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CINEMATICA

1. MOVIMIENTO MECANICO

La ms sencilla forma de movimiento de la materia es el movimiento


mecnico, que consiste en el desplazamiento de los cuerpos o de sus
partes unos respecto a otros.
Dicho movimiento transcurre tanto en el espacio, como en el tiempo
(espacio y tiempo son dos formas integrales de existencia de la
materia)
El conjunto de cuerpos que destacamos para la observacin lo
denominamos sistema mecnico
El sistema de referencia, est formado por un conjunto de cuerpos
inmviles unos con relacin a otros, respecto de los que se examina el
movimiento y por un reloj que registra el tiempo.
El movimiento de un mismo cuerpo con relacin a diferentes sistemas
de referencia puede tener distinto carcter.
Como ejemplo imaginmonos que un tren acelera, supongamos que
por el pasillo de uno de los vagones en marcha hay un pasajero a
velocidad constante, en dicho caso el movimiento del pasajero
respecto del vagn ser uniforme, mientras que en lo que respecta a
la Tierra este ser acelerado.
La descripcin del movimiento de un cuerpo significa indicar para
cada momento de tiempo, la posicin en el espacio y la velocidad del
cuerpo.
Con el fin de prefijar el estado de un sistema mecnico, hay que
indicar las posiciones y las velocidades de todos los cuerpos que lo
forman. El problema tpico de la mecnica, consiste en que
conociendo el estado del sistema en cierto momento de tiempo inicial
to, as como las leyes que gobiernan el movimiento, determinar el
estado del sistema en los siguientes momentos de tiempo t.
Al mismo tiempo definimos al punto material al cuerpo cuyas
dimensiones es posible despreciar de acurdo con las condiciones del
problema planteado. En el problema podemos considerar o no el
cuerpo concreto que examinamos como punto material, y esto a su
vez no depende de las dimensiones del cuerpo, sino del
planteamiento del problema. Un mismo cuerpo en muchos casos
puede ser considerado punto material, mientras que en otros debe
examinarse como cuerpo extendido.

Cuando se habla de un cuerpo como punto material, este


previamente se ha abstrado de sus dimensiones. Posteriormente
podemos deducir la segunda abstraccin con la que tropezamos en
mecnica: La del cuerpo rgido. En la naturaleza no existen cuerpos
que sean indeformables, por lo tanto llamamos cuerpo rgido a un
cuerpo en el cual sus dimensiones pueden ser despreciadas en las
condiciones del problema dado.
Es posible descomponer todo movimiento de un slido en dos formas
de movimiento: el de rotacin y el de traslacin.
Llamamos traslacin a un movimiento que gira alrededor de una
referencia (punto).
El movimiento de rotacin se define como el giro de un cuerpo bajo su
mismo eje de rotacin que puede estar situado dentro o fuera del
cuerpo.
Para obtener la posibilidad de describir el movimiento de forma
cuantitativa, es necesario ligar con los cuerpos que forman el sistema
de referencia ciertos sistemas de coordenadas. Entonces la posicin
del punto material puede definirse prefijando tres nmeros x, y, z que
sern las coordenadas cartesianas de dicho punto.
2. VECTORES
Los vectores son magnitudes caracterizados por valores
numricos con direccin y sentido, as tambin por el hecho que
se suman (componen) por la regla de paralelogramo.
Una definicin ms rigurosa es la de llamar vector a un conjunto
de tres magnitudes, que se transforman al girar los ejes de
coordenadas segn determinadas leyes.
El valor numrico del vector es denominado modulo, en otras
palabras el modulo nos indica la longitud del vector, dicho
modulo es un escalar siempre positivo.
La flecha nos indica el sentido del vector.
Para definir su mdulo utilizamos:

|a| Es el modulo del vector a


Los vectores dirigidos a lo largo de rectas paralelas (en un
mismo sentido o sentido opuesto) reciben el nombre de
colineales.
Los vectores que yacen en planes paralelos son llamados
coplanarios.
3. SUMA Y SUSTRACION DE VECTORES
4. PROYECCION DEL VECTOR

Es proyeccin del vector a en el eje l. la proyeccin se designa


con la misma letra que el vector, aadiendo un ndice que
indica la direccin sobre la que se proyecta el vector.
La proyeccin del vector es una magnitud algebraica.
Si el vector y la direccin forman un ngulo agudo:
cos >0
La proyeccin ser positiva.
Si el ngulo es obtuso:
cos <0
La proyeccin ser negativa
Finalmente si el vector es perpendicular la proyeccin ser igual
a 0.
5. RADIO VECTOR
6. PRODUCTO ESCALAR DE VECTORES
7. PRODUCTO MIXTO
8. PRODUCTO VECTORIAL DOBLE
9. DERIVADA DE UN VECTOR
10.
DERIVADA DE UN PRODUCTO DE FUNCIONES
11.
MULTIPLICACION DE UN VECTOR
12.
DEPENDENCIAL LINEAL ENTRE VECTORES
VELOCIDAD
En fsica por velocidad se tiene en cuenta una magnitud vectorial, que se
caracteriza por la rapidez de desplazamiento de la partcula por la
trayectoria, sino que tambin el sentido en que la partcula se mueve en
cada cierto tiempo.
Durante su movimiento presenta una trayectoria (la forma como se
desplaza cierta partcula, es por eso que podemos distinguir, si el
movimiento es rectilneo, curvilneo, etc.).
La distancia recorrida entre dos puntos se llama recorrido.
Para la suma se
cumple: La
regla del
paralelogramo.

TRAYECTORIA

r12

1
DESPLAZAMIENTO

Si en transcurso de iguales intervalos de tiempo, la partcula pasa iguales


recorridos el movimiento de la partcula recibe el nombre de uniforme.
En este caso la velocidad se calcula dividiendo el recorrido s por el tiempo t.

v=

s
t

La velocidad instantnea es la derivada del radio vector de la partcula


respecto del tiempo.

v=

dx
dt

El desplazamiento dx coincide con un elemento infinitesimal de la


trayectoria .Por consiguiente, el vector v est dirigido por la tangente de la
trayectoria.
y
dx

r
r+dr

x
La velocidad media, si tomamos los intervalos t cada vez ms pequeos, el
cociente

r
t

nos ofrecer en el lmite el valor de la velocidad v en el

momento de tiempo t.

v =lim
t0

r dx
=
t dt

Si tomamos los segmentos del recorrido r, correspondiente a intervalos de


tiempo t en constante disminucin, la diferencia entre s y
decrecer y, en el lmite, su razn ser igual a la unidad.

lim
t0

s
=1
r

De este modo el mdulo de la velocidad es igual a la derivada del recorrido


respecto al tiempo.
Con el movimiento uniforme el mdulo de la velocidad queda invariable
(v=constante), mientras el sentido del vector v varia al azar (en particular
puede ser constante).
El desplazamiento elemental de una partcula es igual a

dx=v . dt

El vector velocidad, como cualquier otro vector, puede ser representado


como

v =vx + vy+ vz
Se desprende que:

vx =x vy= yvz=z

Por consiguiente, la proyeccin del vector velocidad en el eje de


coordenadas es igual a la derivada respecto del tiempo de la coordenada
correspondiente de la partcula de un movimiento. Tomando en
consideracin, obteneos la siguiente forma:

v = x 2 + y 2 + z 2
El vector velocidad puede ser representado en la forma v=vev , donde ves el
mdulo de la velocidad, ev, el versor del vector v. Introduzcamos el versor
de la tangente de la trayectoria r, ponindonos de acuerdo que est dirigido
en el mismo sentido que v .Es evidente que los versores ev y r coincidirn ,
por lo que podemos escribir la siguiente expresin :

v = v e v = vr
De las formulas anteriores obtenemos:

v r =r

Est dirigida a lo largo del radio vector ry caracteriza la rapidez de variacin


de modulo r. La segunda componente, que designaremos

, es igual a:

v =r
Caracteriza la rapidez de variacin del radio vector por la direccin,
podemos escribir:

e r=

d
e = e
dt

Donde es el ngulo entre el radio vector y el eje x,

e un versor

perpendicular al radio vector dirigido hacia el sentido de crecimiento del


ngulo .

v =re
Hemos introducido las designaciones de
componente

para remarcar que la

y el versor que le corresponde, estn ligados con la

variacin del ngulo .


Est claro que los vectores

vr

son perpendiculares entre s, por lo

tanto:

v = v r2 + v 2 =r 2+r 2 2

CINEMTICA DEL MOVIMIENTO DE ROTACIN

La rotacin de un cuerpo a un ngulo puede ser prefijado en forma


de un segmento, cuya longitud es igual a dicho ngulo , coincidiendo
as la direccin del segmento con el eje alrededor del cual ocurre la
rotacin. Para explicar hacia qu lado se realiza la rotacin alrededor
del eje prefijado. La direccin de rotacin y el segmento que la

representa se relaciona por medio de la regla del sacacorchos: la


direccin del segmento debe ser tal, que al mirar a lo largo de ste
(veamos fig. 5.1) veamos la rotacin en sentido horario (girando el
mango del sacacorchos en sentido horario provocaremos un
desplazamiento alejndose del lector). Como fue mostrado en el
punto 2, los giros a ngulos finitos no se suman segn la regla del
paralelogramo, por lo que se puede afirmar que no son vectores. Al
girar a ngulos muy pequeos , el problema es completamente
diferente. El recorrido que realiza cualquier punto del cuerpo durante
un giro muy pequeo puede llegar a ser considerado rectilneo (vase
fig. 5.2).

Fig. 5.2

Fig.5.1

Por esa razn, dos pequeos


1
2
giros
y
que se
realizan sucesivamente condicionan, como se puede ver en el dibujo,
r 3 = r 1 + r 2
un desplazamiento igual
de cualquier punto del
cuerpo, lo mismo sucede con la rotacin
de

se obtiene de la suma

segn la regla del paralelogramo. Aqu se entiende

que rotaciones muy pequeas se pueden considerar como vectores,


los cuales designaremos con o d . El sentido del vector de
rotacin se relaciona con la direccin de rotacin del cuerpo.
Por tanto se entiende que d no es un vector real, sino que es un
seudovector.

La magnitud vectorial:

= lim

t0

d
=
t dt

Donde t es el tiempo durante el que efecta la rotacin

Esta magnitud vectorial recibe el nombre de velocidad angular del


cuerpo, en ocasiones se denomina lineal la velocidad estudiada en la
parte 3. La velocidad angular , que es un speudovector, est dirigida
a lo largo del eje, alrededor del cual gira el cuerpo, en el sentido que
determina la regla del sacacorchos (vase fig. 5.3). El mdulo de la
velocidad angular es igual a

d
dt .

Llamamos uniforme la rotacin a velocidad angular constante. Si la


=
rotacin es uniforme,
t , donde es el ngulo finito de rotacin
s
v
=
durante el tiempo t (
t

). De este modo, la rotacin uniforme

nos muestra a qu ngulo gira el cuerpo por la unidad de tiempo.

La rotacin uniforme puede ser caracterizada por el perodo de


rotacin T, por el que se entiende el tiempo que el cuerpo tarda para
dar una vuelta, es decir, gira en un ngulo de 2. Como el intervalo
de tiempo t=Tle corresponde el ngulo de rotacin = 2,

R
v
r

s
O
O
Fig. 5.4

O
Fig. 5.3

Fig. 5.5

Donde:

2
T

T=

El nmero de revoluciones por unidad de tiempo ves igual a


1
v= =
T 2
De esta ecuacin se desprende que la velocidad angular es
igual a 2 multiplicada por el nmero de revoluciones por
unidad de tiempo:
=2 v

Los conceptos de perodo de rotacin y nmero de revoluciones


por unidad de tiempo pueden ser tambin conservados para la
rotacin variada, entendiendo por valor instantneo de T el
tiempo durante el cual el cuerpo da una vuelta, si el cuerpo
girara uniformemente con el valor dado de la velocidad angular
instantnea y sabiendo que v es el nmero de revoluciones por
unidad de tiempo que realiza el cuerpo en condiciones
semejantes.

El vector puede cambiar tanto por la variacin de la velocidad


de rotacin alrededor del eje, en semejante caso variar en
magnitud, como a cuenta del giro del eje de rotacin en el
espacio; aqu cambiar de sentido. Sea que durante el tiempo
t, el vector recibe un incremento . La variacin del vector
de la velocidad angular con respecto al tiempo se caracteriza
por la magnitud llamada aceleracin angular.

= lim

t 0

d
=
d dt

Al igual que la velocidad angula, la aceleracin angular es un


speudovector.

Puntos aislados de un cuerpo en rotacin tienen diferentes


velocidades lineales v. La velocidad de cada uno de estos
puntos cambia permanentemente de direccin. La magnitud de
la velocidad v se determina por la velocidad de rotacin del
cuerpo y la distancia R del eje de rotacin al punto considerado.
Si suponemos que en un pequeo intervalo de tiempo, el cual
ha girado al ngulo (vase fig. 5.4). El punto que
encontramos a la distancia R del eje, pasa un recorrido
s=R . La velocidad lineal del punto:

d
= lim R
=R lim
=R =R
t t 0 t
dt
t 0 t

v = lim

Es decir,

v =R

t 0

La frmula anterior relaciona el mdulo de la velocidad lineal y


la velocidad angular. Hallamos una expresin que relacione los
vectores v y . La posicin del punto que hemos considerado se
determinara por el radio vector r, trazado desde el origen de
coordenadas O, que se encuentra en el eje de rotacin (veamos
fig. 5.5). La figura nos muestra que la direccin del producto
vectorial (r) coincide con el vector v y tiene un mdulo igual a
r sin =R . Por tanto
v =( r )
El mdulo de la aceleracin normal de los puntos de un cuerpo
2

en rotacin es igual ha

|W n|= vR

. Reemplazando el valor de v,

obtenemos:

|W n|= 2 R
Si introducimos el vector R, perpendicular al eje de rotacin,
trazado al punto dad del cuerpo (vase fig. 5.5), damos forma
vectorial a esta relacin:
W n= 2 R

Se puede observar un signo menos, esto es debido a que los


Wn
vectores
y R tienen sentido opuesto.

Supongamos que el eje de rotacin del cuerpo no gira en el


espacio. De acuerdo con

|W |=|v|

aceleracin tangencial ser igual a

, el mdulo de la

|dvdt| . Usamos el valor de

la velocidad y teniendo en cuenta que la distancia del punto del


cuerpo que se consider al eje de rotacin R=cte , podemos
escribir:

|W |= lim
t0
Donde

||

||

| |

(R )
v

= lim
= limR
=R lim
=R
t
t
t0
t0 t
t 0 t
es el mdulo de la aceleracin angular. Por lo tanto.

Los mdulos de la aceleracin tangencial y angular estn


relacionados mediante la correlacin

|W |=R
De este modo, las aceleraciones normal y tangencial crecen
linealmente al aumentar la distancia desde el punto hasta el eje
de rotacin.