3.

ORIENTAO INTERIOR

3.1 CONCEITO INICIAL

Por orientao interior entende-se a reconstruo do feixe

perspectivo, ou seja, o referenciamento da imagem em relao cmara.
Uma vez que as imagens obtidas encontram-se isoladas uma das outras e
meramente salvas como arquivos digitais, sem nenhuma informao
mtrica, isto , utilizando apenas o sistema de coordenadas em pixels,
prprio das imagens digitais; faz-se necessrio reconstituir o sistema
interno cmara-imagem correspondente ao momento em que as
fotografias foram obtidas.

Somente assim, podero ser efetuadas

medidas com preciso sobre as imagens fotogrficas.

Figura 3.1 Representao da posio do filme na tomada da fotografia

3.1

Felizmente, o sistema cmara-fotografia (figura 3.1) no de difcil

reconstruo

geomtrica.

composto,

basicamente,

de

uma

perpendicular ao centro da fotografia, e mede um comprimento igual

distncia focal calibrada.
Conceitualmente, a orientao interior consiste apenas em colocar
as imagens por imagem em posio semelhante que exerciam dentro da
cmara, no momento em que foram obtidas.

Figura 3.2 Conceito de orientao interior: reconstruo da geometria do feixe

perspectivo, isto , da posio do plano de imagem em relao ao eixo ptico da cmara
fotogrfica

3.2 PROCEDIMENTOS PARA A EXECUO DA ORIENTAO

INTERIOR

As primeiras solues para este problema datam dos tempos da

fotogrametria analgica.

Nos restituidores analgicos, o diafilme

centrado em seu porta-placas,o operador faz as marcas fiduciais do filme

coincidirem com pequenas marcas marcadas no porta-placas, e o projetor
posicionado distncia focal calibrada.
Na fotogrametria analtica, uma alternativa inteiramente radical foi
3.2

adotada: ao invs de materializar-se a orientao interior, basta calcularse os parmetros de transformao entre o sistema no qual a imagem foi
colocada inicialmente e o sistema fotografia-cmara que , em ltima
anlise, o objetivo final da orientao interior.
O restituidor analtico possui um conjunto de servo-mecanismos
que executa a medio das coordenadas das marcas fiduciais em um
sistema prprio do aparelho. O sistema final (foto-cmara) expresso
pelas coordenadas fotogrficas das marcas fiduciais e pela distncia focal
calibrada, que constam do certificado de calibrao da cmara.

Um

ajustamento realizado para delimitar os coeficientes de transformao

entre os dois e, a partir da, qualquer ponto pertencente ao espao
imagem poder ser posicionado num sistema de eixos cartesianos.
Na fotogrametria digital, procedimento muito semelhante ocorre,
apenas sem a presena dos servo-mecanismos. O sistema inicial, que
variava de restituidor analtico para restituidor analtico passa a ser o
sistema de coordenadas de pixel (linha e coluna), comum a todas as
imagens digitais, e expresso por nmeros inteiros. O prprio software de
fotogrametria digital realiza as medies das coordenadas das marcas
fiduciais no sistema de pixel, com ou sem interveno do operador. A
partir da, o processo segue de forma semelhante fotogrametria
analtica, com a entrada dos valores constantes do certificado de
calibrao e o ajustamento para a definio dos parmetros de
transformao entre um sistema e outro.

3.3 POR QUE A TRANSFORMAO ENTRE PIXELS E

MILMETROS NECESSRIA?

Uma pergunta que pode vir a surgir a partir de uma anlise dos
conceitos anteriormente descritos seria por que no utilizar o sistema
pixel diretamente relacionado ao sistema de terreno, sem a necessidade
de um outro sistema intermedirio?.
Uma boa razo inicial para tal o fato de haver uma uniformizao
3.3

das unidades utilizadas, uma vez que o sistema fotogrfico expresso em

milmetros, que so unidades mtricas. Em geral o terreno tambm est
expresso em unidades mtricas (metros, por exemplo).

Assim, a

associao posterior entre estes sistemas tornar-se- muito mais fcil.

A formulao j existente na poca do advento da fotogrametria
digital tambm considerava um sistema mtrico para a imagem, definido
pelo certificado de calibrao da cmara.

Logo, muito mais prtico

utilizar esta formulao j desenvolvida e devidamente estabelecida.

Alm disso, a transformao entre pixels e milmetros tambm
serve para corrigir vrios erros de aquisio das imagens, tais como m
colocao do diafilme no scanner, deformaes no filme, efeitos
atmosfricos no-modelados, distoro na digitalizao via scanner ou
aquisio da imagem digital via cmara, e que causam deformaes na
imagem digitalizada, tais como rotaes, translaes e fatores de escala.

Figura 3.3 Sistemas de pixel e fotogrfico (mtrico). Note-se o mau posicionamento da

imagem no primeiro sistema, onde observa-se claramente as distores existentes na
imagem.

Outros erros, tais como os erros sistemticos causados pela

refrao atmosfrica e pela curvatura da Terra, tambm podero ser
eliminados. Para isso, deve-se informar outros dados complementares
constantes do certificado de calibrao, tais como as coordenadas do
ponto de menor distoro e parmetros de aberrao das lentes.
No final do processo, obtm-se no apenas uma simples
transformao entre sistemas de imagem analgica e digital e sim um
3.4

modo de, dado qualquer ponto na imagem digital, imediatamente ter suas
coordenadas no sistema mtrico de cmara, que altamente rgido e
preciso, pois se baseia em parmetros de calibrao da mesma.

3.4 MODELOS MATEMTICOS PARA A ORIENTAO INTERIOR

3.4.1 TRANSFORMAO AFIM GERAL

A transformao afim modela seis parmetros, que consideram que

o sistema inicial, neste caso, o sistema de imagem digital, pode apresentar
as seguintes caractersticas:
1) No-ortogonalidade dos eixos (figura 3.4) Como o sistema de
imagem digital possui seguramente eixos ortogonais, essa considerao
servir para corrigir distores na prpria imagem decorridas, por
exemplo, de m calibrao do scanner.

Embora o sistema de

coordenadas de uma imagem digital sempre seja ortogonal, pode-se

mapear distores sistemticas do scanner ou cmara como se a imagem
estivesse ortogonal e os eixos distorcidos. A figura 3.4 tenta explicar esta
analogia:

Figura 3.4 Princpio da transformao afim

2) Rotao da imagem (figura 3.5) Uma m colocao da mesma no

3.5

scanner, ou mesmo erros sistemticos na aquisio atravs de uma

cmara digital pode fazer com que a imagem esteja rotacionada, tornando
o sistema pixel rotacionado de mesmo ngulo do sistema fotogrfico.

Figura 3.5 Efeito da rotao de uma imagem ao ser adquirida ou digitalizada

Figura 3.6 Efeito da translao em x e em y

3) Translao em x e y

(figura 3.6) Isso causado devido no

coincidncia dos centros dos dois sistemas. Como a imagem digital tem o
centro de seu sistema de coordenadas iniciando prximo ao canto
superior esquerdo e o sistema fotogrfico utiliza o centro da fotografia para
origem, sempre haver uma translao de aproximadamente -(lado da
foto)/2 em x e (lado da foto)/2 em y. O aproximadamente refere-se
possibilidade de, aps inmeras utilizaes e calibraes, o centro da foto
no coincidir com a mdia dos lados. Alm disso, o sistema de imagem
pode no ter sua origem exatamente no canto superior esquerdo da foto.
3.6

Essa situao muito comum, pois sempre h algumas sobras de pixels

em branco no incio e fim dos arquivos digitais; estas so deixadas por
precauo, de modo a no haver cortes no processo de digitalizao da
imagem.
4) Escalas Diferentes, em x e em y Obviamente, os sistemas de imagem
digital e analgica tm unidades diferentes.

Para, por exemplo, uma

digitalizao a 600 dpi, o arquivo digital ter cerca de 5500 pixels por 5500
pixels, ao passo que o outro sistema compe uma imagem de cerca de
230 mm por 230 mm.

Como se deseja realizar a transformao do

sistema pixel para o sistema fotogrfico, o fator de escala a ser adotado ,

em mdulo, aproximadamente, pela equao 3.1:
(lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px.

(3.1)

Ateno redobrada deve ser tomada devido inverso do sentido

da coordenada linha em relao s coordenadas y.

Assim, pode-se

assegurar que:
Cx = (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px (3.2)
Cy = - (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em pixels) mm/px (3.3)
Com todos os parmetros descritos, pode-se seguir com a
formulao genrica, que considera a existncia dos seis ao mesmo
tempo:
x = Cx cos . coluna + Cy sen . linha + X0

(3.4)

y = - Cx sen(+). coluna + Cy cos(+). linha + Y0

(3.5)

Tais expresses podem ser descritas de forma linear, como:

x = a0 + a1 . coluna + a2 . linha

(3.6)

y = b0 + b1 . coluna + b2 . linha

(3.7)

3.7

Para deduzir estes valores, deve-se utilizar um ajustamento de

observaes. O modelo paramtrico o mais adequado, uma vez que
ajusta simultaneamente as observaes e os parmetros (incgnitas).

Figura 3.6 Transformao afim caso geral

Neste caso, as incgnitas so os valores de a0, a1, a2, b0, b1 e b2,

parmetros de transformao entre os dois sistemas. Os valores de x e
y das marcas fiduciais advm do certificado de calibrao.

Seus

equivalentes linha e coluna so localizados automaticamente pelo

programa (alguns softwares possuem um banco de dados com imagens
de diferentes tipos de marcas fiduciais e procuram a marca que mais se
assemelha na imagem maiores informaes sobre o mtodo de
correlao de imagens no captulo 4), ou so selecionados na tela pelo
usurio, clicando-se sobre o centro das marcas na imagem exibida.

Figura 3.7 Marcas fiduciais nos dois sistemas

3.8

Como as incgnitas so em nmero de seis, h a necessidade de

ao menos seis observaes para uma soluo. Felizmente, h 4 marcas
fiduciais (figura 3.7) na pior das hipteses (algumas cmaras tm 8, ou at
mais), que do 8 coordenadas (x1, y1, x2, y2, x3, y3, x4 e y4) e (linha1,
coluna1, linha2, coluna2, linha3, coluna3, linha4, coluna4), duas a mais
que o mnimo necessrio.
Rearranjando as equaes (3.6) e (3.7) em forma matricial e
isolando-se o vetor que contm as incgnitas:

a0
a1
1
coluna
linha
0
0
0
x =
E a2
0
0
0
1 coluna linha b0
y
b1
b2

L =

(3.8)

Para quatro marcas fiduciais, o sistema ficar igual a:

1 coluna1
x1
0
0
y1
1 coluna2
x2
0
y2 = 0
1 coluna3
x3
0
0
y3
x4
1 coluna4
y4
0
0

linha1
0
linha2
0
linha3
0
linha4
0

0
1
0
1
0
1
0
1
A

0
coluna1
0
coluna2
0
coluna3
0
coluna4

0
linha1 a0
0
a1
linha2 a2
E
0
b0
linha3 b1
b2
0
linha4

(3.9)

3.4.1.1 MODELO MATEMTICO

A formulao para o mtodo paramtrico pode ser encontrada em
(Gemael, 1994).

A seguir transcrevem-se as frmulas mais comuns

empregadas no ajustamento, atravs das equaes 3.10 a 3.12:

3.9

Xa = (AT P A)-1 . (AT P Lb)

(3.10)

V = A Xa - Lb

(3.11)

La = Lb + V

(3.12)

Xa o vetor dos parmetros 0, 1, 2, b0, b1, b2 ajustados ( o que

se deseja conhecer);

a0
a1
Xa= a2
b0
b1
b2

ajustados

A a matriz dos coeficientes dos parmetros, que contm, entre outros,

os valores das coordenadas pixel das marcas fiduciais;

1
0
1
0
A=
1
0
1
0

coluna1
0
coluna2
0
coluna3
0
coluna4
0

linha1
0
linha2
0
linha3
0
linha4
0

0
1
0
1
0
1
0
1

0
coluna1
0
coluna2
0
coluna3
0
coluna4

0
linha1
0
linha2
0
linha3
0
linha4

Lb o vetor das observaes, que so os valores das coordenadas em

mm das marcas fiduciais constantes do certificado de calibrao da
cmara.

x1
y1
x2
Lb= y2
x3
y3
x4
y4
3.10

P a matriz peso das observaes.

Se todos os pontos tiverem o

mesmo peso (por exemplo, se todas as marcas passaram pela mesma

calibrao), P igual matriz identidade.
V a matriz dos resduos.
La o vetor das observaes ajustadas.

x1
y1
x2
La= y2
x3
y3
x4
y4

ajustadas

Tambm interessante obter-se as matrizes varincia-covarincia

para Xa, La e V. As diagonais principais destas matrizes daro os valores
das varincias para o respectivo parmetro estimado. Por exemplo, para
Xa[3], ou seja, o terceiro elemento do vetor de Xa, que o valor ajustado
de a2, a varincia ser o elemento [3,3] da matriz varincia-covarincia de
Xa.
As frmulas para estas matrizes so expressas pelas equaes
3.13 a 3.15:

02 (AT P A)-1
Xa =

(3.13)

02 A (AT P A)-1 AT
La =

(3.14)

02 [A (AT P A)-1 AT - P-1]

V=

(3.15)

onde:
02 = (VT P V) / (n m) a varincia da unidade de peso a posteriori

(calculada aps o ajustamento)
n o nmero de observaes
3.11

m o nmero de incgnitas.

3.4.2 TRANSFORMAO ORTOGONAL OU AFIM ORTOGONAL

Esta transformao uma variante da afim para o caso em que

ambos os sistemas so ortogonais ( = 0).

Figura 3.8 Transformao ortogonal caso geral

A formulao para este caso recai em: (3.1) e (3.2), com = 0:

x = Cx cos . coluna + Cy sen . linha + X0

(3.16)

y = - Cx sen . coluna + Cy cos . linha + Y0

(3.17)

Neste caso, faz-se necessrio um ajustamento pelo modelo

paramtrico no-linear.
O modelo no-linear exige valores aproximados de partida para os
parmetros, como j discutido.
Cx varia em torno de: (lado da foto em milmetros)/(lado da foto
em pixels) mm/px;
Cy em torno de: - (lado da foto em milmetros)/(lado da foto em
pixels) mm/px;
inicialmente pode ser arbitrado igual a zero;
3.12

X0 = -(lado da foto)/2 (em mm)

Y0 = (lado da foto)/2 (em mm)
Estes valores so colocados numa matriz de parmetros iniciais X0.
A matriz A receber as derivadas parciais de 3.16 em relao a
todos os parmetros e tambm as de 3.17 na linha subseqente dessa
matriz. So repetidos tais valores quantas vezes forem necessrios para
o nmero de observaes (no caso de quatro marcas, A ter 8 linhas),
como o exemplo abaixo:

L0 = A . X0

(3.18)

Xa = X0 (AT P A)-1 . [AT P (L0 Lb)]

(3.19)

A=

^x1
^Cx
^y1
^Cx
^x2
^Cx
^y2
^Cx
^x3
^Cx
^y3
^Cx
^x4
^Cx
^y4
^Cx

^x1
^Cy
^y1
^Cy
^x2
^Cy
^y2
^Cy
^x3
^Cy
^y3
^Cy
^x4
^Cy
^y4
^Cy

^x1
^
^y1
^
^x2
^
^y2
^
^x3
^
^y3
^
^x4
^
^y4
^

^x1
^X 0
^y1
^X 0
^x2
^X 0
^y2
^X 0
^x3
^X 0
^y3
^X 0
^x4
^X 0
^y4
^X 0

^x1
^Y 0
^y1
^Y 0
^x2
^Y 0
^y2
^Y 0
^x3
^Y 0
^y3
^Y 0
^x4
^Y 0
^y4
^Y 0

As demais matrizes seguem as frmulas para o caso linear j

descrito em 3.4.1.

3.13

3.4.3 TRANSFORMAO ISOGONAL

A transformao isogonal tambm denominada afim isogonal, de

helmert, de similaridade, conforme ou euclidiana.
Trata-se de uma variao do caso ortogonal, considerando que o
fator de escala constante, ou seja, Cx = Cy.
A formulao torna-se, ento:
x = C cos . coluna + C sen . linha + X0

(3.20)

y = - C sen . coluna + C cos . linha + Y0

(3.21)

Esta transformao permite linearizao, reduzindo-se forma:

x = a. coluna + b. linha + c

(3.22)

y = -b. coluna + a . linha + d

(3.23)

Na forma matricial, tal arranjo ficaria deste modo:

a
linha
1 0 b
x = coluna
E
linha Bcoluna 0 1 c
y
d

(3.24)

Os valores de (3.22), (3.23) e (3.24), contudo, mesmo corretos

matematicamente, no funcionaro com o caso da transformao entre
coordenadas pixel e milmetros. Tal fato explica-se pelo fato do eixo y do
sistema analgico estar invertido em relao ao homlogo no sistema
digital (pixels). Tal fato implica que os valores de Cx estejam positivos e
os de Cy, embora muito prximos ou at mesmo iguais em mdulo,
negativos.
Soluciona-se o problema com um rebatimento do eixo y. As novas
frmulas sero as seguintes:
x = a. coluna + b. linha + c
3.14

(3.25)

y = b. coluna - a . linha + d

(3.26)

a
x = coluna linha 1 0 E b
Blinha coluna 0 1 c
y
d

(3.27)

Os quatro parmetros so, ento, calculados por um ajustamento

linear, conforme j explicado anteriormente, sendo o valor da matriz A
igual a:

coluna1
Blinha1
coluna2
Blinha2
A=
coluna3
Blinha3
coluna4
Blinha4

linha1
coluna1
linha2
coluna2
linha3
coluna3
linha4
coluna4

1
0
1
0
1
0
1
0

0
1
0
1
0
1
0
1

O restante do procedimento ser anlogo ao tpico 3.4.1.1 (Modelo

matemtico).

3.4.4 QUALIDADE DO AJUSTAMENTO

Para que os parmetros de transformao venham a ser

devidamente empregados futuramente, algumas medidas da qualidade
devem ser adotadas.
Um primeiro teste a utilizao dos parmetros em uma
transformao a partir das coordenadas pixel das marcas fiduciais. Como
o ajustamento foi executado levando-se em conta os valores destas
marcas, as diferenas entre as coordenadas obtidas com os parmetros
de transformao e as coordenadas do certificado de calibrao devem
ser pequenas.
3.15

Outro teste se d verificando-se o desvio padro dos resduos.

Como as varincias dos resduos esto contidas na diagonal principal da
matriz , extraindo-se a raiz de tais valores, acham-se os respectivos
desvios-padro. Estes devero encontrar-se em unidade mtrica (mm).
Valores empricos entre 0,3 e 0,4 pixel para estes desvios-padro indicam
um bom ajustamento. Como convert-los? Sabendo-se a resoluo de
digitalizao em dpi (pontos por polegada = pixels por polegada). Por
exemplo, para 600 dpi.
600 dpi = 600 px/polegada = 600 px/ 25,4 mm = 23,62 px/mm
Ou seja, em 1 mm h 23,62 px. Para um desvio-padro de um dos
resduos igual a 0,19 mm, por exemplo:
0,019 mm x px
1 mm 23,62 px
Neste caso, o desvio padro igual a x = 0,4488 px. Est um
pouco acima dos padres desejveis.
A maioria das solues computacionais adota estes padres, dando
ao usurio a possibilidade de continuar com o processo ou reprov-los,
realizando um novo ajustamento.
Segundo (Andrade, 1998), para as imagens dotadas das comuns
quatro marcas fiduciais, a transformao afim geral a que apresenta os
resultados mais satisfatrios, devendo ser usada na maioria dos casos.

3.4.5 CORREES ADICIONAIS

Deve-se lembrar que os valores a serem encontrados em

coordenadas

de

cmara

para

determinado

ponto

equivalem

coordenadas x e y das equaes (2.12) a (2.19) ou seja, esto eivadas

ainda dos erros concernentes s distores radial e descentrada. Para
3.16

que sejam obtidos os valores mais corretos, empregam-se os modelos j

explicitados no tpico 2.3.1.
Alm desta correo, ainda h correes quanto refrao
atmosfrica e curvatura das imagens, caso o vo seja de escalas muito
pequenas, que so parametrizadas por inmeros modelos.
Na maior parte dos casos, nenhuma das correes aqui citadas
realizada, porm, tendo-se em mos seus coeficientes, sempre til
reforar os dados finais, assegurando uma maior preciso dos valores
finais.

3.5 CONCLUSO

Neste ponto, o leitor j deve estar a par do processo de orientao

interior, especialmente em determinados aspectos:
- A orientao interior serve para associar um sistema de coordenadas
imagem, que antes encontrava-se livre no espao;
- Associando-se um sistema fotogrfico, rgido, definido em laboratrio
atravs da calibrao da cmara, o feixe perspectivo recomposto
matematicamente;
- Em fotogrametria digital, a orientao interior constitui-se no clculo
dos parmetros de transformao entre o sistema de coordenadas de
imagem digital (linha e coluna do pixel) e o sistema fotogrfico;
- Uma transformao pixels-milmetros necessria, por vrios motivos,
como: aproveitamento da formulao j existente, correo de vrias
deformaes na imagem e uniformizao das unidades dos sistemas;
- H trs modelos fundamentais de transformao utilizados: afim,
ortogonal e isogonal, sendo as duas ltimas particularizaes da
primeira;
- Do ajustamento por mnimos quadrados e modelo paramtrico provm
os parmetros de transformao necessrios;
- No mnimo trs pontos de coordenadas conhecidas em ambos os
3.17

sistemas devem ser utilizados como dado de entrada. Em geral, se

utilizam as marcas fiduciais, cujas coordenadas em sistema fotogrfico
encontram-se no certificado de calibrao e cujas coordenadas no
sistema imagem digital so determinadas durante a execuo do
programa, com a interveno do usurio (que clicaria sobre elas) ou
automaticamente (caso o programa de clculo da orientao interior
possua um banco de imagens de marcas fiduciais, as quais so
comparadas com a imagem inteira para a localizao de outras
semelhantes);
- Parmetros estatsticos so utilizados para que os resultados obtidos
sejam avaliados.
Com estas dvidas devidamente estabelecidas, pode-se seguir com
a descrio dos processos que, por sua vez referenciaro as imagens
previamente referenciada as um sistema mtrico. Assim, possibilitar-se-
a reconstruo tridimensional do espao-objeto.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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3.18

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Vasconcellos, Jos Carlos P. de. Ajustamento de Observaes: Modelos e Anlises. Instituto
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3.19