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Eliminacin del error en estado estable con

circuito integrador.
Dan Manuel Silva Nez
Instituto Tecnolgico Superior de San Luis Potos, Capital

dansiilva1994@gmail.com

Resumen-El presente documento ha sido


realizado con el fin de que queden
registrados los anlisis realizados al
control Proporcional Integral que fue
realizado con antelacin, haciendo un
anlisis ms preciso del comportamiento
del sistema, pero esta vez tratando de
eliminar el error de estado estable por
medio de la adhesin del circuito
integrador se analizaran las variables
necesarias mediante la comunicacin de la
placa de desarrollo de Arduino con
LabVIEW.
I.INTRODUCCION
En prcticas pasadas se realiz la
construccin de un sistema de control
lineal de lazo cerrado, en el cual se pudo
demostrar fsicamente el concepto de error
en estado estable y su comportamiento con
el tiempo, en esta ocasin centramos
nuestra atencin en el comportamiento del
error de estado estable ahora que el
circuito est controlado por un control
Proporcional Integral.
II. MARCO TEORICO
Error en estado estable (estacionario)
El error en estado estacionario es una
medida de la exactitud de un sistema de
control para seguir una entrada dada,
despus de desaparecer la respuesta
transitoria. Se analizar el error en estado
estacionario provocado por la incapacidad
del sistema de seguir determinados tipos
de entradas. El que un sistema dado

presente o no un error en estado


estacionario ante determinado tipo de
seal de entrada, depende del tipo de
funcin de transferencia de lazo abierto del
sistema.
Controlador Proporcional
Un controlador proporcional calcula la
diferencia entre la seal de variable de
proceso y la seal de SetPoint, lo que
vamos a llamar como error. Este valor
representa cuanto el proceso se est
desviando del valor del SetPoint, y puede
ser calculado como SP-PV o como PV-SP,
dependiendo si es que o no el controlador
tiene que producir un incremento en su
seal de salida para causar un incremento
en la variable de proceso, o tener un
decremento en su seal de salida para
hacer de igual manera un incremento de
PV (variable de proceso).
Ganancia Proporcional
Cuando hablamos de ganancia del
controlador, nos referimos a la agresividad
de su accin de control proporcional: la
razn del cambio de salida con el cambio
de entrada.
Controlador Proporcional Integral
En realidad, no existen controladores que
acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con
reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de
reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente)

mientras que el integral acta durante un


intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de
control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se


pueden modificar segn las necesidades
del sistema. Si Ti es grande la pendiente de
la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser
atenuado, y viceversa.

resistencia y un capacitor, la cual se


convirti en nuestra planta. Para ver que
este estuviera cumpliendo con lo requerido
de la prctica se le midi el voltaje en la
salida de dichos componentes. A nuestro
sistema se le suministran 5v y la salida, es
decir nuestro error de estado estable debe
de ser 2.5 tomando en cuenta que nuestra
ganancia proporcional es de 1 segn la
funcin:

5
1+

= 2.5

Por lo tanto, la respuesta de un regulador


PI ser la suma de las respuestas debidas a
un control proporcional P, que ser
instantnea a deteccin de la seal de
error, y con un cierto retardo entrar en
accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de
error.
III DESARROLLO PRCTICO
Primeramente, se llev a cabo la
recoleccin del material necesario para el
desarrollo de la prctica que se describe a
continuacin.
3 Potencimetros 10k
4 Resistencias 270k
2 Resistencias 39k
1 Resistencia 1k
4 Resistencia 100k
3 Amplificadores operacionales
1 Capacitor 47uF
1 Capacitor 100uF
1 Placa de desarrollo(Arduino)
1 Laptop
1 Fuente de 12 y 5 volts
Esta prctica se dividi en 2 partes, en la
primera de ella se arm un amplificador
sumador y a la salida se le agrego una

Figura 1.
Simulacin en
Proteus

En la segunda parte de la prctica se


complementa el circuito anteriormente
mencionado con un amplificador inversor
y un amplificador integrador lo que
convierte nuestro sistema de control de
lazo cerrado en un control PI
(Proporcional Integral).
A continuacin, se muestra cada uno de
ellos

Figura 2. Amplificador restador

Figura 5. Simulacin en Proteus

A continuacin, se construy la interfaz


LabVIEW-Arduino para poder realizar las
mediciones pertinentes
Figura 3. Amplificador Inversor

1
=

Figura 6. Interfaz LabVIEW


IV.
Figura 4. Amplificador Integrador
Se realiz el armado del circuito en el
software Proteus y de forma fsica como
comprobacin.
Al tratarse de un sistema de control de lazo
cerrado la Salida debe de ser igual a la
entrada como se puede ver en la siguiente
figura.

RESULTADOS

En las siguientes 2 figuras se pueden


observar los resultados que se esperan
graficados en MatLab de acuerdo a la
funcin de transferencia del sistema,
despus de eso se grafican las muestras
fsicas que se obtuvieron mediante
LabVIEW-Arduino.

Figura 7. Grafica Matlab

V.

Figura 8. Grafica Matlab

CONCLUSIONES

Mediante los softwares y el armado fsico


de la prctica se puedo demostrar que al
agregar un control integral a un control
proporcional se puede eliminar el Error en
estado estable o volverlo constante en este
caso se mantuvo en 2.5v por lo que
concluimos que en muchos aspectos es
mucho mejor implementar un controlador
PI en comparacin con uno Proporcional
solamente
IV.

REFERENCIAS

http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apcla
s/06%2020Error%20en%20Estado%20Estable%20o%2
0Estacionario.pdf

Figura 9. Grafica de muestras fsicas


obtenidas con LabVIEW-Arduino

http://www.instrumentacionycontrol.net/cursoslibres/automatizacion/cursosintonizacioncontroladores/item/381-la-ganancia-enestado-estable-de-los-procesos-cuidado-cuandocambiamos-el-rango-de-los-instrumentos-1ra-parte.htm