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Laboratorio de Control Digital

Como obtener los parmetros de un motor de corriente continua e imn


permanente
2016_A
Introduccin
En la actualidad los motores de corriente continua tienen gran importancia y un sinfn de aplicaciones, tan variadas que van desde
juguetes hasta robos industriales. El bajo costo, la variedad de tamaos y la facilidad de control (comparados con los motores de
C.A), hacen de ellos piezas fundamentales para el diseo de automatismos, y sistemas mecatrnicos, aplicables a el control de
los procesos industriales.
En la actualidad existen una gran variedad de motores de corriente continua, los que se clasifican de diversas formas, una de
ellas es la clasificacin de los motores por la forma de generar el campo magntico del estator, de manera simple se tienen los
motores que utilizan un estator devanado y los motores que utilizan un imn permanente, siendo estos ltimos, en donde recae
la importancia de este documento.
El Motor de Corriente Continua (VCC)
Bsicamente el motor de corriente continua convierte la energa elctrica en energa mecnica (del tipo rotacional) generando
con esto trabajo mecnico. La figura 1 muestra la composicin bsica de un motor de corriente continua de imn permanente.

Figura 1 funcionamiento bsico de un motor de VCD de imn permanente (fuente propia 2014)

En la figura 2, se muestra el diagrama elctrico de un motor de corriente continua de imn permanente. En ella se puede observar
la resistencia de armadura asociada a la inductancia del estator y la fuerza contra electromotriz o contra fem representadas por
Ra, La, y Eb respectivamente.

Fig. 2 Diagrama elctrico de un motor de corriente elctrica de imn permanente (Kuo, 1995)

El diagrama completo del motor se compone de dos sistemas, el sistema elctrico y el sistema mecnico, como se observa en la
figura 3.

Fig. 3 Diagrama elctrico de un motor de corriente elctrica completo (Fuente propia 2014)

Tanto el sistema elctrico como el sistema mecnico se relacionan entre s mediante las constantes T y Vd definidas de la
siguiente forma.

Obtencin de los Parmetros del Motor Elctrico de Imn Permanente


Resistencia de Armadura (Ra)
La resistencia de armadura (Ra) se puede determinar midiendo directamente las terminales del motor con un hmetro (VOM). En
el caso que la resistencia tuviese un valor pequeo que no fuera posible medir con el VOM se puede optar por cualquiera de estos
dos mtodos, el primero consiste en armar un puente de Winston y mediante la ley de Ohm determinar la resistencia del devanado
de armadura. El segundo caso es ms sencillo, consiste en tomar la lectura de la corriente justo cuando el motor arranca. Es decir

la corriente de rotor bloqueado, esta se puede determinar introduciendo un pequeo voltaje conocido, y observar ese valor, la
corriente medida en ese punto corresponde nicamente a la resistencia del conductor ya que todava no se establece la fuerza
contra electromotriz o contra fem, con este valor y aplicando la ley de Ohm se establece la resistencia de armadura. (Chapman,
2012)

Inductancia de Armadura (La)


La inductancia de armadura al igual que la resistencia de armadura se puede determinar directamente de las terminales del motor,
esto se hace mediante un inductmetro. En el caso de no contar con el instrumento de medicin se puede recurrir al siguiente
mtodo:

Alimentar el motor con una fuente de voltaje alterno de frecuencia conocida (por ejemplo el de la lnea comercial que es
de 60 Hz) y con el nivel de tensin de bajo (aproximadamente el 50 % de la tensin nominal de la mquina), medir la
corriente de armadura (Ia).

Los valores de la corriente de armadura, la resistencia de armadura y la frecuencia de la fuente de alimentacin alterna
se sustituyen en la siguiente expresin para determinar la inductancia de armadura del motor.

2
2

2

Dnde: Va corresponde al voltaje de armadura, La corriente de armadura, Ra resistencia


de armadura, f frecuencia de la fuente de alimentacin.

Constante de Tiempo Elctrica (te)


Una vez que se han determinado los valores de la inductancia y la resistencia del motor es posible determinar la constante de
tiempo elctrica del motor, despejndola de la siguiente ecuacin:

=
Por lo tanto:

Constante Contra Electromotriz (Ke)


Cuando el motor elctrico se encuentra en funcionamiento se genera en el devanado una fuerza contra electromotriz a causa de
las leyes de Lenz y Faraday, (Halliday & Resnick, 2007). Cuando la intensidad del flujo magntico es constante el voltaje inducido
(Eb) es proporcional a la velocidad angular () del tal forma que se puede expresar la constante contra electromotriz como:

Por lo tanto:

= ( )
Donde Eb representa a la fem inducida, Vi voltaje de entrada.
Para tener una constante Ke confiable se debe obtener una muestra de datos en forma experimental. Es aconsejable tomar lectura
de velocidad, corriente y voltaje de entrada del motor, partiendo desde el voltaje necesario para que empiece a girar el motor
hasta el voltaje nominal recordando que entre ms muestras obtengamos la constante ser ms precisa. Con los datos recabados
se realiza una regresin lineal o alguna de otro tipo que se ajuste mejor a los datos, a fin de obtener as una constante ms precisa
del sistema.

Constante de Torque (Kt)


El motor a travs de su eje motor entrega la potencia mecnica representada por el par torsional, mismo que se relaciona por el
producto de la corriente en el devanado del rotor y el flujo magntico en el entrehierro siendo este producto proporcional a la
corriente de campo. La siguiente expresin determina el par motriz como:

Debido a que el motor de estudio es de imn permanente los parmetros Kf, If y Kt se pueden representar en una sola constante
Kt, por razn de carecer de alimentacin para generar el campo magntico del estator, dando como resultado la siguiente
expresin:

=
Dnde: Tm constante de torque electromecnico

Mediante el uso de ecuaciones paramtricas es posible determinar Kt mediante la siguiente relacin:

( ) = 9.5493 10 (
)

La constante de torque se puede determinar de forma experimental utilizando para ello una polea de radio conocido y un
dinammetro. El mtodo consiste en colocar la polea al eje motriz y sujetando el dinammetro en la polea como se muestra en la
figura 4, con este arreglo se mide la fuerza que ejerce el motor sobre el dinammetro cuando se le aplica la tencin nominal. Una

vez que se conoce la fuerza se multiplica por el radio de la polea y se obtiene el torque del motor. Para tener un valor confiable
del par motor es preciso recolectar una serie de datos y con ellos determinar la media de la medida del torque motriz.

Figura 4 Arreglo para determinar el par motriz (Fuente propia 2014)

Mecnicamente el torque se determina por la expresin:

=
Donde T par motriz, F fuerza, r radio de la polea.
Elctricamente el par motriz se determina mediante la siguiente ecuacin:

=
Partiendo de la condicin de equilibrio del sistema mecnico se procede a igualar las dos ecuaciones y despejar de ellas a Kt
dando como resultado la siguiente ecuacin:

Constante de Tiempo Mecnica (tm)


De igual forma que el circuito elctrico del motor tiene la constante de tiempo, el sistema mecnico, tambin cuenta con una
constante propia. sta determina el tiempo en que el sistema mecnico alcanza el 63.2 % de la velocidad nominal de la mquina.
Para determinar el valor de esta constante se requiere de un osciloscopio (digital con modo de captura de pantalla), conectado
en los terminales de alimentacin del motor, posterior a esto se aplica la tensin nominal al motor y se captura la grfica de
respuesta, en ella se determina el tiempo en que alcanza T (63.2% de la tensin). Este tiempo corresponde a la constante
mecnica tm.

Momento de Inercia (Jm)


El momento de inercia se puede calcular de forma paramtrica con los parmetros conocidos y calculados con antelacin
mediante la siguiente ecuacin.

Corriente de Arranque del Motor (Iarr)


Se denomina corriente de arranque a la corriente necesaria para que el motor venza la inercia mecnica. Para poder determinar
esta corriente se requiere conectar un ampermetro a la entrada de tensin. Mediante una fuente de voltaje variable, se aplica
tensin al motor, incrementando el nivel hasta que el rotor inicie su movimiento, y en ese instante, se deja de incrementar el voltaje
y se toma la lectura del ampermetro, bajo esas condiciones, la lectura corresponde a la corriente de arranque (Iarr).

Torque de Friccin (Tf)


El torque de friccin corresponde al par necesario para vencer la friccin esttica. La friccin esttica es una prdida de energa
originada por la inercia de la dinmica del sistema que se presentan en las superficies de contacto originada por la carencia de
rodamientos antifriccin.
El torque de friccin corresponde al producto de la constante de torque (Kt) y la corriente de arranque (Iarr) como se observa en
la siguiente ecuacin:

=
Dnde: Tf torque de friccin.

Constante de Friccin de Coulomb ()


Cuando el sistema se encuentra en estado estacionario la friccin corresponde a la friccin de Coulomb o tambin llamada friccin
seca. Cuando el sistema alcanza la velocidad angular nominal () la aceleracin decrece hasta cero lo que permite determinar la
constante de friccin () en el sistema.
Para el estado estable el torque del motor est definido como:
= = +

Despejando a de la ecuacin anterior de obtiene:

( )

Donde velocidad angular

Otro mtodo para establecer el coeficiente es mediante un anlisis estadstico de manera que es necesario realizar un grfico
(Tm Tf) contra en radianes, con una muestra de datos obtenidos experimentalmente. Una vez graficados lo valores es preciso
realizar la correspondiente regresin lineal para ajustar la recta y determinar la pendiente de la misma ya que est corresponde
al valor de la constante de friccin de Coulomb ().
Con los parmetros aqu descritos es posible simular el comportamiento del motor de cd de imn permanente solo basta con
sustituirlos los parmetros en la ecuacin de transferencia.

() =

()

=
2
( + )( + ) + ( )
()

Conclusiones
A lo largo de este documento se ha explicado un mtodo para obtener los parmetros de un motor de corriente continua e imn
permanente, este mtodo es muy til cuando se quiere modelar sistema mecnico, en el que su potencia, la provee una mquina
de este tipo. En la prctica ha demostrado su eficacia al permitir el clculo de las cuantificaciones fsicas que rigen el
comportamiento de la maquina elctrica con relativa facilidad. Cabe hacer la aclaracin que ocasiones es necesario el uso de un
puente de Wheatstone, para medir la resistencia de rotor debido a que se presenta un valor pequeo de resistividad, que no es
posible medir con un hmetro comn por el rango y sensibilidad del aparato.
En el caso de los motores de corriente directa de rotor y estator devanado tambin es posible tambin poder el valor de sus
variables de operacin, solo hay que tomar en cuenta a la bobina de estator y la forma en que se conecta con el rotor, hay que
recordar que existen dos formas de conexin, serie o paralelo, esto es importante ya que influye en el modelado del sistema.
Pero en cualquiera de los casos es fcil de aplicar adems de ser capaz de proporcionar los datos de motores elctricos para los
cuales no existen hojas de datos tcnicos del fabricante ya sea porque se encuentran fuera del alcance del usuario o porque la
mquina no cuente con una placa de identificacin de marca y modelo.

Referencias
Chapman, S. J. (2012). Mquinas Elctricas. Mxico D.F.: McGraw Hill.
Fitzgerald, A. E., Charles Kingsley, J., & Umans, S. D. (2004). Mquinas Elctricas. Mxico D.F.: McGraw
Hill interamericana.
Gavio, R. H. (2010). introduccion a los sistemas de control. Mxico: Prentice Hall.
Halliday, & Resnick, W. (2007). Fundamentals of Physics. U.S.A.
Kuo, B. C. (1995). Sistemas de Control Automatico. D.F; Mxico: Prentice Hall.
Nise, N. S. (2011). Control Systems Engineering. California; USA: John Wiley & Sons, Inc.
Ortega, M. G., & Capaho, C. G. (2009). Tesis: Obtencion experimental de los parmetros del motor que se
utilizar en el sistema de locomocin de una esfera rodante . Bucaramangara. Ven.
Este artculo lo revisaron: Ing. Luis Manuel Garca Martnez, Mtro. Miguel Montiel, Mtro. Jorge Rivera
Flores