
Ya los primeros resultados obtenidos con este mtodo espectculo
que el conjunto generado de soluciones comprende el vigente
soluciones atpicas llegaron a travs del razonamiento y la intuicin.
Adems, el mtodo puede ampliarse fcilmente, cambiando
la movilidad rama mgj en la frmula (8) para cubrir con ramas locales
movilidad.
Como se muestra en la obra de la coleccin recibida de la nueva
estructuras de mecanismos paralelos, incluso cuando se coloca en el
lmites de trabajo (13-15), son bastante numerosas. El gran nmero de
soluciones hace que sea difcil para seleccionar el mecanismo adecuado
para
el uso previsto. Por lo tanto, en la siguiente fase de investigacin es
necesarios para desarrollar los criterios para la seleccin de la utilidad
o estructuras ptimas. De esta manera el nmero de los seleccionados
mecanismos se reducirn a los ms tiles para la
aplicaciones tcnicas.
El mtodo propuesto de la sntesis espacial estructural de
mecanismos paralelos, tambin podra ser cambiado fcilmente, en una
forma
adecuado para mecanismos planas.
Los resultados que se presentan de la sntesis estructural deber
contribuir a la mejor comprensin y un uso ms amplio de este
grupo interesante de mecanismos.