A Ctu Adores

Marco Terico Diseo
de una Lnea Transportadora Inteligente
VLVULAS Y
ACTUADORES
Captulo Tercero
DEFINICIN Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de
lquidos, de energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un

regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un
elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de
actuadores:
T
T
T
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados para

controlar sistemas mecnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos
se emplean cuando lo que se necesita es potencia. Una de las desventajas
de los actuadores hidrulicos es que requieren demasiado equipo para
suministrarles energa, as como mantenimiento peridico.
Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son
limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Los
actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos
mecatronicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin
escobillas se utilizarn en el futuro como actuadores de posicionamiento
preciso, debido a que pueden funcionar muchas horas, sin tanto
mantenimiento. Por todo esto es necesario conocer muy bien las
caractersticas de cada actuador para utilizarlos correctamente, y de
acuerdo a su aplicacin especifica.
ACTUADORES
HIDRULICOS
ACTUADORES HIDRULICOS
Sistemas Hidrulicos
Los sistemas hidrulicos son mecanismos que utilizan el agua para
realizar movimientos y para ejercer fuerza sobre las cosas a movilizar.
Aqu ponemos una lista de ventajas y desventajas de cada uno de ellos
Captulo III:Vlvulas y Actuadores; Pgina: 1
VENTAJAS
DESVENTAJAS
Posibilidad de generar grandes fuerzas
Dificultades resultantes por el uso de altas

presiones
Posibilidad de movimientos suaves y lentos
Soportes mecnicos o complicados paneles de

control necesarios para desplazamientos
exactos
Relativa simplicidad del lugar donde se colocan

los elementos mviles
Grietas que pueden influenciar la presin dentro

del sistema
La posibilidad de cambiar la velocidad de los

desplazamientos de una manera no abrupta
La variacin en la viscosidad de los lquidos

con los cuales se trabaja debido a cambios en la
temperatura
El hecho de que no es explosivo (la presin

baja de manera abrupta cuando hay fuga de
lquido)
Los actuadores hidrulicos, funcionan en base a fluidos a presin, y

pueden ser clasificados en tres grandes grupos, de acuerdo a su forma de
operacin.
1.
2.
3.
Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin
CILINDRO HIDRULICO
CILINDRO
HIDRULICO De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos
en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza
fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para
contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar
ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un
solenoide que se muestra a continuacin
En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el
paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico
este puede ser extendido fcilmente.
Figura 3.1 - Diagrama de un pistn de doble accin con su vlvula solenoide
CILINDRO DE PRESIN DINMICA

CILINDRO DE
PRESIN DINMICA
Figura 3.2 - Cilindro de

Presin Dinmica
CILINDRO DE
EFECTO SIMPLE
Lleva la carga en la base del cilindro. Los

costos de fabricacin por lo general son bajos
ya que no hay partes que resbalen dentro del
cilindro
CILINDRO DE EFECTO SIMPLE

La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se
contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede
colocarse solo en un extremo del cilindro.
Figura 3.3 - Cilindro

de Presin Dinmica
Power Team
(CILINDRO P.W.
C101C)
Figura 3.4 - Esquema de un Cilindro De Efecto Simple
CILINDRO DE DOBLE EFECTO

CILINDRO DE
DOBLE EFECTO La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se
genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los
extremos del pistn.
Figura 3.5 - Esquema de un Cilindro de doble efecto
CILINDRO
CILINDRO TELESCPICO.
TELESCPICO La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme
se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera
muy larga en comparacin con la longitud del cilindro.
Figura 3.6 - Esquema de un cilindro telescpico
MOTOR
HIDRULICO
MOTOR HIDRULICO
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la
presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El
primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados
directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el
movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A
continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores:
<
<
<
<
<
<
<
Motor de engranaje
Tipo Rotatiorio Motor de Veleta
Motor de Hlice
Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica
Pistn Axial
Tipo Oscilante
Motor con eje inclinado
MOTOR DE ENGRANAJE.
MOTOR DE
ENGRANAJE El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada
de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La
estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en
operaciones a alta velocidad.
MOTOR CON PISTN EJE INCLINADO
MOTOR CON
PISTN EJE EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la
INCLINADO brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el
bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor
es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible
modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.
Figura 3.7 - Motor con pistn eje inclinado
Figura 3.8 - Motor Oscilante con pistn axial
MOTOR OSCILANTE CON PISTN

AXIAL
Tiene como funcin, el absorber un determinado
volumen de fluido a presin y devolverlo al
circuito en el momento que ste lo precise
ACTUADORES NEUMTICOS
ACTUADORES
NEUMTICOS A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en
trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en
esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin
es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en
cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos
tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y
diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos
artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin. Los
dispositivo neumticos los podemos dividir de la siguiente manera:
T
T
T
T
T
Cilindro de simple Efecto

Actuador Neumtico De efecto Doble
T
Con engranaje
T
Sin engranaje
Motor Neumtico de veleta
T
Con Veleta
T
Con una veleta a la vez
T
Multiveleta
Motor Rotatorio Con pistn
T
De ranura Vertical
T
De mbolo
Fuelles, Diafragma y msculo artificial
Figura 3.9 - Cilindro

neumtico
CILINDRO DE SIMPLE EFECTO

CILINDRO DE
SIMPLE EFECTO El cilindro de simple efecto, slo puede realizar trabajo en un nico
sentido, para hacer avanzar el vstago, el aire a presin
penetra por el orificio de la camara trasera, llenndola
y haciendo avanzar al vstago. Para que esto sea
posible, el aire de la camara delantera ha de ser
desalojado al exterior, a travs del orificio
correspondiente. Para el retorno, el cilindro cuenta con
un muelle recuperador que lleva incorporado el
cilindro, o bien mediante la accin de fuerzas
Figura 3.10 - Esquema de un cilindro de simple efecto
exteriores.
En la prctica existen varios tipos. Los ms empleados
son los cilindros de mbolo. El movimiento de trabajo es efectuado por el
aire a presin que obliga a desplazar al mbolo comprimiendo el muelle,
y al desaparecer la presin, el muelle retorna al mbolo a su posicin
original. Por eso, los cilindros de simple efecto se utilizan cuando el
trabajo debe realizarse en una sola direccin. Hay que tener presente que
en la camara opuesta existe aire a presin atmosfrica, pero que por eso
existe un orificio para que dicho aire escape por all.
CILINDRO DE
DOBLE EFECTO
Figura 3.12 - Cilindro de

doble efecto tipoISO6432
CILINDRO DE DOBLE EFECTO

Al mencionar que el cilindro es de doble efecto, nos referimos a que se
puede mover en dos direcciones en funcin de por dnde le entre el aire
comprimido al cilindro y por donde lo expulse. As el cilindro tiene la
habilidad de ejercer un trabajo en los dos sentidos del movimiento. El
campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms
extenso que el de los cilindros de simple efecto. Incluso si no es necesario
ejercer una fuerza en los dos sentidos, el cilindro de doble efecto es
preferible, que el cilindro de simple efecto con muelle de retorno
incorporado.
El cilindro de doble efecto se construye siempre en forma de cilindro de
mbolo y posee dos tomas para el aire comprimido situados a ambos lados
del mbolo. Al aplicar aire a presin en la cmara posterior y comunicar
la cmara anterior con la atmsfera a travs de una vlvula, el cilindro
realiza la carrera de avance. La carrera de retroceso se efecta
introduciendo aire a
presin en la cmara a n
t e r i o r y comunicando
la cmara posterior con
la atmsfera, para que el
aire atrapado en esa
cmara salga y permita
el desplazamiento.
Figura 3.11 - Esquema de un cilindro de doble efecto
Los fabricantes de cilindros adoptan varios criterios sobre las dimensiones
de los mismos, ya que, segn las implicaciones geogrficas o las licencias
de fabricacin que poseen, adoptan unas u otras normativas. Pero las
principales caractersticas son las siguientes:
Fuerza del cilindro: La transmisin de potencia mediante aire
comprimido se base en el principio de Pascal: Toda presin ejercida
sobre un fluido se transmite ntegramente en todas direcciones. Por
tanto, la fuerza ejercida por un mbolo es igual al producto de la
presin por la superficie.
Consumo de aire: La energa del aire comprimido que alimenta los

cilindros, se transforma en trabajo, y una vez utilizado, se expulsa
del cilindro. Se entiende como consumo terico de aire, al volumen
de aire consumido en cada ciclo de trabajo. Un ciclo de trabajo se
Figura 3.13 - Cilindro de doble efecto refiere al desplazamiento del mbolo desde su posicin inicial hasta
el final de su carrera de trabajo, ms el retorno a su posicin inicial.
tipo NFPA
Velocidad del mbolo: La velocidad del mbolo es funcin de la

presin
de trabajo, de la fuerza antagonista, de las secciones de las tuberas y
tambin del dimetro nominal del de la vlvula de mando. Adems, la
velocidad del mbolo puede ser afectada por vlvulas estranguladoras o
por vlvulas de escape rpido. La obtencin de una velocidad uniforme
a lo largo de toda la carrera es un problema muy complejo, ya que no
debemos olvidar que estamos tratando con un fluido compresible, y
este fenmeno produce una no-linealidad. La velocidad media del
Figura 3.14 - Actuador giratorio mbolo en los cilindros estndar, est comprendida entre 0.1 y 1.5 m/s.
neumtico de paletas
En los cilindros especiales la velocidad puede ser mayor.
Carrera del cilindro: En comparacin con los cilindros de simple
efecto con muelle de retorno, la carrera de los de doble efecto est
considerablemente menos limitada. Las principales razones para la
limitacin de las carreras son:
X
La disponibilidad comercial de los materiales para la
fabricacin de piezas largas
X
La proporcin entre longitud y dimetro del cilindro.
MOTORES
NEUMTICOS
MOTORES NEUMTICOS
Los motores neumticos realizan la funcin de transformar la energa
neumtica en energa mecnica de rotacin. El proceso se desarrolla de
forma inversa al de la compresin. Sus principales
caractersticas pueden resumirse en:
T
Son ligeros y compactos
T
El arranque y paro es muy rpido, pueden
trabajar con velocidad y par variable, sin
necesidad de un control complejo
T
Baja inercia
MOTORES DE PALETAS
Son
elemento
motrices destinados a proporcionar un
Figura 3.15 - Esquema de dos motores rotativos de paletas
giro limitado en un eje de salida. Son muy simples y
su utilizacin est muy extendida. Estos motores son de construccin
anloga a los de los compresores de paletas. El rotor est montado
excntricamente en el cuerpo del motor.
El par de giro se desarrolla cuando el aire a presin acta sobre la seccin
libre de las paletas y las empuja haciendo girar el rotor. Cuando la cmara,
entre paletas, con el aire comprimido alcanza la abertura de salida, se
produce la correspondiente expansin a la atmsfera. Estos motores no
superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.
MOTORES DE PISTONES
MOTORES Segn la disposicin de los pistones, pueden ser de tipo radial o axial. Su
DE PISTONES comportamiento es similar, caracterizandose los de pistones axiales por
un par elevado y rpido en el arranque. Su empleo se limita
principalmente a las mquinas de grandes potencias. Trabajan a
velocidades inferiores a las de los motores de paletas. Una caracterstica
importante es el bajo nivel de vibracin a cualquier velocidad, siendo esto
muy interesante a bajas velocidades, en las que, adems se obtiene el par
mximo.
CREMALLERAS
CREMALLERAS Transforman un movimiento lineal en un
movimiento rotacional y no superan los 360
VLVULAS
VLVULAS
Las vlvulas de control de direccin, conocidas
Figura 3.16 - Actuador giratorio
en la prctica, como vlvulas distribuidoras, son
neumtico con pin y
las que gobiernan el arranque, paro y sentido del
cremallera
aire comprimido a travs del circuito neumtico.
El objetivo de las vlvulas dentro de la automatizacin es la de mantener
o cambiar, segn las rdenes recibidas, las conexiones entre los
conductos, para obtener seales de salida o comportamientos deseados. De
acuerdo con su uso, las vlvulas distribuidoras se pueden dividir en:
G
Distribuidores de potencia o principales: Su
funcin es la de suministrar aire directamente a los
actuadores neumticos y permitir igualmente el
escape.
G
Distribuidores de fin de carrera: Estos
distribuidores abren o cierran pasos al aire, cuya
funcin no ser la de ir directamente al actuador, sino
que se utilizan solamente para el accionamiento de
otros mecanismos de control. En esencia, este tipo de
vlvulas no se utilizan, cuando se tiene de un
controlador electrnico, son remplazadas por sensores
de fin de carrera. Por tal motivo no las analizaremos
en este trabajo.
G
Distribuidores auxiliares: Son distribuidores
utilizados en los circuitos y que en combinacin con
Figura 3.17 - Vlvula neumtica tipo CPE de Festo
vlvulas de fin de carrera y de potencia, se utilizan
para dirigir apropiadamente el cauce del aire
comprimido. stas tampoco se utilizan cuando existe
un controlador electrnico, y por tanto no las
analizaremos.
Hay que tomar en cuenta que la localizacin de las vlvulas distribuidoras

en mquinas o mecanismos, deben de seguir los siguientes puntos:
G
Los distribuidores principales deben montarse lo ms prximo
a los cilindros que comandan
G
La localizacin de las vlvulas de fin de carrera o manuales,
viene fijada por el punto y la manera en que han de ser
controladas
G
La colocacin de los distribuidores auxiliares es
independiente, teniendo cuidado, de evitar trayectos
innecesarios. Ya que el aire pierde energa al viajar por los
ductos
G
Los distribuidores neumticos no trabajan en forma
proporcional, sino que lo hacen en forma discreta, es decir,
Figura 3.18 - Vlvula neumtica tipo
VUVB de Festo
permiten el paso del aire o no lo permiten, no dan lugar a
puntos intermedios.
Para llevar a cabo la eleccin de una vlvula neumtica en conveniente
recurrir a ciertos criterios de eleccin, los cuales pueden abarcar los
siguientes conceptos:
G
Nmero de vas y posiciones
G
Sistemas de accionamiento
G
Caractersticas del caudal
CONCEPTOS DE CONCEPTOS DE VAS Y POSICIONES
VAS Y POSICIONES Se entiende por nmero de vas al nmero mximo de conductos que
pueden interconectarse a travs del distribuidor. El nmero de posiciones
es el de conexiones diferentes que se pueden obtener entre las vas del
distribuidor. Las vlvulas de vas se designan en los catlogos por el
nmero de vas controladas y de las posiciones de maniobra estables. As
una vlvula 3/2, quiere decir que posee tres vas y dos posiciones de
maniobra. Hay que observar que la primera cifra siempre indica el nmero
de vas y la segunda el nmero de posiciones.
Para evitar errores durante el montaje y adems de identificarlos, se
estandariz la nomenclatura de las conexiones de las vlvulas
distribuidoras. As:
Figura 3.19 - Ejemplo de la

utilizacin de una vlvula, se
pretende mostrar que A es la
salida, P es la presin y R la salida
de aire
Segn la norma DIN 24300, se indica:

P = Alimentacin del aire comprimido
A, B, C= Salidas de trabajo
R, S, T = Escape de aire
X, Y, Z = Conexiones de mando
Segn las normas CETOP:

1 = Alimentacin del aire comprimido
2 y 4 = Salidas de trabajo
3 y 5 = Escape de aire
12 y 14 = Conexiones de mando
De acuerdo con estos conceptos podemos proceder a una primera
clasificacin de los distribuidores:
VLVULAS 2/2
VLVULAS 2/2
Estas vlvulas difcilmente pueden llamarse distribuidores, ya que solo
abren o cierran un conducto. Tienen un orificio para la entrada de aire y
otro para la utilizacin. Evidentemente slo admiten dos posiciones: vas
cerradas o vas abiertas. Si est en reposo, la vlvula sin accionar y las
vas estn cerradas, se denomina vlvula normalmente cerrada, en caso de
lo contrario se denomina normalmente abierta. En circuitos neumticos,
la aplicacin de estas vlvulas es de cierre o aislamiento entre zonas del
circuito.
VLVULAS DE TRES VAS
VLVULAS
DE TRES VAS En lugar de emplear dos vlvulas de dos vas para controlar un cilindro de
simple efecto, se usa una vlvula distribuidora de tres vas y dos
posiciones. Una vlvula de tres vas consta de un orificio de entrada, otro
de salida y un tercer orificio para la descarga del aire. El accionamiento
de la vlvula comunica la entrada con la salida, quedando el escape
cerrado. Al retornar la vlvula a su posicin inicial, se cierra la entrada de
aire y se comunica la salida con el escape.
Por lo general los distribuidores de tres vas son de dos posiciones
3/2, aunque tambin existen de tres posiciones 3/3, quedando en su
posicin central o de reposo todas las vas cerradas. Normalmente
se emplean para el mando de cilindros de simple efectos, como
vlvulas de puesta en marcha , paro de la instalacin o vlvulas
piloto para el accionamiento de vlvulas de mayor tamao.
En casos excepcionales se pueden utilizar las vlvulas de tres vas
para el mando de un cilindro de doble efecto; para ello se utilizan
dos vlvulas. Una de ellas alimenta a una de las cmaras del cilindro
con aire a presin, simultneamente la otra comunica la cmara
Figura 3.20 - Vlvula neumtica tipo Midi, de contraria al escape.
Festo
VLVULAS DE CINCO VAS

VLVULAS Para poder controlar un cilindro de doble efecto, hace falta contar con dos
DE CINCO VAS distribuidores de tres vas, que adems de comunicar con la fuente de
presin, cerrar el escape de una de las entradas del cilindro, hay que hacer
simultneamente la operacin inversa para la otra entrada. En vez de ello,
se utiliza una vlvula de cinco vas y dos posiciones.
La vlvula de cinco vas consta de un orificio para la entrada, dos salidas
para la utilizacin y dos escapes correspondientes. Todas las vlvulas de
cinco vas son de mbolo deslizante. Cada desplazamiento de ste,
comunica la entrada con una u otra salida, quedando la otra salida
conectada al exterior mediante el escape correspondiente. Se utiliza para
el control de cilindros de doble efecto o para el accionamiento de vlvulas
piloto de mayor tamao.
Aparte de las vlvulas distribuidoras de 5/2, existen dos versiones de 5/3,
una con ambas salidas a escape en posicin central, que deja el cilindro
libre y puede usarse para hacer la descarga previa, y otra con todas las
vas cerradas para dejar el cilindro inmovilizado o bloqueado en una
posicin central.
ACTUADORES
ACTUADORES PIEZOELCTRICOS
PIEZOELCTRICOS La palabra "piezo" se deriva de la palabra griega g que significa

estrechar, apretar u oprimir. El descubrimiento de la piezoelectricidad en
INTRODUCCIN 1880 por los hermanos Paul Jacques y Pierre Curie es quiz uno de los
pilares que eventualmente dieron soporte y cabida a la creacin de los
circuitos digitales. Descubrieron que cristales asimtricos como el cuarzo
y la sal Rochelle (Tartrato de Sodio Potasio) generan una carga elctrica
cuando se les aplica una presin, e inversamente, se obtienen vibraciones
mecnicas al aplicar oscilaciones elctricas a estos mismos.
Poco despus de su descubrimiento, los Curies divisaron diversos
instrumentos que utilizaban el efecto piezoelctrico. Uno de estos fue el
vltmetro piezoelctrico, y otro el piezoelectrmetro que eventualmente
se convertira en el instrumento bsico utilizado por Pierre y Marie Curie
en el trabajo que llevara al descubrimiento del Radio. En otras formas, el
efecto piezoelctrico permaneci como una curiosidad de laboratorio por
ms de tres dcadas.
Despus de los Curies, la primera aplicacin del efecto piezoelctrico fue
realizado por el profesor P. Langevin en Francia en 1917. Langevin utiliz
platos de cuarzo cortados en forma de X para generar y detectar ondas
sonoras en el agua. Su objetivo era proveer un medio para la deteccin de
submarinos y su trabajo llev al desarrollo del Sonar y a la ciencia del
ultrasonido.
Actualmente el efecto piezoelctrico es a menudo encontrado en la vida
diaria. Por ejemplo: en encendedores de gas para cigarrillos o
encendedores para parrillas en estufas de gas; una palanca aplica presin
a un cristal piezoelctrico creando un campo elctrico lo bastante fuerte
para producir una chispa que encienda el gas.
Adems relojes con alarma utilizan a menudo elementos piezoelctricos.

Cuando una seal con una frecuencia en el rango audible es aplicada a un
material piezoelctrico, ste se mueve a la misma frecuencia que la de la
seal de CA.
En el campo de la ingeniera el uso ms comn del fenmeno
piezoelctrico, actualmente en los actuadores piezoelctricos. Un actuador
piezoelctrico es un dispositivo que produce movimiento aprovechando
el fenmeno fsico de la piezoelectricidad
. Los actuadores que utilizan este fenmeno estn disponibles desde hace
aproximadamente 20 aos y han cambiado el mundo del posicionamiento
de presicin. El movimiento preciso que resulta cuando un campo
elctrico es aplicado al material, es de gran valor para el
nanoposicionamiento.
El efecto piezoelctrico se refiere a la generacin de carga elctrica por
un material cristalino cuando ste se somete a una fuerza. El efecto existe
en cristales naturales como: el cuarzo (SiO2),la turmanila, la sal de
rochelle Ya que el efecto piezoelctrico exhibido por materiales naturales
es muy pequeo. Se han desarrollado materiales con propiedades
mejoradas (cermicos artificiales polarizados), por ejemplo: los materiales
cermicos ferroelctricos, policristalinos como el BaTiO y el Zirconato
Titanato de Plomo (PZT)
y algunos polmeros como PVDF
(Polyvinylideno fluoride). Los cermicos PZT que estn disponibles en
muchas variaciones, son los materiales ms ampliamente usados hoy para
aplicaciones como actuadores o sensores.
La estructura cristalina del PZTes cbica centrada en las caras
(isotrpico, ver figura 2) antes de la polarizacin y despus de la
polarizacin exhiben simetra tetragonal (estructura anisotrpica ver
figura 3) por debajo de la temperatura de Curie, que es aquella en la cual
la estructura cristalina cambia de forma piezoelctrica (no simtrica) a
no-piezoelctrica. A esta temperatura los cermicos PZT pierden las
propiedades piezoelctricas.
Figura 3.21 - Estructura FCC isotrpica

cristalina del PZT, antes de la
polarizacin
Figura 3.22 - Estructura FCC

anisotrpica cristalina del PZT,
despus de la polarizacin
Figura 3.23 - Formacin de

dipolos en las molculas
La razn del comportamiento del dipolo elctrico es la separacin entre

los iones de carga positiva y negativa. Una regin de dipolos elctricos
con orientacin similar es llamada dominio. A los grupos de dipolos con
orientacin paralela se les llama dominio de Weiss. Inmediatamente
despus de que se forman esos dominios se van agrupando y van
formando un momento bipolar mucho ms grande (ver figura 4). En el
material PZT est formado de muchos dominios de Weiss orientados
aleatoriamente en el grueso del material. Esto hace que los dipolos se
vayan cancelando y haciendo que el dipolo elctrico total se haga cero.
Para incrementar las propiedades piezoelctricas se debe de alinear todos
los dominios en una sola direccin. Para este propsito se aplica un campo
elctrico (mayor a 2000 V/mm) al piezo cermico (calentado). Con el
campo aplicado, el material se expande a lo largo del eje del campo y se
contrae perpendicularmente a este eje. Los dipolos elctricos se alinean
y permanecen rgidamente alinieados hasta su enfriamiento. El material
tiene ahora una polarizacin permanente. Como resultado hay una
distorsin que causa un aumento en las dimensiones alineadas con el
campo y una contraccin en los ejes normales al campo.
Cuando un voltaje es
aplicado a un
m a t e r i a l
piezoelctrico
polarizado, el
dominio de Weiss
aumenta
su
alineamiento
proporcionalmente al
voltaje. El resultado
es un cambio en las
dimensiones
(expansin,
contraccin) del PZT
Figura 3.24 - Cambio de las dimensiones del material, debido a la
alineacin de los dominios, resultado de una diferencia de potencial
ALGUNAS Un sensor piezoelctrico se convierte en un capacitor al aplicrsele

FRMULAS electrodos para medir el voltaje generado. Los electrodos ecualizan la
carga bajo su rea, sin embargo, es posible crear un arreglo de electrodos
para hacer la percepcin ms sensitiva.
Figura 3.25 - Esquema de un material piezoelctrico y de las variables que intervienen en el fenmeno
El voltaje de un sensor piezoelctrico es:

Donde:
C = es la capacitancia formada,
Fx = es la fuerza aplicada
l = es el espesor del cristal,
a = es el rea cubierta por los electrodos
dii = es un coeficiente piezoelctrico axial.
Se usan varias constantes fsicas con subndices dobles para describir
numricamente el fenmeno. La convencin es que el primer subndice se
refiere a la direccin del efecto elctrico y el segundo al efecto mecnico.
Las constantes Piezoelctricas que relacionan el campo elctrico
producido y la
tensin mecnica son
las siguientes:
Donde d y g son direccionales

el dii para el cuarzo es 2.03 P coul / Newton
RESPUESTA Un material Piezoelctrico que est sujeto a diferentes voltajes con

A LA diferentes frecuencias. Presenta una respuesta caracterstica a la variacin
FRECUENCIA de la frecuencia. Esto depende de los valores de caracterizacin del
material. Lo que hace que tenga una frecuencia natural de resonancia.
Los transductores piezoelctricos pueden ser aproximados por el circuito
equivalente que se presenta a continuacin (figura 9). La frecuencia de
resonancia mecnica est en funcin de los valores de L1, C1 y R1 y si
existe un dielctrico entre los electrodos tambin estar en funcin de su
capacitancia elctrica C2
La grfica que se muestra a continuacin (figura 10) muestra como va
variando la impedancia en funcin de la frecuencia. Se muestra como va
Figura 3.26 - Circuito equivalente de un transductor piezoelctrico
cambiando de un valor determinado a un mnimo en fm y un valor

mximo en fn. La frecuencia fm se le llama frecuencia de antiresonancia
y a la frecuencia fn se le llama frecuencia natural de resonancia
4.27 - Diagrama de bode de la impedancia de un transductor piezo elctrico
El desplazamiento de los cermicos PZT es funcin de la intensidad de

DESPLAZAMIENTO campo elctrico aplicado E, del material utilizado y de la longitud L del
DE cermico PZT. Las propiedades materiales pueden ser descritas por los
PIEZOACTUADORES coeficientes piezoelctricos de deformacin unitaria Dij. Estos
coeficientes describen la relacin entre el campo elctrico aplicado y la
deformacin mecnica producida. El desplazamiento Dl de un
piezoactuador de una sola capa sin carga puede ser estimado por medio de
la ecuacin:
Dl=E*Dij*Lo
Dnde:
Dl = es el desplazamiento
Lo= Longitud del cermico
E = Intensidad del campo elctrico
Dij = Coeficientes piezoelctricos de deformacin unitaria
Figura 3.28 - Elongacin y contraccin de un disco de PZT cuando se aplica un voltaje
HISTRESIS
Los piezo actuadores de lazo abierto exhiben histresis. La histresis se

fundamenta en los efectos de polarizacin cristalina y en la friccin
molecular. El desplazamiento absoluto generado por un PZT de lazo
abierto depende del campo elctrico aplicado y de la piezo ganancia, la
cual es relativa a la polarizacin permanente. La histresis es tpicamente
del orden de 10 a 15% del movimiento comandado. Ver figura 12
La histresis se puede eliminar virtualmente en actuadores a circuito
cerrado de PZT. Similar a los dispositivos electromgneticos, los
actuadores de lazo abierto exhiben la histresis. La histresis se basa en
efectos de la polarizacin de los cristales y efectos moleculares.
En los sistemas PI la histresis del actuador del piezoelctrico se

compensa completamente. El PI ofrece informacin absoluta de la
posicin, as como el movimiento con altas linealidades, capacidad de
repeticin y exactitud para los sistemas que as lo requieran .
Figura 3.29 - Grfica que ejemplifica la histresis que presentan los

actuadores piezoelctricos
Los actuadores de Piezoelctricos pueden funcionar en lazo abierto y lazo

cerrado. En lazo abierto, el desplazamiento corresponde aproximadamente
al voltaje manejado. Este modo es ideal cuando la exactitud absoluta de
OPERACIN EN la posicin no es crtica o cuando la posicin es controlada por los datos
LAZO ABIERTO Y proporcionados por un sensor externo. Los actuadores piezoelctricos del
LAZO CERRADO lazo abierto exhiben histresis y comportamiento de creep
Los actuadores de lazo cerrado son ideales para los usos que requieren
altas linearidades, estabilidad a largo plazo de la posicin, la capacidad de
repeticin y la exactitud. Estos sistemas de lazo cerrado PI estn
equipados con sistemas que miden de la posicin que proporcionan la
resolucin subatmica y un ancho de banda de hasta 10Khz. Un servo
controlador (digital o anlogo) determina el voltaje de la salida al
Piezoactuador comparando una seal de la referencia (posicin) a la seal
retroalimentada del sensor de la posicin real.
Existen en el mercado posicionadores multieje de lazo cerrado que
ofrecen la posibilidad de situar repetidamente un punto dentro de un cubo
de 1 nanmetro cbico
Figura 3.30 - Diagrama a bloques de un sistema de control tpico para un

actuador piezoelctrico
Figura 3.31 - Grfica donde se muestra que con un

sistema de control se puede eliminar el efecto de la
histresis
COMPORTAMIENTO
DINMICO
COMPORTAMIENTO DINMICO
Un actuador del piezoelctrico puede alcanzar su dislocacin nominal en
aproximadamente 1/3 del perodo de la frecuencia resonante. Los tiempos
de subida en la orden de microsegundos y de aceleraciones de ms de
10.000 g's son posibles.
Esta caracterstica permite usos rpidos de la conmutacin. Las vlvulas
del inyector del inyector, las vlvulas hidrulicas, los relevadores
elctricos, la ptica adaptante y los interruptores pticos son algunos
ejemplos de los usos de la rpida conmutacin.
Las frecuencias resonantes de los actuadores industriales del piezo de la
confiabilidad se extienden de algunos diez de kilociclo para los actuadores
con el recorrido total de algunos micrones a algunos kilociclos para los
actuadores con recorrido ms de 100 micrones.
Los actuadores Piezoelcticos no se disean para ser conducidos en la
frecuencia resonante, como las altas fuerzas dinmicas que resultan ponen
en peligro la integridad estructural del material de cermico.
VENTAJAS DE LOS ACTUADORES PIEZOELECTRICOS
VENTAJAS
RESOLUCIN:
DE LOS
ACTUADORES Puesto que el desplazamiento de un actuador piezoelctrico se basa en la
PIEZOELECTRICOS orientacin de dipolos elctricos en las clulas elementales del material,
la resolucin depende del campo elctrico aplicado y es tericamente

ilimitada. Los cambios pequeos de Infinitesimales en voltaje de se
convierten a un movimiento linear.
Figura 3.32 - Grfica en donde se muestra el desplazamiento

de un actuador tipo P.170
Aqu se muestra una grfica en la que se desplaza un actuador P-170

HVPZT y al cual se le aplic una seal triangular de 200Hz y una
amplitud de un volt. Se puede notar que la escala de desplazamiento es del
orden de los nanometros. Los actuadores Piezoelctricos se utilizan en los
microscopios atmicos ya que aportan la fuerza para producir el
movimiento de una distancia menor que el dimetro de un tomo. Puesto
que el desplazamiento es proporcional al voltaje aplicado, la resolucin
ptima no se puede alcanzar con fuentes ruidosas, inestables del voltaje
GENERACIN DE GRANDES FUERZAS

En la mayora de las aplicaciones, los actuadores piezoelectricos se
utilizan para producir la desplazamiento. Si se utilizan a menos de su
carrera, pueden generar fuerzas. La generacin de la fuerza se junta
siempre con una reduccin del desplazamiento. La fuerza mxima (fuerza
bloqueada) que un actuador piezoelctrico puede generar depende de su
dureza y del mximo desplazamiento
La fuerza mxima que se puede generar en un bastago infinitamente
rgido. Est dada por la siguiente frmula;
Fmax = kT*Lo
Donde:
KT es una constante del material
lo es el desplazamiento mximo nominal
En la generacin mxima de la fuerza, el desplazamiento es cero es cero
EXPANSIN RPIDA
Los piezo actuadores ofrecen el tiempo ms rpido de respuesta
disponible (microsegundos). Se pueden obtener aceleraciones de ms de
10,000g's
La respuesta rpida es una de las caractersticas deseables de los
actuadores piezoelctricos. Los resultados rpidos ante un cambio de
voltaje es una posicin que cambia rpidamente. Esta caracterstica es
necesaria en usos tales como conmutacin de vlvulas, generacin de
ondas de choque, sistemas de la cancelacin de la vibracin, etc. Un Piezo
puede alcanzar su desplazamiento nominal en aproximadamente 1/3 del
perodo de la frecuencia resonante.
Figura 3.33 - Respuesta de un actuador piezoelctrico, en una aplicacin de cancelacin de vibraciones
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ml

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Figura 3.8 - Motor Oscilante con pistn axial

MOTOR OSCILANTE CON PISTN

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Cilindro de simple Efecto

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