5.

ORIENTAO EXTERIOR

5.1 CONCEITO INICIAL

O objetivo primordial da orientao exterior (ou externa) a

obteno da posio e atitude de cada foto em relao ao referencial do
espao objeto. Essa situao mostrada na figura 5.1:

Figura 5.1 Objetivo da orientao exterior

Pode-se

dizer,

ento,

que

uma

imagem

est

orientada

exteriormente se so conhecidos os seis parmetros de orientao

exterior para a mesma, a saber: coordenadas no espao-objeto para o
5.1

centro de perspectiva e ngulos de rotao ou de atitude do sensor (, e

).
Este mtodo difere dos adotados nas fotogrametrias analgica e
analtica, que o dividem em dois processos: orientao relativa e
orientao absoluta.

A relativa servia para referenciar cada feixe em

relao ao seu homlogo, reconstruindo a posio exata de um par no

espao durante a tomada das fotos. A absoluta, por sua vez, referencia o
par de feixes em relao ao terreno (colocando o modelo em escala e
nivelando-o).
Com a orientao exterior, no h a necessidade de se realizar
duas etapas diferentes. Sabendo-se os seis parmetros j enumerados
para cada uma das imagens de um vo, pode-se reconstru-lo totalmente.

5.2 OS PARMETROS DA ORIENTAO EXTERIOR

Como j citado no tpico anterior, h seis parmetros que localizam

a imagem no espao. Segue uma explicao mais detalhada de cada um
deles.
X0 representa a posio do centro de perspectiva no eixo X do sistema
de coordenadas do espao objeto.
Y0 representa a posio do centro de perspectiva no eixo Y do sistema
de coordenadas do espao objeto.
Z0 representa a posio do centro de perspectiva no eixo Z do sistema
de coordenadas do espao objeto.
Os ngulos de Euler (, e ) representam rotaes sofridas pelo
sistema local de coordenadas x, y e z (de cada cmara) em relao ao
sistema global do terreno X, Y e Z. Rotacionando-se x, y, z de -, - e -,
pode-se torn-lo paralelo a X, Y, Z.
5.2

 representa a rotao do eixo x em relao a X. contado no sentido

anti-horrio. Este ngulo deve ser pequeno, no devendo ultrapassar 5o
em valor absoluto, no caso de fotografias perfeitamente verticais.
representa a rotao do eixo y em relao a Y. contado no sentido
anti-horrio. Este ngulo deve ser pequeno, no devendo ultrapassar 5o
em valor absoluto, no caso de fotografias perfeitamente verticais.
representa a rotao do eixo z em relao a Z.

O sentido anti-

horrio.

Figura 5.2 ngulos de atitude do avio , e .

A matriz de rotao equivalente a cada ngulo expressa a

transformao necessria para rotacionar um sistema em relao a outro
de tal ngulo. So expressas da seguinte forma:

(5.1)

(5.2)

(5.3)

R=

cos 0 Bsen
0
1
0
sen 0 cos

1
0
0
R = 0 cos sen
0 Bsen cos

cos sen 0
R= Bsen cos 0
0
0
1
5.3

Multiplicando-se todas, pode-se obter a matriz de rotao R, que

equivale aos trs movimentos simultaneamente. Assim, R igual a:

cos cos
Bcos sen
sen
R=R R R = cos sen Asen sen cos cos cos Bsen sen sen Bsen cos
sen sen Bcos sen cos sen cos Acos sen sen cos cos

(5.4)

R rotaciona do espao-objeto para o espao-imagem. J M, que

igual a R-1 ou RT rotaciona do espao-imagem para o espao-objeto.

5.3 AS EQUAES DE COLINEARIDADE

As duas equaes de colinearidade podem ser consideradas a

base da fotogrametria digital, uma vez que estas relacionam os
parmetros da orientao exterior, as coordenadas fotogrficas de um
ponto e as coordenadas tridimensionais do mesmo ponto.

Assim,

sabendo-se em quantidades razoveis qualquer um deles, pode-se, ao

fim, obter os outros atravs de um ajustamento por mnimos quadrados.

Figura 5.3 Condio de colinearidade

5.4

A demonstrao de tal formulao decorre da chamada condio

de colinearidade. Esta pode ser enunciada da seguinte forma:
No momento da tomada da fotografia, o ponto objeto P, o centro de
projeo O e o ponto imagem P' formam uma linha reta.
A figura 5.3 oferece uma descrio grfica desta condio. Nela,
pode-se ver um ponto objeto (P), marcado com uma cruz em vermelho, e
a linha reta que o une ao seu respectivo ponto imagem (p), tambm
marcado com uma cruz vermelha, sobre a foto. Na linha reta que une os
dois, encontra-se o centro de perspectiva (CP).

5.3.1 DEMONSTRAO

Figura 5.4 Condio de colinearidade para uma imagem

5.5

Esta figura representa a condio de colinearidade para um

determinado ponto P, e sua projeo na imagem (p).

Note-se,

primeiramente, que a fotografia est rebatida, localizando-se abaixo do

centro de perspectiva (a posio correta seria o plano superior). Porm,
representada deste modo, no se alteram as suas relaes geomtricas
fundamentais, que sero a base da demonstrao.

Figura 5.5 Fotografia rebatida em relao ao CP

Voltando figura 5.4, o ponto O representa o centro de projeo,

ou seja, o ponto pelo qual todos os raios vindos do terreno passaram para
sensibilizar o filme em diversas regies. Tambm pode ser chamado de
centro de perspectiva.
Note-se que suas coordenadas no sistema imagem no coincidem
exatamente com a origem.

Isso acontece sempre, devido aos

movimentos e rotaes que a cmara sofre durante o vo, embora quase

sempre estas diferenas sejam bastante pequenas.

Em todo caso, a

projeo de O no sistema imagem recebe as coordenadas 0 e 0,

enquanto o ponto p recebe coordenadas e .
Para compatibilizar os sistemas de coordenadas imagem e terreno,
uma

terceira

coordenada

foi

atribuda
5.6

ao

primeiro,

tornando-o

tridimensional

(equivalentemente

ao

sistema

de

cmara).

Esta

coordenada () constante nos pontos da imagem, e de valor igual a -c (o

valor da distncia focal com o sinal trocado).

Figura 5.6 Sistema de coordenadas de cmara

Outros dois sistemas presentes na figura so o sistema de

coordenadas objeto (X Y Z) e o sistema de coordenadas objeto paralelo
ao sistema imagem (X' Y' Z'), que nada mais que o primeiro, rotacionado
dos ngulos de atitude da cmara, de modo a que seja paralelo ao
sistema de coordenadas imagem.
posicionados neste sistema.

Os pontos A, B, D e P esto

O centro perspectivo, ou O, ter as

seguintes coordenadas: X'0 Y'0 e Z'0, ao passo que P ter como

coordenadas X' Y' e Z'.
Com estes conceitos, podem ser enunciadas duas relaes de
razo e proporo, sendo a primeira:
Oab ]OAB
Que facimente visualizada, de acordo com a figura 5.7:
B0 X'BX' 0
=
c
Z'0BZ'
A outra proporo, que pode ser igualmente observada :
Oad ]OAD
E que se encontra representada na figura 5.8.
5.7

(5.5)

Figura 5.7 Primeira relao de proporcionalidade

Figura 5.8 Segunda relao de proporcionalidade

5.8

B 0 Y'B Y' 0
=
c
Z' 0B Z'

(5.5)

Rearranjando-se as equaes 5.4 e 5.5 chega-se a:

= 0Bc

X'BX' 0
Z'BZ'0

(5.6)

=0Bc

Y'BY' 0
Z'BZ'0

(5.7)

Os sistemas X' Y' Z' e X Y Z se relacionam da seguinte maneira:

XBX 0
X'BX' 0
=R
YBY 0
Y'BY' 0
ZBZ 0
Z'BZ'0

Onde R = R e R =
-1

X'BX' 0
XBX 0
B1
=R
Y'BY' 0
YBY 0
Z'BZ'0
ZBZ 0

r 11 r 12 r 13
r 21 r 22 r 23
r 31 r 32 r 33

(5.8)

Utilizando-se as relaes acima, chega-se, enfim, a:

= 0Bc

r 11 XBX 0 Ar 21 YBY 0 Ar 31 ZBZ 0

r 13 XBX 0 Ar 23 YBY 0 Ar 33 ZBZ 0

(5.9)

=0Bc

r 12 XBX 0 Ar 22 YBY 0 Ar 32 ZBZ 0

r 13 XBX 0 Ar 23 YBY 0 Ar 33 ZBZ 0

(5.10)

So as chamadas equaes de colinearidade.

A partir das

mesmas, pode-se, ento, realizar uma srie de clculos diferentes, que

sero descritos nos prximos tpicos.

5.9

5.4 A RESSEO ESPACIAL

A partir das equaes de colinearidade, pode-se determinar os seis

elementos de orientao exterior de uma fotografia (X0, Y0, Z0, , , ) a
partir de, no mnimo trs pontos de controle.
Como os pontos de controle foram identificados na imagem, so
conhecidas as suas coordenadas pixel.

A partir dos parmetros da

orientao interior, chega-se s suas coordenadas no sistema imagem

(fotogrfico) 1 e 1, 2 e 2, 3 e 3, ... Como dados, tambm encontram-se
disponveis suas coordenadas tridimensionais (obviamente, pois so
pontos de controle, ou de campo) X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2, X3, Y3, Z3, ...
A distncia focal j conhecida, uma vez que est contida no
certificado de calibrao da cmara. As coordenadas do ponto principal
0 e 0 (no espao imagem) tambm encontram-se no mesmo, porm,
caso no estejam descritas, podem ser adotadas como os valores das
mdias das coordenadas em e das marcas fiduciais.
Com todos estes valores conhecidos, resta apenas determinar as
incgnitas. Um exemplo literal vem a seguir, considerando quatro pontos
de campo.

Dados:
Distncia principal (ou focal, ou focal calibrada): c;
Coordenadas do ponto principal: 0 e 0;
Coordenadas de 4 pontos no espao imagem: 1 e 1, 2 e 2, 3 e 3, 4 e 4;
Coordenadas de 4 pontos no espao objeto: X1, Y1, Z1, X2, Y2, Z2, X3, Y3,
Z3, X4, Y4, Z4;

Frmulas:

1= 0Bc

r 11 X 1BX 0 Ar 21 Y 1BY 0 Ar 31 Z 1BZ 0

r 13 X 1BX 0 Ar 23 Y 1BY 0 Ar 33 Z 1BZ 0

5.10

1=0Bc

r 12 X 1BX 0 Ar 22 Y 1BY 0 Ar 32 Z 1BZ 0

r 13 X 1BX 0 Ar 23 Y 1BY 0 Ar 33 Z 1BZ 0

2= 0Bc

r 11 X 2BX 0 Ar 21 Y 2BY 0 Ar 31 Z 2BZ 0

r 13 X 2BX 0 Ar 23 Y 2BY 0 Ar 33 Z 2BZ 0

2=0Bc

r 12 X 2BX 0 Ar 22 Y 2BY 0 Ar 32 Z 2BZ 0

r 13 X 2BX 0 Ar 23 Y 2BY 0 Ar 33 Z 2BZ 0

3= 0Bc

r 11 X 3BX 0 Ar 21 Y 3BY 0 Ar 31 Z 3BZ 0

r 13 X 3BX 0 Ar 23 Y 3BY 0 Ar 33 Z 3BZ 0

3=0Bc

r 12 X 3BX 0 Ar 22 Y 3BY 0 Ar 32 Z 3BZ 0

r 13 X 3BX 0 Ar 23 Y 3BY 0 Ar 33 Z 3BZ 0

4= 0Bc

r 11 X 4BX 0 Ar 21 Y 4BY 0 Ar 31 Z 4BZ 0

r 13 X 4BX 0 Ar 23 Y 4BY 0 Ar 33 Z 4BZ 0

4 =0Bc

r 12 X 4 BX 0 Ar 22 Y 4BY 0 Ar 32 Z 4BZ 0
r 13 X 4 BX 0 Ar 23 Y 4BY 0 Ar 33 Z 4BZ 0

Verifica-se, ento, que, para que seja realizado um ajustamento,

so necessrias aproximaes iniciais para as incgnitas, uma vez que o
modelo no-linear.
Estes valores, chamados de

X00, Y00, Z00, 0, 0, 0 podem ser

estimados de diferentes formas, como enunciado por (Kraus, 1999):

- Ajustamento por modelos independentes;
- Transformao linear direta (geometria projetiva);
- Adotando-se os seguintes valores:
0 = 0, 0 = 0

Figura 5.9 Clculo de 0

0 dado pela direo de vo (ngulo, no sentido anti-horrio,

5.11

necessrio para fazer coincidir a linha de vo com o eixo X do sistema de

coordenadas de terreno).
X00, Y00, Z00 podem ser obtidos de duas maneiras: uma realizando
a resseo espacial considerando 0, 0 e 0 como valores para , e .
A outra realizando uma transformao afim, nos mesmos moldes da
realizada para a orientao interior, porm, desta vez relacionando
coordenadas fotogrficas com coordenadas planimtricas de terreno. Ao
se obter estes parmetros de transformao, os mesmos so utilizados
para calcular X00, Y00 a partir de 0 e 0. Z00, para este caso, a soma da
altura de vo e o plano mdio do terreno, que so previstos desde o
planejamento do vo.
Agora, pode-se realizar um ajustamento pelo modelo no linear.
Este segue a seguinte formulao:

^1
^ X0
^1
^ X0
^ 2
^ X0
^2
^ X0
A=
^ 3
^ X0
^3
^ X0
^ 4
^ X0
^4
^ X0

^1
^ Y0
^1
^ Y0
^ 2
^ Y0
^2
^ Y0
^ 3
^ Y0
^3
^ Y0
^ 4
^ Y0
^4
^ Y0

^1
^ Z0
^1
^ Z0
^ 2
^ Z0
^2
^ Z0
^ 3
^ Z0
^3
^ Z0
^ 4
^ Z0
^4
^ Z0

5.12

^1
^
^1
^
^ 2
^
^2
^
^ 3
^
^3
^
^ 4
^
^4
^

^1
^
^1
^
^ 2
^
^2
^
^ 3
^
^3
^
^4
^
^4
^

^1
^
^1
^
^ 2
^
^2
^
^ 3
^
^3
^
^ 4
^
^4
^

X0
Y0
X a= Z 0

X 00
Y 00
X 0= Z 00
0
0
0

10
10
20
L 0= 20
30
30
40
40

1
1
2

L b= 2
3
3
4
4

Xa = X0 (AT P A)-1 . [AT P (L0 Lb)]

(5.11)

As demais estatsticas de qualidade e preciso seguem as frmulas

j descritas no captulo 3.

5.13

5.5 A INTERSEO ESPACIAL

Conhecendo-se os parmetros da orientao exterior para um par

de fotografias com superposio (X01, Y01, Z01, 1, 1, 1, X02, Y02, Z02, 2, 2,
2,), pode-se, a partir das mesmas equaes de colinearidade, gerar as
coordenadas tridimensionais de um ponto.
Isto se deve ao fato de, desta vez, serem conhecidos os
parmetros para cada foto, mais as coordenadas do ponto principal no
sistema fotogrfico e a distncia focal. Ao haver estereoscopia entre as
imagens, possvel localizar as coordenadas de determinado ponto no
sistema fotogrfico de cada uma das imagens ( 1 e 1, 2 e 2).

Figura 5.10 Interseo espacial

As equaes de colinearidade podem ento ser reescritas da

seguinte forma:

1=10Bc

1=10Bc

r 111 XBX 10 Ar 121 YBY 10 Ar 131 ZBZ 10

r 113 XBX 10 Ar 123 YBY 10 Ar 133 ZBZ 10
r 112 XBX 10 Ar 122 YBY 10 Ar 132 ZBZ 10
r 113 XBX 10 Ar 123 YBY 10 Ar 133 ZBZ 10
5.14

 2= 20Bc

2=20Bc

2
r 11
XBX 20 Ar 221 YBY 20 Ar 231 ZBZ 20
2
r 13
XBX 20 Ar 223 YBY 20 Ar 233 ZBZ 20
2
r 12
XBX 20 Ar 222 YBY 20 Ar 232 ZBZ 20
2
r 13
XBX 20 Ar 223 YBY 20 Ar 233 ZBZ 20

Como o ponto em questo o mesmo, as incgnitas passam a ser

as suas coordenadas tridimensionais no espao-objeto (X,Y,Z). O nmero
de equaes ao todo igual a quatro.

Logo, h superabundncia de

dados e um ajustamento por mnimos quadrados, nos moldes da resseo

espacial, pode ser aplicado.

5.6 AEROTRIANGULAO ANALTICA (POR AJUSTAMENTO DE

FEIXES PERSPECTIVOS)

Um

caso

colinearidade

mais
a

genrico

da

aerotriangulao

utilizao
com

das

equaes

ajustamento

por

de

feixes

perspectivos (bundle adjustment). Neste caso, ajusta-se um bloco inteiro,

simultaneamente, recorrendo s diversas possibilidades de superposio,
que podem localizar um determinado ponto em at seis imagens,
adicionando mais injunes ao modelo.

O resultado final so os

parmetros da orientao exterior para todas as imagens do bloco, mais

as coordenadas tridimensionais dos diversos pontos fotogramtricos
selecionados pelo operador. O captulo 6 vem a tratar exclusivamente
desse assunto.

5.7 CONCLUSO

Os mtodos de orientao exterior atravs de ajustamentos

envolvendo equaes de colinearidade s se tornou-se disponvel para
5.15

uso aps a implementao de tcnicas computacionais para a resoluo

do mesmo.

Tais mtodos, embora exijam valores de entrada

aproximados, apresentam grande consistncia em seus resultados finais

(Andrade, 1998), sendo, portanto, largamente recomentados.
Convm ressaltar que muitas das solues encontradas hoje em
dia ainda utilizam a antiga abordagem orientao relativa e orientao
absoluta, utilizando adaptaes da formulao j existente para o caso
das fotogrametrias analgica e analtica.

Isso se deve ao fato de os

usurios ainda estarem acostumados com os mtodos tradicionais, sendo

adequada sua adaptao fotogrametria digital utilizando os mesmos
mtodos.

obrigatrio observar, porm, que um processo utilizando

ajustamento por feixes perspectivos, por exemplo, une as etapa da

orientao exterior e aerotriangulao em uma s, permitindo resultados
muito mais rpidos para os operadores.
Alguns outros pontos importantes a serem observados tambm
encontram-se listados abaixo:
- A orientao exterior na fotogrametria digital consiste em orientar cada
uma das imagens em relao ao sistema de coordenadas do espaoobjeto;
- Isso se d atravs do conhecimento dos seis parmetros da
orientao exterior (X0, Y0, Z0, , e ) para cada uma das imagens;
- Entre vrios mtodos para encontr-los, ressaltam-se as solues por
ajustamentos por equaes de colinearidade;
- A resseo espacial serve para obter, para cada imagem, os valores
dos parmetros de orientao exterior. Necessita-se de, pelo menos,
trs pontos de apoio;
- A interseo espacial permite, para um par de imagens, a obteno
das coordenadas tridimensionais no sistema de espao-objeto para
qualquer ponto que esteja na rea de superposio. Necessita dos
parmetros da orientao exterior para ambas as imagens;
- O ajustamento por feixes perspectivos propicia a obteno de todos os
valores citados nos tpicos acima, recursivamente, para um bloco de
imagens. bastante utilizado atualmente.
5.16

Findo este processo, surgem vrias outras possibilidades no fluxo

da fotogrametria digital.

Uma delas a aerotriangulao por feixes

perspectivos, que pode ser efetuada em separado da orientao exterior,

tendo os parmetros obtidos pela resseo espacial para cada uma das
imagens inseridos como dados, e no mais como incgnitas.

Outras

opes so a restituio dos modelos, ou a utilizao de mtodos como

retificao,

extrao

de

modelos

numricos

de

elevaes

ortorretificao, que sero melhor apresentados posteriormente.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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5.18