UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

DEPARTAMENTO DE ING. ELCTRICA y ELECTRNICA

IELE- 2300L LAB.ANALISIS SIST. CONTROL
PROFESORES: Alain Gauthier, Nicanor Quijano, Fernando Jimnez

2016-I

ASISTENTES LABORATORIO:
ngel Castro, Anglica Surez, Camilo Pazmio, Santiago Jimnez
ltima revisin: Enero 2016
PRACTICA DE LABORATORIO N 2.1 Control Proporcional Planta Quanser
SRV02.
1. Objetivos

Familiarizarse con el software para adquisicin de datos y control para plantas

Quanser.
Validar el modelo terico de un servomotor SRV02 de la marca Quanser.
Identificar las entradas y salidas del servomotor SRV-02
Disear un controlador proporcional de posicin angular para la planta Quanser
SRV02.

2. Equipos necesarios

Planta Quanser SRV02.

Carga en forma de disco.
Mdulo de potencia UPM-1503 o amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1.
Tarjeta de adquisicin de datos Q4 o Q8-USB.
Software Matlab-Simulink y QUARC.
Cables de conexin.

3. Preinforme
Incluir en el preinforme los conceptos pre-laboratorio y el trabajo pre-laboratorio.
4. Conceptos Pre-laboratorio
4.1. Enumerar y dar una pequea descripcin de los elementos que componen una
planta Quanser SRV-02.
4.2. Que es un encoder y cul es su funcin en un servomotor. Cules son las
caractersticas y especificaciones del encoder que tiene el SRV-02.
4.3. Buscar la ficha tcnica del motor DC con la cual est equipada la planta
Quanser SRV02. Identificar voltajes, corrientes y frecuencias de operacin.

5. Trabajo Pre-laboratorio
5.1. La funcin de transferencia del servomotor es:
(s)
60
rad
=

volts
v i ( s ) s ( s +40 )
5.2. Disee un controlador proporcional tal que el overshoot sea del 5%. Para esto
siga las siguientes instrucciones:

Halle la funcin de transferencia de lazo cerrado, del sistema de control en

la figura 1. La cual es una funcin de segundo orden con la siguiente
forma:
2
n
(s )
=
Ref ( s ) s 2+2 n s+ 2n

Figura 1 Lazo de control proporcional

Calcular el valor de cita para un overshoot del 5%. Tener en cuenta que el
porcentaje de overshoot en un sistema de segundo orden est dado por:

De esta expresin se puede despejar

as:

5.3. Una vez hallado el valor de la constante proporcional, calcule el error en estado
estacionario.
5.4. Realice simulaciones. Grafique la entrada escaln unitario y en el mismo plot
grafique ( t ) . Cul es el error en estado estacionario?, comprelo con el
calculado en el punto anterior. Es el overshoot del 5%? Cul es el tiempo de
establecimiento? Grafique la seal de control (Vin)
6. Conexiones
6.1. Identificar la tarjeta de adquisicin asignada por el personal de laboratorio, si
es la tarjeta Q4 seguir los pasos en el numeral 6.2. Si la tarjeta de adquisicin
es la Q8 seguir los pasos en el numeral 6.3.

6.2. Conexiones entre la planta SRV-02, el mdulo de potencia UPM-1503 y la

tarjeta de adquisicin de datos Q4 (Figura 1).

Conecte el servomotor SRV-02 con el mdulo de potencia UPM-1503, del

puerto motor al puerto to load con el cable 4-pin-DIN y 6-pin-DIN.
Conecte el servomotor SRV-02 con el mdulo de potencia UPM-1503, del
puerto tach al puerto S3 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-mini-DIN.
Conecte el servomotor SRV-02 con el mdulo de potencia UPM-1503, del
puerto S1 & S2 al puerto S1 & S2 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6-pin-miniDIN.
Conecte el servomotor SRV-02 con la tarjeta de adquisicin Q4, del puerto
Encoder al puerto Encoders 0 con el cable 5-pin-DIN y 5-pin-DIN.
Conecte el mdulo de potencia UPM-1503 con la tarjeta de adquisicin Q4,
del puerto From D/A al puerto Analog Output 0 con el cable 5-pin-DIN y
RCA.
Conecte el mdulo de potencia UPM-1503 con la tarjeta de adquisicin Q4,
del puerto To A/D al puerto Analog Input (amarillo-0, Blanco-1, Rojo-2,
Negro-3) con el cable 5-pin-DIN y RCAx4.

Figura 1: Conexiones entre la planta SRV-02, el mdulo de potencia UPM-1503 y la

tarjeta de adquisicin de datos Q4.
6.3. Conexiones entre la planta SRV-02, el amplificador lineal de potencia VoltPAQX1 y la tarjeta de adquisicin de datos Q8-USB (Figura 2).

Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia

VoltPAQ-X1, del puerto motor al puerto to load con el cable 4-pin-DIN y
6-pin-DIN.
Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia
VoltPAQ-X1, del puerto tach al puerto S3 con el cable 6-pin-mini-DIN y 6pin-mini-DIN.

Conecte el servomotor SRV-02 con el amplificador lineal de potencia

VoltPAQ-X1, del puerto S1 & S2 al puerto S1 & S2 con el cable 6-pinmini-DIN y 6-pin-mini-DIN
Conecte el servomotor SRV-02 con la tarjeta de adquisicin Q8-USB, del
puerto Encoder al puerto Encoders 0 con el cable 5-pin-DIN y 5-pin-DIN
Conecte el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de
adquisicin Q8-USB, del puerto Amplifier Command al puerto Analog
Output 0 con el cable RCA y RCA
Conecte el amplificador lineal de potencia VoltPAQ-X1 con la tarjeta de
adquisicin Q8-USB, del puerto To ADC al puerto Analog Input (amarillo0, Blanco-1, Rojo-2, Negro-3) con el cable 5-pin-DIN y RCAx4

Figura 2: Conexiones entre la planta SRV-02, el amplificador lineal de potencia

VoltPAQ-X1 y la tarjeta de adquisicin de datos Q8-USB.

7. Adquisicin y generacin de seales

En esta seccin del laboratorio, aprender a adquirir y generar seales por medio de
Simulink. Ms especficamente, aprender a aplicar un voltaje al motor y a adquirir
la seal de posicin del motor la cual es la variable que se quiere controlar.
7.1. Abra MatLab, posteriormente Simulink y cree un nuevo modelo.
7.2. Despliegue la librera QUARC Targets, busque Data Acquisition - Generic Configuration y seleccione el elemento de inicializacin de las tarjetas Quanser
HIL Initialize. Luego de haberlo insertadoen el modelo recien creado, de doble
click sobre l y seleccione la tarjeta con la cual est trabajando (Q4 o Q8-USB).
7.3. Ahora busque la ruta QUARC Targets - Data Acquisition - Generic Immediate I/O. Aada el elemento HIL Write Analog el cual le permitir enviar
una seal de control al motor. (Para probarlo use un generador de seales).
7.4. Desde la barra men de Simulink seleccione QUARC - Set Default Options,
esto para ajustar los parmetros del real time workshop y configurar el modelo
de Simulink para uso externo.
7.5. Ahora para la adquisicin de seales (en este caso la lectura del _ngulo
proveniente del potencimetro del SRV02) ubique en QUARC Targets - Data Adquisition - Generic Timebases el bloque HIL Read. Al dar doble click se
selecciona el canal deseado para realizar la lectura.
7.6. Para poner a funcionar un cdigo es necesario compilarlo primero (QUARC Build), y posteriormente (QUARC - Start).

8. Procedimiento de laboratorio
8.1. Construir en Simulink el diagrama de bloques que se observa en la figura 3.
Este diagrama genera mediante el bloque STEP una seal constante de voltaje
al motor, la cual es enviada al motor mediante el bloque HIL WRITE
ANALOG, en este caso se debe configurar el STEP para enviar una seal de
3V. Para expandir las salidas del bloque HIL READ TIMEBASE se le da doble
click y se seleccionan los canales anlogos 0-3 y el canal Encoder 0. Usar
bloques SCOPE para observar las seales en cada uno de los canales anlogos.

Figura 3. Cdigo para generar y adquirir datos

8.2. El canal a0 muestra la posicin angular del disco del servomotor, mediante un
potencimetro. Cuando el motor gira se observa en este canal una seal tipo
diente de sierra que vara de -5V a +5V, acondicione esta seal para que cambie
de 0-360. Implemente y compruebe el resultado.
8.3. El canal e0 tambin muestra la posicin angular, mediante un encoder, la seal
de posicin enviada del motor cambia en -4096 unidades cada vez que el motor

gira 1 vuelta. Acondicionar esta seal para que cada vez que el motor gire una
vuelta, la posicin angular aumente en 2.
8.4. La funcin de transferencia del servomotor est dada por(las unidades de la
funcin de transferencia son radianes/voltios):
(s )
60
=
V i ( s ) s ( s+ 40 )
Validar la funcin de transferencia con datos experimentales obtenidos de la
planta. (Usar Simulink para simular el comportamiento del motor con la
funcin de transferencia).
8.5. Implemente el controlador diseado en el numeral 5 en las plantas Quanser y
compare los resultados obtenidos con los valores hallados tericamente y por
medio de simulacin.
.