DINMICA DE ROTACIN

Un cilindro de radio R = 0.1m y masa m = 4 Kg, es

obligada

rodar

sin

deslizarse

sobre

un

plano

horizontal, por medio de una cuerda enrollada a l,

donde se aplica una fuerza horizontal F = 30N, como se
muestra

en

la

figura.

Determinar

la

aceleracin

del

centro de masa y el valor de la fuerza de rozamiento

2
existente. Considere ICM cilindro = mR .

Solucin
R = 0.1 m;

m = 4 Kg.

F = 30N
C = F.2R = IC = IC
F2R = (ICM + mR2)
mR2

mR2
2

F2R =
Acm =

4F
3m

4 30
3 4

aCM
R
aCM
R

acn
R

F32 =

3
m aCM
2

= 10 m/s2

30 + f = 4 10
f = 10 N

V = EC; F2RC =
acm =

4F
3m

= 10 m/s2

a
1 3

mR2 2 CM
2 2
R

Un carrete de masa m y momento de inercia I respecto de

un eje que pasa por P, est en reposo sobre un plano
horizontal

experimenta

una

fuerza

aplicada

en

la

direccin que se muestra en la figura; adems de una

fuerza de friccin f.
(a)

Si = 0 y el carrete rueda sin desliza en qu

sentido

efecta

el

rodamiento?

Qu

aceleracin

tiene?
(b)

Repita la parte (a) si = /2

(c)

Para qu ngulo deslizar el carrete sin rodar a

velocidad constante?

Solucin
(a)

Con respecto al centro instantneo C

F(R-r) = (I `mR2)
aCM =

(b)

FR R r
I mR2

Fr = (I + mR2)
aCM =

aCM
R

FrR
I mR2

aCM
R

P = 0; Fr = fR

(c)

(1)

Fhoriz = 0 (v = cte)
f = Fcos

(2)

(2) en (1)
Fr = f cos 3 R cosa =

r
R

En la figura se muestra una masa de 12 Kg suspendida de

2

cuerdas,

una

enrolada

alrededor

de

un

cilindro

tambor de 0.1 m de radio y 0.05 Kg. m2 de momento de

inercia y la otra enrollada alrededor de un tambor de
0.15 m de radio y momento de inercia de 0.2 Kg. m 2
(ambos

tambores

con

ejes

fijos).

La

masa

se

suelta

desde el reposo y desciende h = 6 m. Despreciando la

friccin determine: (a) la velocidad final de la masa
en

descenso;

(b)

su

aceleracin

lineal;

(c)

la

aceleracin angular de ambos cilindros, (d) la tensin

en cada cuerda.

Solucin:
(a)

Ei = Ef

mgh = mv2 + I1w12 + I2w22

2mgh = mv2 + I1

v =

v2
r12

2mgh
I
I
m 12 22
r1 r2

v2

+ I2

r22

v = 7.95 m/s

v2
2h

(b)

Vf2 = vi2 + 2ah a =

(c)

2 =

a
a
5.27
=
= 35.1 rad7s2 1 =
r2
r1
0.15

(d)

1 =

I11
0.05 52.66
=
= 26.33 N
r1
0.1

2 =

I2 2
0.12 35.1
=
= 28.08 N
r2
0.15

Para

el

sistema

de

= 5.27 m/s2

cuerpos

conectados

5.27
0.1

que

se

puede

observar en la figura, la velocidad angular inicial de

la polea compuesta B es de 6 rad/s en sentido contrario
al de las manecillas del reloj, y el bloque d se est
desacelerando con una rapidez constante de 1.2 m/s2 qu
distancia
reposo?

recorrer

el

bloque

antes

de

llegar

al

Solucin:
Las poleas slo rotan 8alrededor de un eje fijo)
S = r
SA = 0.9 B; SE = 0.6 B = 0.9 C
SD = 0.45 C
SA = 0.9 B = 0.9

SE
SD
0.92 C
0.92
=
=

0.6
0.6
0.45
0.6

SA = 0.9B = 1.35C = 3 SD
VA = 0.9 wB = 1.35 wC = 3 VD
aA = 0.9B = 1.35C = 3aD
viA = 0.9 wiB = 1.35 wiC = 3viD ; viA = 0.9 6 = 5.4 m/s
aA = 3aD = 3 1.2 = 3.6 m/s2 (desacelerando); vf2 = vi2 2aS
Para a. 0 = (5.4)2 2 3.6 SA SA = 4.05 m

La

rueda

compuesta

mostrada

en

la

figura

rueda

sin

resbalar. En la posicin dada, la velocidad de A es 1.8

m/s y su aceleracin es 6 m/s2 ambas hacia la derecha.
Calcule la aceleracin de los puntos B y C.

Solucin:
aCM = 6i m/s2
vA vCM = 1.8 m/s; aA = aCM = 6 m/s2; =

aCM
rAC

6
0.3

= 20

rad/s2
w =

vCM
rAC

1.8
= 6 rad/s w = -6k rad/s
0.3

= -20 k rad/s2
aB = aCM + rB/cm + w (w rB/CM)
aB = 6i + (-20k) 3 (0.6i) + (-6k) [(-6k) (0.6i)] = 6i
12j 21.26i
aB = -15.6i 12j m/s2 aB = 19.68 m/s2
aC = aCM + rC/CM + w 3 (w x rC/CM)
aC = 6i + (-20k) (-0.3j) + (-6k) [(-6k) (-0.3k)]
aC = 10.8j m/s2 aC = 10.98 m/s2

El

sistema

de

la

figura

tiene

las

propiedades

indicadas. Suponiendo que el disco compuesto D rueda

sin resbalar, determinar despus de qu el cuerpo B se
ha movido 3.6 m a partir del reposo:
(a) La rapidez (en m/s) del centro de masa del disco d
compuesto D
(b) La tensin T1 (en N)
(c) La fuerza de friccin

esttica (en N) que acta

sobre el disco compuesto D.

Solucin:
wT + wR = EKT + RKR (con respecto al centro instantneo de
rotacin)
mB gSB mDgsen 30 0.9 D = mBvB2 + Ipcm wp2 +
IDC wD2
2g(mB SB mD sen 30 0.9

sB
) = mB (2.4 wD)2 + mp3RGp2
2.4

(4wD)2 + [mD Rgd2 + mD 0.92] wD2

ST2 = SB = 0.6p = 3.6

p = 4D

ST1 = 0.3 p = 1.2D

wp = 4wD

2ST1 = 0.6 p = SB = 2.4 D

D =

SB
; vB = 2.4 wD
2.4

Reemplazando valores:
g = 9.8 m/s; mB = 96.6 Kg; SB = 3.6 m; mD = 161 Kg; mp =
80.5 Kg
RGp = 0.4242 m; RGd = 0.6 m
wD = 2.197 rad/s

vDCM = 0.9 wD = 1.96 m/s

Del D.C.L. de D: wT+R = EkT+R

(1.2 T1 mDg sen 30 0.9) D = (mD RGD2 + mD 0.92)
wD2; D =

SB
2.4

Reemplazando valores: T1 = 843.624 N

Del D.C.L. de D: CM = ICM; wD2 = 0 + 2D = 2

SB
;
2.4

1.2 wD2
SB

0.3 T1 0.9 F = (mD RGD2)

1.2 m D2
SB

Reemplazando valores: F = 177.38 N

La barra esbelta AB representada en la figura tiene

seccin

uniforme

extremos

pesa

250

collares

N.

Est

unida

por

sus

montados

sobre

varillas

lisas, una horizontal y otra vertical. Cuando la barra

se halla en la posicin representada, el collar A lleva
una velocidad de 1.5 m7s hacia la derecha y se acelera
a

razn

de

1.2

m/s2.

Determinar

la

fuerza

F,

la

velocidad angular w y la aceleracin angular de la

barra

las

fuerzas

que

pasadores A y B.

Solucin:
xA = L sen
vA = xA = L cos = L w cos
aA = xA = L cos - L2 sen

sobre

ella

ejercen

los

aA = L cos - Lw2 sen

Datos w = mg = 250 N; L = 2.25 m
vA = 1.5 m/s; aA = 1.2 m/s2
w =

vA
1.5
=
= 0.8333 rad/s
L cos
1.8

a A Lw2sen
1.2 0.8333 21.35
=
= .1875 rad/s2; sen
L cos
1.8

cos

0.6
0.8
aG/A = aG aA aG = aA + aG/A
aGx = aAx +

L 2
L
w sen cos
2
2

aGy = aAy -

L
L
w2 cos sen
2
2

rG/A = -

L
L
sen i +
cos j
2
2

xG/A

yG/A

vG/Ax = -

L
L
L
cos ; aG/Ax = + w2 sen cos
2
2
2

vG/Ay = -

L
L
L
sen ; aG/Ay = w2 cos sen
2
2
2

aGx = 1.2 +

2.25
2

(0.8333)2 0.6 -

2.25
2

1.1875 0.8 =

0.6 m/s2
aGy = 0 -

2.25
2

(0.1333)2 0.8 -

2.25
2

1.1875 0.6 =

-1.247 m/s2
Fx = m aGx; Fy = m aGy; MGz = Ig< ; IGz =
F + Bx = m aGx
F + Bx =

250
0.6
9.81

F + Bx = 15.291

1
mL2
12

Ay w = m aGy
Ay 250 =

250
(-1.247)
9.81

Ay = +197.7 N

F 0.9 + Ay 0.675 Bx 0.9

1
250

2.252
12
9.81

F Bx = -134.11
Resolviendo:
F = -59.4 N
Bx = 74.70 N

Un tirador apunta hacia un blanco distante, pero yerra

el tiro por 6 cm. La velocidad de la bala de 10 g es de
600 m/s. Determinar el momento coagular de la bala con
respecto al blanco. (suponga que la bala permanece en
una trayectoria rectilnea)

Solucin:
L = rm v sen = r m v sen = mvh
2
L = 10 10-3 600 6 10-2 = 36 x 10-2 = 0.36 Kgm

Dos masas iguales, cada una de 0.10 Kg se fijan en los

extremos de una varilla muy liviana de 1 m de longitud,
que est sostenida en el centro por una chumacera sin

friccin.
mover

las

El

mecanismo

masas

hacia

interno
el

de

centro

la
a

varilla

lo

largo

puede
de

la

varilla. El sistema gira con una velocidad angular de 8

rad/s con las masas en los extremos de la varilla. Si
se pone a trabajar el mecanismo interno de la varilla y
las masas se mueven para que estn a 0.25 m del centro,
cada una cul ser la velocidad angular del sistema y
cules sern los E cintica iniical y final de ste?

Solucin:
0 = B I1w1 = I2w2 2 0.10 0.52 8 = 2 0.10
0.252 w2 w2 = 32 rad/s
Ecinicial = (2 0.10 0.52) 82 = 1.6 I

Trabajo

sobre

el sistema
Ecfinal = (2 0.10 0.252) 322 = 6.4 J

Fuerza

centrfuga

En la figura se muestra una masa de 12 kg suspendida de

2 cuerdas, una enrollada alrededor de un cilindro o
tambor de 0.1 m de radio y 0.05 Kgm 2 de momento de
inercia, y la otra enrollada alrededor de un tambor de
0.15 m de radio y momento de inercia de 0.12 Kgm2
(ambos

tambores

con

ejes

fijos).

La

masa

se

suelta

desde el reposo y desciende h = 6 m. Despreciando la

friccin, determinar: 8) la velocidad final de la masa
en

descenso;

(b)

su

aceleracin

lineal;

(c)

la

aceleracin angular de cada uno de los cilindros y; (d)

la tensin en cada cuerda.

Solucin
Conservacin de la energa: Ei = Ef mgh = mv2 + I1
w12 + I2 w22;
Donde w

v
r

2 mgh
2
I1 I2 = 7.95 m/s; pero vf2 = vi2 + 2ah a = v
m1 2 2
2h
r1 r2

v =

= 5.27 m/s2
1 =
T1 =

a
r1

= 52.7 rad/s2

I11
r1

= 26.33 N;

a
r2

2 =

;
T2 =

I2 2
=
r2

= 3.51 rad/s2;

28.08 N

La rueda de radio R = 22.9 cm con su cubo de radio r =

15.2 cm rgidamente unido, pesa 57.4 Kg y parte del
reposo sobre un plano inclinado 60. La cuerda est
fuertemente enrollada alrededor del cubo y sujeta en el
punto fijo A. Calcular la velocidad

del centro 0 3 s

despus de haberla soltado. Considerar que el radio de

firo del cubo y rueda, con respecto a 0 es R0 = 20.3
cm,

el

coeficiente

de

rozamiento

inclinado y la rueda es = 0.4.

entre

el

plano

Solucin:
W E con respecto al centro instantneo de rotacin c:
wT = 0; EcT = 0; wR = (c) = Ic w2; donde w2 = 2

acn
r

; parte del reposo

[mg sen 60 r - mg cos 60 (R + r)] = [1/2 (mR02 +
mr2)] 2
acn =
vf =
vf =

acn

r

gsen 60r cos 60 R rr

vf
=
, por consiguiente:
r2 R 02
t

rgtsen 60 r cos 60 r r
r2 R 02

9.8 15.2 3 sen 60 15.2 0.4 cos 60 22.9 15.2

15.22 20.32

vf = 3.852 m/s

La masa de una barra cilndrica uniforme de 2 cm de

radio es igual a 4 Kg y tiene tres cuerdas enrolladas
alrededor del mismo. Los extremos de las cuerdas estn
fijas al techo, como se muestra en la figura. Si la
barra se mantiene horizontal y luego se suelta desde el
reposo

estando

calcula

la

las

cuerdas

aceleracin

en

posicin

traslacional

de

la

vertical,
varilla

medida que cae y la tensin en cada una de las cuerdas.

Solucin:

2
2
Sabemos que en un cilindro I0 = mr = 4 0.02 = 0.0008

0 = I0 3Tr =

mr2
2

F = ma mg 3T = ma

a
6T = ma
r

(1)

(2)

de (1) y (2) mg = 3T + 6T = 9T
T =

mg
9

4 9.8
9

= 4.36 N a =

6T
m

6 4.36
4

= 6.54

m/s2
t = 4.36 N

a = 6.54 m/s2

El cilindro homogneo

(masa: mc, momento de inercia

respecto de su centro de masa I0 =

m cR 2
) y el tubo P
2

(masa: mp, momento de inercia respecto de su centro de

masa I0 = mpR2), se encuentran en contacto y se dejan en
libertad a partir del reposo. Sabiendo que tanto el
cilindro como el tubo ruedan sin deslizar, calcular la
distancia

que

los

separa

al

cabo

de

un

tiempo

(respecto de sus centros de masa, a lo largo del plano

inclinado), considere aceleracin de la gravedad g.

Solucin:
Respecto del centro instantneo de rotacin:
wT+R = ECT+R

cilindro: mc g sen R c = (

m CR 2
2

+ mCR2) 3 2 C

C
C =

2g sen
2g sen
aC =
3R
3

tubo: mp g sen R p = (mpR2 + mp R2) 2p p

p =

g sen
g sen
ap =
;
2R
2

2
sabemos que r = v0 t + at

d = ec ep =
2
d = g t sen

12

2 g sen
2

g sen t2
1
1
t2
= g sen t2
3
4
2

2
2