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Sistemas de Controle Automtico

4.1 INTRODUO
Um sistema de controle basicamente um sistema entrada(s)-sada(s) conforme ilustrado na
figura 4.1.

Figura 4.1: Sistema de controle

O sistema a ser controlado , em geral, chamado de processo ou planta. O processo um


sistema dinmico, ou seja, seu comportamento descrito matematicamente por um conjunto de
equaes diferenciais. Como exemplos de sistemas dinmicos temos, entre outros: sistemas eltricos,
mecnicos, qumicos, biolgicos e econmicos. A entrada do processo u(t) chamada de varivel de
controle ou varivel manipulada (MV) e a sada do processo chamada de varivel controlada ou
varivel de processo (PV). A filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais
adequados na entrada do processo com o intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa certas
especificaes e/ou apresente um comportamento particular. Um problema de controle consiste ento
em determinar os sinais adequados a serem aplicados a partir da sada desejada e do conhecimento do
processo.

Controle em Malha Aberta


O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr-determinado,
esperando-se que ao final de um determinado tempo a varivel controlada atinja um determinado valor
ou apresente um determinado comportamento. Neste tipo de sistema de controle no so utilizadas
informaes sobre evoluo do processo para determinar o sinal de controle a ser aplicado em um
determinado instante. Mais especificamente, o sinal de controle no calculado a partir de uma
medio do sinal de sada.

Figura 4.2: Controle em malha aberta

Exemplo: Imagine um automvel sem velocmetro. Deseja-se manter a velocidade constante em um


determinado valor: 80 Km/h, por exemplo. O motorista estima ento com qual presso ele dever pisar
no acelerador e mantm o acelerador com esta presso. Dependendo da experincia do motorista a
velocidade final se manter prxima de 80 Km/h, mas somente com muita sorte ele conseguir manter
a velocidade em 80 Km/h. Por outro lado, se ele precisar subir (ou descer) uma lomba, a velocidade ir
diminuir (ou aumentar).
Exemplo: Considere o controle de um forno onde um operador com uma determinada experincia,
estima o tempo que o forno deve ficar ligado a plena potncia para que a temperatura chegue a um

determinado valor. Obviamente, apenas com muita sorte, a temperatura do forno ao final do tempo
pr-determinado ser exatamente a desejada. De uma maneira geral, a temperatura ficar um pouco
acima ou um pouco abaixo do valor desejado. Alm disto, a temperatura final do forno provavelmente
ir variar dependendo de variaes temperatura ambiente, ou seja, a temperatura interna final do forno
ser diferente se a temperatura externa for de 5 oC (no inverno) ou 30 oC (no vero).
Os exemplos acima ilustram as caractersticas bsicas de um sistema de controle que opera em
malha aberta: impreciso, nenhuma adaptao a variaes externas (perturbaes), dependncia do
julgamento e da estimativa humana. Por outro lado, este tipo de sistemas so em geral simples e
baratos, pois no envolvem equipamentos sofisticados para a medio e/ou determinao do sinal de
controle.

Controle em Malha Fechada


No controle em malha fechada, informaes sobre como a sada de controle est evoluindo so
utilizadas para determinar o sinal de controle que deve ser aplicado ao processo em um instante
especfico. Isto feito a partir de uma realimentao da sada para a entrada. Em geral, a fim de tornar
o sistema mais preciso e de fazer com que ele reaja a perturbaes externas, o sinal de sada
comparado com um sinal de referncia (chamado no jargo industrial de set-point) e o desvio (erro)
entre estes dois sinais utilizado para determinar o sinal de controle que deve efetivamente ser
aplicado ao processo. Assim, o sinal de controle determinado de forma a corrigir este desvio entre a
sada e o sinal de referncia. O dispositivo que utiliza o sinal de erro para determinar ou calcular o
sinal de controle a ser aplicado planta chamado de controlador ou compensador. O diagrama
bsico de um sistema de controle em malha-fechada mostrado na figura 4.3.

Figura 4.3: Controle em malha fechada

Exemplo: Considere o mesmo exemplo do automvel. Suponha agora que o carro possui um
velocmetro. O motorista pode ento monitorar a velocidade e variar a presso com que ele pisa no
pedal de forma a manter a velocidade no valor desejado. Se a velocidade passar do valor desejado ele
"alivia o p", e, se a velocidade cair um pouco do valor desejado ele "pisa" um pouco mais forte no
acelerador. O mesmo tipo de controle ele far quando estiver subindo ou descendo uma lomba.
Exemplo: Considere o mesmo exemplo do forno. Suponha agora que a temperatura interna do forno
medida e o seu valor comparado com uma referncia pr-estabelecida. Se a temperatura dentro do
forno menor que a referncia, ento aplica-se ao forno uma potncia proporcional a esta diferena.
Neste sentido, a temperatura dentro do forno tender a crescer diminuindo a diferena com relao a
referncia. No caso do erro ser negativo (temperatura do forno maior que o valor de referncia)
acionar-se-ia um sistema de resfriamento do forno com potncia proporcional a este erro, ou,
simplesmente, se desligaria o aquecimento do mesmo. Desta maneira, a temperatura do forno tenderia
sempre a estabilizar no valor de referncia ou em um valor muito prximo desta, garantindo ao sistema
de controle uma boa preciso. Alm disto, variaes da temperatura externa (que fariam variar a
temperatura dentro do forno) seriam compensadas pelo efeito da realimentao, garantindo ao sistema
capacidade de adaptao a perturbaes externas.

Em resumo, a utilizao da realimentao e, portanto, do controle em malha fechada, permite


entre outros:
aumentar a preciso do sistema;
rejeitar o efeito de perturbaes externas;
melhorar a dinmica do sistema e, eventualmente, estabilizar um sistema naturalmente instvel
em malha aberta;
diminuir a sensibilidade do sistema a variaes dos parmetros do processo, ou seja, tornar o
sistema robusto;

Diagrama de blocos.
Um sistema de controle, em geral, tem vrios componentes. Para mostrar as funes que so
executadas por cada um desses componentes, na engenharia de controle, normalmente utilizamos um
diagrama chamado de diagrama de blocos. Um diagrama de blocos de um sistema uma
representao grfica das funes desempenhadas por cada componente e o fluxo de sinais entre eles.
Esses diagramas descrevem o inter-relacionamento que existe entre os vrios componentes. Diferindo
da representao matemtica abstrata pura, um diagrama de blocos tem a vantagem de indicar mais
realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.
Em um diagrama de blocos, todas as variveis do sistema so ligadas umas s outras por meio
de blocos funcionais. O bloco funcional ou simplesmente bloco um smbolo da operao matemtica
que aplicada ao sinal de entrada do bloco, que produz o sinal de sada. A funo de transferncia dos
componentes normalmente includa nos blocos correspondentes, os quais esto conectados por setas
que indicam a direo do fluxo de sinais. Note que o sinal pode passar somente no sentido indicado
pelas setas. Assim, um diagrama de blocos de um sistema de controle evidencia explicitamente uma
propriedade unilateral.
A figura 4.4 mostra um elemento do diagrama de blocos. A seta que aponta para o bloco indica
a entrada e a seta que aponta para fora do bloco representa a sada. Essas setas so designadas como
sinais.

Figura 4.4: Elemento de um diagrama de blocos

Note que as dimenses do sinal de sada do bloco so as dimenses do sinal de entrada


multiplicadas pelas dimenses da funo de transferncia do bloco.
As vantagens da representao de um sistema por diagramas de blocos consistem no fato de
que fcil a construo de um diagrama de blocos para todo o sistema pela simples interligao dos
blocos componentes, de acordo com o fluxo de sinais, e na possibilidade de avaliar a contribuio de
cada componente para o desempenho global do sistema.
Em geral, a operao funcional do sistema pode ser visualizada mais facilmente pelo exame do
diagrama de blocos do que pelo exame do prprio sistema fsico. Um diagrama de blocos contm
informaes relativas ao comportamento dinmico, mas no inclui nenhuma informao sobre a

construo fsica do sistema. Conseqentemente, muitos sistemas que no apresentam semelhana e


no esto relacionados podem ser representados pelo mesmo diagrama de blocos.
Deve ser notado que, em um diagrama de blocos, a fonte principal de energia no mostrada
explicitamente e o diagrama de blocos de um dado sistema no nico. Um certo nmero de diferentes
diagramas de blocos podem ser desenhados para um dado sistema, dependendo do ponto de vista da
anlise que se quer fazer.
Somador. Referindo-se figura 4.5, um crculo com uma cruz o smbolo que indica a operao de
soma. O sinal de mais ou menos na extremidade de cada seta indica se o sinal deve ser somado ou
subtrado. E importante que as quantidades a serem somadas ou subtradas tenham as mesmas
dimenses e as mesmas unidades.
Ponto de ramificao. Um ponto de ramificao um ponto em que o sinal que vem de um bloco
avana simultaneamente em direo a outros blocos ou somadores.

Figura 4.5: Somador.

Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada. A figura 4.6 mostra o exemplo de um


diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.A sada C(s) realimentada ao somador, em que
comparada referncia de entrada R(s). A natureza de malha fechada do sistema claramente
indicada pela figura. A sada do bloco, C(s) nesse caso, obtida pela multiplicao da funo de
transferncia G(s) pela entrada do bloco, E(s). Todo sistema de controle linear pode ser representado
por diagramas de blocos constitudos de blocos, somadores e pontos de ramificao.

Figura 4.6: Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

Quando a sada realimentada ao somador para comparao com a entrada, necessrio


converter a forma do sinal de sada do sinal de entrada. Por exemplo, em um sistema de controle de
temperatura, o sinal de sada normalmente a temperatura controlada. O sinal de sada, o qual tem a
dimenso da temperatura, deve ser convertido para uma fora ou posio ou tenso, antes de ser
comparado ao sinal de entrada. Essa converso realizada por meio do elemento de realimentao,
cuja funo de transferncia H(s), como mostra a figura 4.7. O papel do elemento de realimentao

modificar a sada antes de ser comparada com a entrada. (Na maioria dos casos, o elemento de
realimentao um sensor que mede a sada de um processo a ser controlado.) A sada do sensor
comparada com a entrada do sistema e um sinal de erro atuante gerado. Nesse exemplo, o sinal de
realimentao que enviado ao somador para comparao com o sinal de entrada B(s) = H(s)C(s).
Funo de transferncia de malha aberta e funo de transferncia do ramo direto. Referindo- se
figura 4.7, a relao entre o sinal de realimentao B(s) e o sinal de erro atuante E(s) chamada de
funo de transferncia de malha aberta. Ou seja,

Figura 4.7: Sistema de malha fechada.

Funo de transferncia de malha aberta = B(s) / E(s) = G(s)H(s)


A relao entre o sinal de sada C(s) e o sinal de erro atuante E(s) chamada de funo de
transferncia do ramo direto, ento
Funo de transferncia do ramo direto = C(s) / E(s) = G(s).
Se a funo de transferncia de realimentao H(s) for unitria, ento a funo de transferncia
de malha aberta e a funo de transferncia do ramo direto sero as mesmas.
Funo de transferncia de malha fechada. Para o sistema mostrado na figura 4.7, a sada C(s) e a
entrada R(s) esto relacionadas como a seguir. Sendo
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) - B(s)
= R(s) - H(s)C(s)

e eliminando E(s) dessas equaes, resulta em:


C(s) = G(s)[R(s) - H(s)C(s)]
ou

C(s) / R(s) = G(s) / [ 1 + G(s)H(s)]

(4.1)

Esta funo de transferncia (4.1) que relaciona C(s) a R(s) chamada de funo de
transferncia de malha fechada. Essa funo de transferncia relaciona a dinmica dos sistemas de
malha fechada dinmica dos elementos do ramo direto e dos elementos de realimentao.
A partir da equao (4.1), C(s) dada por:
C(s) = G(s) R(s) / [G(s)H(s)]

Assim, a sada do sistema de malha fechada depende claramente tanto da funo de


transferncia de malha fechada como da natureza da entrada.
Obtendo funes de transferncia em cascata, em paralelo e com realimentao (de malha
fechada) com o MATLAB. Na anlise de sistemas de controle, frequentemente, necessitamos calcular
as funes de transferncia em cascata, as funes de transferncia conectadas em paralelo e as
funes de transferncia com realimentao, conectadas (de malha fechada). O MATLAB tem
comandos convenientes para obter as funes de transferncia em cascata, em paralelo e com
realimentao (de malha fechada).
Suponha que existam dois componentes G1(s) e G2(s) conectados diferentemente, como mostra
a figura 4.8, na qual

Para obter a funo de transferncia no sistema em cascata, no sistema em paralelo ou no


sistema com realimentao (de malha fechada), os seguintes comandos podem ser usados:

Figura 4.8: (a) Sistema em cascata; (b) sistema em paralelo; (c) sistema com realimentao (de malha
fechada).
Como exemplo, considere o caso em que

O programa 4.1 em MATLAB fornece C(s)/R(s) = num/den para cada arranjo de G1(s) e G2(s).
Note que o comando

printsys(num, den)
mostra o num/den ( isto , a funo de transferncia C(s)/R(s) ) do sistema a ser considerado.

Programa 4.1 em MATLAB

Controladores automticos. Um controlador automtico compara o valor real de sada da planta com
a entrada de referncia (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que vai
reduzir o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico produz o
sinal de controle chamada de ao de controle. A figura 4.9 um diagrama de blocos de um sistema
de controle industrial, o qual consiste em um controlador automtico, um atuador, uma planta e um
sensor (elemento de medida).

Figura 4.9: Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, que consiste em um controlador
automtico, um atuador, uma planta e um sensor (elemento de medio).

O controlador detecta o sinal de erro atuante, o qual normalmente de muito baixa potncia. e
o amplifica a um nvel suficientemente alto. A sada de um controlador automtico alimenta um
atuador, como um motor eltrico, um motor hidrulico, um motor pneumtico ou uma vlvula. (O
atuador um dispositivo de potncia que produz o sinal de entrada na planta, de acordo com o sinal de
controle, de tal modo que a sada se aproxime do sinal de entrada de referncia.)
O sensor, ou elemento de medio, um dispositivo que converte a varivel de sada em outra
varivel conveniente, como deslocamento, presso ou tenso, que pode ser utilizada para comparar a
sada ao sinal de entrada de referncia. Esse elemento est no ramo de realimentao do sistema de
malha fechada. O ponto de ajuste do controlador deve ser convertido em um sinal de referncia com as
mesmas unidades do sinal de realimentao que vem do sensor ou do elemento de medio.
Classificao dos controladores industriais. Os controladores industriais podem ser classificados de
acordo com suas aes de controle:
1. Controladores de duas posies ou on-off;
2. Controladores proporcionais;
3. Controladores integrais;
4. Controladores proporcional-integrais;
5. Controladores proporcional-derivativos;
6. Controladores proporcional-integral-derivativos;
A maior parte dos controladores industriais utiliza eletricidade ou fluido pressurizado, como
leo ou ar, como fontes de energia. Como conseqncia, os controladores podem tambm ser
classificados de acordo com a espcie de energia empregada na operao, como controladores
pneumticos, controladores hidrulicos ou controladores eletrnicos. A escolha do tipo de controlador
a ser utilizado deve ser decidida com base na natureza da planta e nas condies de operao,
incluindo certas consideraes, como segurana, disponibilidade, confiabilidade, preciso, peso e
tamanho.
Ao de controle de duas posies ou on-off. Em um sistema de controle de duas posies. o elemento atuante tem somente duas posies fixas, que so, em muitos casos, simplesmente on e off. O
controle de duas posies ou on-off relativamente simples e barato e, por essa razo, bastante
utilizado em sistemas de controle domsticos e industriais.

Considere que o sinal de sada do controlador u(t) e o sinal de erro atuante e(t). No controle
de duas posies, o sinal u(t) permanece em um valor mximo ou em um valor mnimo, conforme o
sinal de erro atuante for negativo ou positivo. Assim,
u(t) = U1, para e(t) > 0
= U2, para e(t) < 0
onde U1 e U2 so constantes. O valor mnimo U2 normalmente zero ou -U1 . Os controladores de duas
posies so, em geral, dispositivos eltricos, e as vlvulas operadas por solenides eltricos so muito
utilizadas nesses controladores. Controladores proporcionais pneumticos com ganhos muito altos
atuam como controladores de duas posies e, muitas vezes, so chamados de controladores
pneumticos de duas posies.
As figuras 4.10 (a) e (b) mostram os diagramas de blocos do controlador de duas posies ou on-off. O
intervalo no qual o sinal de erro atuante deve variar antes de ocorrer a comutao chamado de
intervalo diferencial. Um intervalo diferencial est indicado na figura 4.10 (b). Esse intervalo
diferencial faz com que a sada u(t) do controlador mantenha seu valor atual at que o sinal de erro
atuante tenha variado ligeiramente alm do valor zero. Em alguns casos, o intervalo diferencial o
resultado de um atrito no intencional e da perda de movimento; entretanto, muitas vezes, ele
provocado intencionalmente, para prevenir uma operao muito freqente do mecanismo de on-off.

Figura 4.10: (a) Diagrama de blocos de um controlador on-off; (b) diagrama de blocos de um
controlador on-off com intervalo diferencial.

Considere o sistema de controle de nvel de lquido, mostrado na figura 4.11 (a), em que a
vlvula eletro-magntica apresentada na figura 4.11 (b) utilizada para o controle da vazo de entrada.
Essa vlvula est aberta ou fechada. Com esse controle de duas posies, a vazo de entrada da gua
tanto pode ser uma constante positiva como nula. Como mostrado na figura 4.12, o sinal de sada
move-se continuamente entre os dois limites estabelecidos, ocasionando o movimento do elemento
atuante de uma posio fixa para outra. Note que a curva de sada segue uma das duas curvas
exponenciais, uma correspondente curva de enchimento e a outra, do esvaziamento. Essa oscilao
de sada entre dois limites uma resposta tpica caracterstica de um sistema de controle de duas
posies.

Figura 4.11: (a) Sistema de controle de nvel de lquido; (b) vlvula eletromagntica.

Figura 4.12: Curva do nvel h(t) versus t, relativa ao sistema mostrado na figura 4.11 (a).

A partir da figura 4.12 podemos notar que a amplitude da oscilao da sada pode ser reduzida
pela diminuio do intervalo diferencial. A diminuio do intervalo diferencial, entretanto, aumenta o
nmero de comutaes por minuto e reduz a vida til do componente. O tamanho do intervalo
diferencial deve ser determinado a partir de consideraes como a preciso requerida e a vida til do
componente.
A ao de controle liga-desliga pode assim ser considerada a ao de controle mais simples e
mais econmica. Entretanto, este tipo de ao possui limitaes no que diz respeito ao comportamento
dinmico e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas aplicaes restringem-se a
sistemas onde no necessrio preciso nem um bom desempenho dinmico. Como outro exemplo
corriqueiro de aplicao deste tipo de controle temos o termostato de geladeira.

Ao de controle proporcional. Para um controlador com ao de controle proporcional, a relao


entre a sada do controlador u(t) e o sinal de erro atuante e(t) :
u(t) = Kp e(t)
ou, transformando por Laplace, U(s) / E(s) = Kp
onde Kp denominado ganho proporcional.

Qualquer que seja o mecanismo real e o tipo de energia utilizada na operao, o controlador
proporcional essencialmente um amplificador com um ganho ajustvel.
A figura 4.13 mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao
proporcional. Note que, quanto maior o ganho Kp menor o erro em regime permanente, isto , melhor a
preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho,
entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho,
mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria
dos processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade.

Figura 4.13: Ao proporcional: Kp=1(contnuo), 2(tracejado), 4(pontilhado)

Ao de controle integral. Em um controlador com ao de controle integral. o valor da sada u(t) do


controlador modificado a uma taxa de variao proporcional ao sinal de erro atuante e(t). Ou seja, a
ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t) proporcional integral do sinal
e(t):

ou

onde Ki uma constante ajustvel. A funo de transferncia de um controlador integral :

Tambm podemos encontrar na literatura

sendo Ti chamado de tempo integral ou reset-time.


A ao integral tem assim uma funo "armazenadora de energia". Note que, se a partir de um
determinado tempo t o erro e igual a zero, i.e. e(t)=0, o sinal de controle u(t) ser mantido em um
valor constante proporcional "energia armazenada" at o instante t. Este fato permitir, no sistema
em malha fechada, obter-se o seguimento de uma referncia com erro nulo em regime permanente,
pois a ao integral garantir a aplicao ao processo de um sinal de controle constante de forma a terse r(t)=y(t), i.e. e(t)=0.
A funo de transferncia da ao integral dada por:

Assim sendo, sob um ponto de vista matemtico, a ao integral permite aumentar o tipo do
sistema, ou seja, a nova funo de transferncia em malha aberta ser dada por Gc(s)G(s) e possuir
um plo a mais na origem, fato este que permite obter-se erro nulo em regime permanente. Pelo
mesmo raciocnio, a utilizao de uma ao integral possibilitar a rejeio assinttica de certas
perturbaes de carga na sada do processo.
A ao integral est ento diretamente ligada melhoria da preciso do sistema. Entretanto, a
introduo de um plo na origem na funo de transferncia em malha aberta, tende a piorar a
estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torn-lo instvel. Por este motivo, esta
ao de controle em geral no aplicada de maneira isolada.

Ao de controle proporcional-integral. Essa ao definida por:

ou, ento, a funo de transferncia do controlador :

onde Ti chamado de tempo integrativo.


A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo 0 sigam, com erro nulo,
um sinal de referncia do tipo degrau. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a
piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalanar este fato, a ao integral em geral
utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo-se no controlador PI, cujo sinal de
controle dado por:

O grfico da figura 4.14 ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a ao


proporcional. A partir deste grfico podemos dar uma interpretao para Ti: o tempo integral ou resettime, corresponde ao tempo em que a parcela relativa parte proporcional da ao de controle
aumentada. Ti comumente especificado em minutos.

Figura 4.14: Efeito da ao integral

Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte funo de transferncia para o


controlador PI:

Note-se um zero em -1/Ti que tende a compensar o efeito desestabilizador do plo na origem.
Na figura 4.15 ilustrada a influncia da sintonia do parmetro Ti na resposta do sistema
considerando-se o mesmo sistema simulado com K=2 constante. Para altos valores de Ti, tem-se a
predominncia da ao proporcional, sendo que Ti= corresponde ao controlador proporcional. Note
que, neste caso, existe um erro em regime permanente. medida que Ti diminudo a ao integral
comea a predominar sobre a ao proporcional e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da
referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se
excessivamente Ti observa-se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de
instabilizao. Isto justifica-se pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se afastar
demasiadamente do plo na origem e o controlador tende a comportar-se como um integrador puro.

Figura 4.15: PI - K=1; Ti=2 (pontilhado), 4 (tracejado), 10 (contnuo)

Ao Derivativa. Esta ao corresponde aplicao de um sinal de controle proporcional derivada


do sinal de erro:

A funo de transferncia desta ao dada por:

Note que este tipo de funo de transferncia implica em um ganho que cresce com o aumento
da frequncia, fato este que deixaria o sistema extremamente sensvel a rudos de alta frequncia. De
mais a mais a implementao analgica de um derivador puro fisicamente impossvel. Por estes
motivos a implementao da ao derivativa d-se com a introduo de um plo em alta frequncia
que tem justamente a finalidade de limitar o ganho em alta frequncia. A funo de transferncia
torna-se ento:

Os grficos da figura 4.16 ilustram as curvas de resposta em frequncia de um derivador puro e


o efeito da introduo do plo em alta frequncia.

Figura 4.16: Limitao do ganho em alta freqncia

A derivada de uma funo est relacionada intuitivamente com a tendncia de variao desta
funo em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal proporcional
derivada do sinal de erro equivalente a aplicar uma ao baseada na tendncia de evoluo do erro. A
ao derivativa ento dita antecipatria ou preditiva e tende a fazer com que o sistema reaja mais
rapidamente. Este fato faz com que a ao derivativa seja utilizada para a obteno de respostas

transitrias mais rpidas, ou seja, para melhorar o comportamento dinmico do sistema em malha
fechada. Observe que no caso em que, em regime permanente, o sinal de erro constante a ao
derivativa ser igual a zero, ou seja, esta ao atua apenas durante a resposta transitria.

Ao de controle proporcional-derivativo. A ao de controle de um controlador proporcionalderivativo definida por:

e a funo de transferncia :

onde Td chamado de tempo derivativo.


A sada de um processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a
modificaes na varivel de entrada. Esta "inrcia" explica-se pela dinmica do processo que faz com
que uma mudana na varivel de controle provoque uma mudana considervel na sada da planta
somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da dinmica do processo, o
sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com
grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis.
A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de
"antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de
controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo.
A estrutura bsica do controlador PD dada por:

Considerando-se que e(t+Td) pode ser aproximado por

tem-se que u(t) K e(t+Td), ou seja, o sinal de controle proporcional estimativa do erro de controle
Td unidades de tempo frente. Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela
reta tangente curva do erro no instante t (vide figura 4.17 a seguir).

Figura 4.17: Interpretao da ao proporcional-derivativa

Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta


transitria do mesmo mais rpida.
Na prtica, conforme discutido no item anterior, relativa ao derivativa, deve-se limitar o
ganho da parte derivativa em altas frequncias atravs do acrscimo de um plo p. A funo de
transferncia do controlado PD dada ento por:

Observe que o zero do controlador PD est sempre direita do plo. Esta configurao
equivalente de um compensador de avano de fase. Note tambm que ao aumentarmos Td, o zero do
controlador tende origem, significando a predominncia da ao derivativa.

Ao de controle proporcional-integral-derivativo. A combinao das aes de controle proporcional, de controle integral e de controle derivativo denominada ao de controle proporcionalintegral- derivativo. Essa ao combinada tem as vantagens individuais de cada uma das trs aes de
controle. A equao de um controlador com essas aes combinadas dada por:

e a funo de transferncia :

onde Kp o ganho proporcional, Ti o tempo integrativo e Td o tempo derivativo. O diagrama de


blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo mostrado na figura 4.18.

Figura 4.18: Diagrama de blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo.

Uma vez que o controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao


integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime
permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contrabalanado pela ao derivativa que
tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que torna a resposta do sistema
mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio.
Considerando-se o mesmo sistema dos itens anteriores e fixando-se K=1 e Ti=2, a influncia da
ao derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura 4.19.
A funo de transferncia do controlador PID dada por:

A figura 4.19 mostra o efeito da ao derivativa considerando-se um controlador PID para o


mesmo sistema das simulaes mostradas na figuras anteriores.

Figura 4.19: PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contnuo)

Sistema de malha fechada submetido a um distrbio. A figura 4.20 mostra um sistema de malha
fechada submetido a um distrbio. Quando duas entradas (a entrada de referncia e o distrbio) esto
presentes em um sistema linear, cada entrada pode ser tratada independentemente da outra e as sadas
que correspondem a cada entrada individual podem ser somadas para resultar na sada completa. O

sinal com que cada entrada introduzida no sistema mostrado no somador por um sinal de mais ou
de menos.
Considere o sistema mostrado na figura 4.20. Examinando o efeito do distrbio D(s), podemos
admitir que a entrada de referncia seja zero; podemos ento calcular a resposta CD(s) somente para o
distrbio. Essa resposta pode ser encontrada a partir de

Figura 4.20: Sistema de malha fechada submetido a um distrbio.

Por outro lado, considerando a resposta entrada de referncia R(s), podemos supor que o
distrbio seja zero. Ento, a resposta CR(s) entrada de referncia R(s) pode ser obtida a partir de

A resposta aplicao simultnea da entrada de referncia e do distrbio pode ser obtida pela
soma das duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devida aplicao simultnea
da entrada de referncia R(s) e do distrbio D(s) dada por:

Considere-se agora o caso em que G1(s)H(s)1 e G1(s)G2(s)H(s)1. Nesse caso, a funo


de transferncia de malha fechada CD(s)/D(s) torna-se praticamente nula, e o efeito do distrbio
suprimido. Isso uma vantagem do sistema de malha fechada.
Por outro lado, a funo de transferncia de malha fechada CR(s)/R(s) aproxima-se de 1/H(s)
conforme o ganho G1(s)G2(s)H(s) aumenta. Isso significa que, se G1(s)G2(s)H(s)1, ento a funo
de transferncia de malha fechada CR(s)/R(s) torna-se independente de G1(s) e G2(s) e inversamente
proporcional a H(s), de modo que as variaes de G1(s) e G2(s) no afetem a funo de transferncia
de malha fechada CR(s)/R(s). Essa outra vantagem do sistema de malha fechada. Conclui-se
facilmente que qualquer sistema de malha fechada com realimentao unitria, H(s) = 1, tende a
igualar a entrada sada.

Procedimentos para construir um diagrama de blocos. Para construir um diagrama de blocos de um


sistema, devem ser previamente escritas as equaes que descrevem o comportamento dinmico de
cada componente. Em seguida, deve-se obter a transformada de Laplace dessas equaes, admitindo-se
nulas todas as condies iniciais, para ento representar individualmente, em forma de bloco, a
transformada de Laplace de cada equao. Por fim, deve-se agrupar os elementos em um diagrama de
blocos completo.
Como exemplo, considere o circuito RC mostrado na figura 4.21 (a). As equaes para esse
circuito so:

eo

ei

eo
R
i dt
C

(4.2)

(4.3)

Figura 4.21: (a) Circuito RC; (b) diagrama de blocos que representa a equao (4.4); (c) diagrama de
blocos que representa a equao (4.5); (d) diagrama de blocos do circuito RC.
As transformadas de Laplace das equaes (4.2) e (4.3), com as condies iniciais nulas.
tornam-se:

I (s)

Eo

Ei ( s) Eo ( s)
R
I (s)
Cs

(4.4)

(4.5)

A equao (4.4) representa uma operao de soma e o diagrama correspondente mostrado na


figura 4.21 (b). A equao (4.5) representa o bloco mostrado na figura 4.21 (c). Agrupando esses dois
elementos. obtemos o diagrama de blocos completo do sistema, como mostra a figura 4.21 (d).
Reduo do diagrama de blocos. importante notar que os blocos podem ser conectados em srie
somente se a sada de um bloco no for afetada pelo bloco seguinte. Se houver qualquer efeito de carga
entre os componentes, necessrio combinar esses componentes em um nico bloco.

Qualquer que seja o nmero de blocos em cascata que represente componentes sem carga. esses
blocos podem ser substitudos por um nico bloco, e sua funo de transferncia ser simplesmente o
produto das funes de transferncia individuais.
Um diagrama de blocos complexo, que envolve muitas malhas de realimentao, pode ser
simplificado por meio de uma reorganizao por etapas.
A simplificao do diagrama de blocos por meio da reorganizao reduz consideravelmente o
trabalho necessrio para a anlise matemtica subsequente. Deve-se observar, entretanto, que medida
que o diagrama de blocos simplificado, as funes de transferncia nos novos blocos se tornam mais
complexas devido gerao de novos plos e novos zeros.
Na simplificao de um diagrama de blocos, devemos nos lembrar do seguinte:
1. O produto das funes de transferncia no sentido da ao direta (sentido direto) deve permanecer o
mesmo.
2. O produto das funes de transferncia ao redor da malha deve permanecer o mesmo.

Exemplo: Considere o sistema mostrado na figura 4.22 (a). Simplifique o diagrama.


Movendo o somador da malha de realimentao negativa que contm H para fora da malha de
realimentao positiva que contm H1, obtemos a figura 4.22 (b). Eliminando a malha de
realimentao positiva. obtemos a figura 4.22 (c). A eliminao da malha que contm H/G1 resulta na
figura 4.22 (d). Por fim, eliminando a malha de realimentao, o resultado a figura 4.22 (e).

Figura 4.22: (a) Sistema de mltiplas malhas; (b)-(e) redues sucessivas do diagrama de blocos
mostrado em (a).

Note-se que o numerador da funo de transferncia de malha fechada C(s)/R(s) o produto


das funes de transferncia do ramo direto. O denominador de C(s)/R(s) igual a:

Note-se que a malha de realimentao positiva gera um termo negativo no denominador.