Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot es un conjuntode expresiones matemticas que tiene por

objeto conocer la relacinentre el movimiento del robot, dado por las posiciones
q
i
y velocidadesd
q
i
/dt articulares, y las fuerzas o pares de torsin
i

aplicados en lasarticulaciones.El
modelo dinmico directo
expresa la posicin y velocidad de lasvariables articulares del robot en funcin de las fuerzas y
paresaplicados en cada articulacin,
(
,
)
(
)
d
qqf

. El
modelo dinmicoinverso
expresa las fuerzas y pares requeridos en las articulaciones en funcin de la posicin y
velocidadalcanzada en cada articulacin del robot,
(,)
i
f
q
q

.Los modelos dinmicos de un determinado robot, o en general de un mecanismo, pueden

obtenersemediante dos formulaciones o procedimientos: Newton-Euler o Euler-Lagrange.La formulacin
de Newton-Euler se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzasestablecido en la

segunda ley de Newton y en su equivalente rotacional, la ley de Euler. Se obtienen lasecuaciones

dinmicas a partir del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen en elrobot
Formulacin
Equilibrio
La formulacin Newton-Euler relaciona fuerzas y torques a velocidades y
aceleraciones del centro de masas de los eslabones. Considere un eslabn aislado
n en un modelo de cuerpo de un robot, con las fuerzas y pares actuando sobre l.
Fijo al eslabn n es un sistema de enlace con su origen en el centro de masa.
Denominado como marco centroidal Cn, que se mueve con respecto a un marco de
referencia, R, como se muestra en la frmula 1.1 . De acuerdo con la segunda ley
de Newton:

En la ecuacin 1.3
es la velocidad lineal del centro de masa del eslabn n como
se ha visto en R, Mn es la masa del eslabn n ,
es la velocidad angular del
eslabn n (o equivalente a Cn) como se ha visto en R, y
es el momento de
inercia de la matriz del centro de masa del eslabn n con respecto a Cn.
Dos ecuaciones importantes resultan de sustituir el momento en las expresiones 1.3
y 1.4 dentro de las ecuaciones 1.1 y 1.2 hablando de las derivaciones con respecto
aR

Donde es la aceleracin linear del centro de masa del eslabn n como se puede
ver con referencia en R, y es la aceleracin angular del eslabn n (o equivalente a
Cn) con referencia en R. En las ecuaciones 1.5 y 1.6 el sobre ndice R se ha
aadido a la fuerza externa y el torque indicados por un vector con respecto a R. La
ecuacin 1.5 se conoce comnmente como la segunda ley de Newton de
movimiento. Lo que se refiere a la aceleracin linear del centro de masa del
eslabn y las fuerzas externas actuando sobre el eslabn. La ecuacin 1.6 es la
formulacin de Euler que se refiere a la velocidad y aceleracin angular del eslabn
a l torque externo que acta sobre de l. Las ecuaciones dinmicas del eslabn
pueden ser representadas por estas dos ecuaciones: la ecuacin 1.5 describe el
movimiento trasnacional del centro de masa y la ecuacin 1.6 describe el
movimiento rotacional acerca del centro de masa.

un solo eslabn de una cadena cinemtica se puede aislar del efecto de sus
eslabones vecinos y se puede explicar teniendo en cuenta las fuerzas y pares de
torsin que se aplican.

Donde es la fuerza aplicada al eslabn n por el eslabn, es la fuerza aplicada al

eslabn n+1 por el eslabn n,
es la aceleracin debido a la gravedad, y todas las
fuerzas son expresadas con respecto al maro de referencia R. El signo negativo
despus del segundo termino en la ecuacion2.1 es

Para el equilibrio del torque, las fuerzas resultantes de los eslabones adyacentes en
los momentos alrededor de los centros de masa. Los torques externos actan en las
articulaciones, debido a la actuacin y posible friccin. Como la fuerza de gravedad
actuando atreves del centro de masa. No contribuye un efecto de torsin. La ecuacin
de movimiento del torque por el eslabn n es entonces:
Donde es la fuerza aplicada al eslabn n por el eslabn n-1 con referencia en R, y es
el vector que se origina del marco n-1 a la articulacin n al centro de masa del eslabn
n con referencia a R. En el equilibrio dinmico, las fuerzas y torques sobre el eslabn
son balanceadas. Por ejemplo, si un robot se mueve en un espacio libre, un torque
balanceado se puede lograr cuando el torque del actuador coincide con los torques
debido a la inercia y la gravedad. Si una fuerza externa o torque es aplicado a un tipo
de robot, cambia en el torque del actuador puede requerir un torque balanceado para
recuperar su balance
cambios en el accionamiento de pares de ma se requiere para recuperar el
equilibrio del par.
Donde es la posicin del vector que origina el marco n-1 a la articulacin n del marco
de origen n con respecto en R. Las ecuaciones 2.4 y 2.6 representan la formulacin
Newton-Euler en trminos de otras fuerzas y torques, ambos activados por la inercia
que acta sobre el eslabn.
La dinmica de un robot de dos eslabones son derivados usando las ecuaciones N-E.
De la ecuacin de Newton 1.5 las fuerzas dinmicas que actan en el centro de masa
de cada eslabn estn relacionadas con las aceleraciones de su centro de masa.

las fuerzas dinmicas que actan en la red del centro de masa de cada
enlace estn relacionados con las aceleraciones centro de masa.
Donde el momento inercial de masa son con respecto a cada eslabn del
marco centroidal. El Sobre ndice 0 es usado para indicar el marco de
referencia inercial R.

Para un robot planar de dos eslabones con dos articulaciones de revolucin,

como se muestra en la figura, un movimiento plano horizontal, i.e.,
perpendicular a la gravedad, varias simplificaciones pueden ser usadas en

la ecuacin 2.8 a la ecuacin 2.11: (i) los trminos giroscpicos

por n=1,2
pueden ser eliminados desde el momento de inercia de la matriz escalar y el
producto de un vector por s mismo es igual a cero, y (ii)los trminos de
gravedad
desaparecen ya que el robot se mueve en un plano
horizontal y (iii) los torques pueden ser escritos como escalares y actan de
forma perpendicular al plano de movimiento. La ecuacin 2.9 y 2.10 pueden
ser escritas en forma escalar,

el momento de inercia de la matriz es un escalar y el producto vectorial de un vector

por s mismo es igual a cero

Donde el producto escalar se toma (con los trminos en parntesis) con el

vector unitario
perpendicular a el plano de movimiento. Para una mejor
simplificacin puede ser introducido

Cuerpo fijo del marco centroidal Cn

Centro de masa

y1

Formulacin recursiva Newton-Euler

Asumiendo que el eslabn es homogneo, los vectores y son dados por:

La matriz de inercia del eslabn i alrededor del centro de masa con respecto al
marco de referencia I esta dado por:

Asumiendo que la aceleracin de puntos de gravedad en el

La fuerza de inercia externa del centro de masa del eslabn 1
Momento de inercia externo al centro de masa del eslabn 1

Simulacin de dinmica directa de un robot de 2GDL

Los datos corresponden a un brazo de 2 grados de libertad, una vez que se

han realizado las ecuaciones dinmicas, se han realizado las operaciones de
las variables o partes conocidas; es decir se han multiplicado o sumado los
valores numricos de a1, a2, l1, l2 solo quedan las partes y las velocidades y
aceleraciones angulares. Lo cual podemos simular el comportamiento del
robot.

R1

Energa cintica
Energa potencial
Lagrangiano
Simulacin
GRAFICA
Grafica

La ley de control PD con compensacin de la gravedad est dada por:

El vector g(q) se obtiene U (q) / q .

El vector g (q) se obtiene de (3.20) y g (q) = U (q) / q .

La ley de control PD con compensacin de la gravedad est dada por

Control PD no garantiza la consecucin del objetivo de control de posicin para
manipuladores cuyos modelos dinmicos contienen la gravedad pares
devectores g (q), a menos que la posicin deseada una vez al da es tal que g
(una vez al da) = 0.
En este captulo se estudia el control PD con compensacin de la gravedad,
quees capaz de satisfacer el objetivo de control de posicin a nivel mundial
pararobots n grados de libertad y, adems, su afinacin es trivial. El estudio
formal deeste controlador se remonta al menos a 1981 y esto se hace
referencia al finaldel captulo. El conocimiento previo de una parte del modelo
de robot dinmicopara ser controlado se requiere en la ley de control, pero en
contraste con elcontrolador PID que, bajo el procedimiento de
sintonizacin propuesto en el captulo 9, necesita informacin sobre M (q) y g
(q) , el controlador estudiados aqu slo utiliza el vector de pares gravitacional g
(q).
La ley de control PD con compensacin de la gravedad est dada por
donde Kp, Kv Rn n son matrices simtricas definidas positivas. Tenga en
cuenta que la nica diferencia con respecto a la ley de control PD (6,2) es el
trmino aadido g (q). En contraste con la ley de control PD, que no
requiere ningn conocimiento de la estructura del modelo de robot, el
controlador (7,1) hace uso explcito de conocimiento parcial del
modelo manipulador, especficamente de g (q).
Sin embargo, es importante observar que para un robot dado, el
vector de pares gravitacionales, g (q), se pueden obtener con relativa
facilidad desde un slo necesita para calcular la expresin correspondiente a la
energa potencial U (q)del robot . El vector g (q) se obtiene de (3.20) y g (q)
= U (q) / q .
La ley de control (7.1) requiere informacin sobre la posicin deseada una vez
al da (t) y en la velocidad deseada qd (t), as como la medicin de la
posicin q (t) y la velocidad q (t) en cada instante. Figura 7.1 muestra
el diagrama de bloques correspondiente al controlador PD con compensacin
de la gravedad.
La ecuacin que describe el comportamiento en lazo cerrado se obtiene por la
combinacin de ecuaciones de la ley de control y la forma general:
La ecuacin que describe el comportamiento en bucle cerrado se obtiene por
combinando las ecuaciones

Obviamente, en el caso de que la posicin deseada qd (t)no satisface

la condicin establecida, entonces el origen no puede ser un equilibrio de la
lazo cerrado ecuacin y, por tanto, no puede esperar para satisfacer el control
objetivo. Es decir, para conducir el error de posicin ~ q (t) asintticamente a
cero. Noobstante,que puede alcanzar la condicin de que la posicin del
error ~ q(t)seconvierte,asintticamente, tan
pequeo
como deseaba si las
matrices Kp y
Kv se
eligensuficientemente
"Grande". Para la prueba formal de esta reclamacin, el lector est invitado a
vase la referencia correspondiente citado al final del captulo.

Una condicin suficiente para el origen

q
T E q
T
T
= 0 A IR2n
siendo la nica
equilibrio de la ecuacin de circuito cerrado es que la posicin deseada
articulacin qd
ser un vector constante. En lo que queda de este captulo se supone que este
es el
caso. Como mostramos a continuacin, este controlador se logre este objetivo
de control de posicin,
es decir,

-Y

Anlisis de fuerzas

E0

CG2

R32

E3

La cinemtica directa nos deca la posicin final proponiendo los ngulos, esto no
es muy factible en las aplicaciones ya que casi siempre lo que se busca es una
posicin final, esto lo puede solucionar la cinemtica inversa, la cinemtica inversa
nos dice los valores de los ngulos dada una posicin final.
La cinemtica inversa es puramente algebra y trigonometra, no hay una
frmula o metodologa para resolverla lo cual la convierte en la parte
ms difcil de la cinemtica de los robots.

Directamente conocemos el grado de libertad

Utilizamos el mtodo de subir al cuadrado todos nuestros trminos dados
en Px y Py para poder obtener el valor de alguno de nuestros ngulos;

Formula
hss