MTODO DE RAVEN
Los mtodos analticos tratan de llegar a una expresin matemtica de las variables
cinemticas de posicin, velocidad y aceleracin, en funcin de los parmetros que
definen las dimensiones del mecanismo analizado y las variables ticas de entrada.
Normalmente estos mtodos se basan en tres tipos de enfoques matemticos:
trigonomtrico, nmeros complejos y anlisis vectorial. En cualquiera de los casos se
trata de plantear las denominadas ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo. Estas
ecuaciones represen las restricciones del movimiento del mecanismo de forma
matemtica empleando cualquiera de los tres enfoques mencionados. [1]
r 2i +r 3i =r 1i +r 5i
2
i 2 r 2 e i +i 3 r 3 ei =i 4 r 4 e i
2
Siendo las incgnitas del problema de velocidad para la primera ecuacin de cierre, las
velocidades angulares de los eslabones 3 y 4: 3 y 4. Teniendo en cuenta que en la
segunda ecuacin las longitudes de los vectores r1, r2 r3, son constantes en el tiempo
y que la posicin angular '1 tambin lo es, la derivada queda como sigue:
i 2 r 2 e i +i 3 r 3 ei =
2
d r5 i
e + i 5 r 5 e i
dt
5
i 2 r 2 e i +i 3 r 3 ei =V C5 C 6 e i i 5 r 5 ei
2
i 2 r 2 e i r 2 22 ei +i 3 r 3 e i r 3 32 e i =i 4 r 4 e i r 4 4 2 e i
2
4 3
r 2 sen ( 2 4 )
w2
r 3 sen ( )
w3 =
4 3
r 2 sen ( 32 )
r 4 sen ( )
w 4 =
w2
V C 5 C 6=
( 2 5)+ 3 r3 sen
2 r 2 cos
5=
( 3
5)
r5
Y despejando
de la primera ecuacin:
[2]
Despejando
A C5C6
quedara:[2]
32 r3 sen ( 35 )
r5
BIBLIOGRAFIA:
[1] R. Sancibrian. Cinemtica y Dinmica de Maquinas. [Online]. S.f. Disponible en:
http://personales.unican.es/sancibrr/Asignaturas/CyDdM/CapIII2.pdf
[2] A. Jimenez. Metodo de Raven. [Online]. 2012. Disponible en:
http://www.raquelserrano.com/wp-content/files/Sistemas-proyecto-cinemaitco_8.pdf