CONTROLE DIGITAL DE ATITUDE DE SATLITES ARTIFICIAIS

Adrielle C. Santana1 , Luiz S. Martins-Filho1 , Gilberto Arantes Jr2 , Ricardo O. Duarte3

1

Universidade Federal do ABC, Santo Andr/SP, Brasil, adrielle.santana@ufabc.edu.br, luiz.martins@ufabc.edu.br

2
Universidade de Bremen, Bremen, Alemanha, gilberto@zarm.uni-bremen.de
3
Universidade Federal de Minas Gerais, Belo Horizonte/MG, Brasil, ricardoduarte@ufmg.br

Abstract: This work deals with the implementation of a digital control approach for artificial satellites attitude, using
a Digital Signal Processor (DSP). In a first step, the controller design considers a continuous time system, aiming the
adequacy of Linear Quadratic Regulator (LQR) and Linear
Quadratic Gaussian Regulator (LQG) approaches to the kinematic and dynamic models of the satellite attitude, using simulation tests in MATLAB/SIMULINK environment. The following step consists of the design of a digital version of the
controller running in the DSP, while the satellite model simulation stays being done in MATLAB/SIMULINK. The satellite model adopted in this works is based on the main characteristics of the Multi Mission Platform satellite (PMM),
developed by the Brazilian Institute for Space Research
(INPE). The presented results concern the initial tests of
DSP input/output data synchronization, of communication
between DSP and MATLAB/SIMULINK, and the analysis
of software/hardware delays, using a test program, and also
tests of the digital control performance in satellite attitude
stabilization.
Keywords: Artificial satellites, Attitude control, Digital control.
1. INTRODUO
1.1. Objetivo
O objetivo deste trabalho projetar um sistema de controle digital de atitude de satlites artificiais baseado em trabalhos anteriores que consideravam um sistema de tempo
contnuo, visando implementao em um Processador Digital de Sinais (DSP). O esquema de simulaes compreende
a planta no-linear de um satlite artificial rodando no ambiente MATLAB/SIMULINK, em um computador, e o controlado rodando no DSP, para analisar o desempenho do controlador proposto.

1.2. Motivao
A vida atual est repleta de atividades cotidianas que utilizam de alguma forma, recursos tecnolgicos espaciais. Em
telecomunicaes, meteorologia, nas pesquisas de recursos
naturais atravs de sensoriamento remoto, no monitoramento
de atividades e sistemas terrestres (agricultura, minerao,
meio ambiente, etc.), no sistema de posicionamento global
para navegao de navios, avies e carros. Todas essas atividades envolvem a utilizao de satlites artificiais. Recentemente um contrato de 47,520 milhes de reais foi fechado
com a empresa argentina INVAP para o desenvolvimento do
subsistema de Controle de Atitude e Tratamento de Dados
(ACDH) da Plataforma Multi Misso (PMM), a ser utilizado
no satelite de observao terrestre Amaznia 1. Esse fato
mostra uma necessidade premente de desenvolvimento desse
tipo de tecnologia em nosso pas. O desenvolvimento e implementao do sistema de controle de atitude em um DSP
uma aproximao realsta do que ocorre num projeto de um
satlite artificial, e constitui uma contribuio para que um
subsistema de ACDH seja desenvolvido no pas num futuro
prximo.
1.3. Controle digital
Um sistema de controle digital pode ser representado pelo
esquema bsico mostrado na figura 1.

Figura 1 Esquema geral do controle digital.

Nesse esquema, observa-se a converso A/D do sinal de

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erro (r(t) y(t)), a converso do sinal discreto em cdigo

binrio pelo quantizador Q, o processamento do dado binrio
por um processador digital, a converso D/A do sinal processado, a reconstruo do sinal vindo do conversor com o uso
de um circuito retentor (hold), a aplicao deste sinal em
atuadores que agiro no processo a ser controlado e a realimentao do sinal analgico medido da sada do processo. A
diferena entre esse sinal medido e o sinal de referncia gera
o sinal de erro para o conversor A/D.
2. SISTEMA DE CONTROLE DE ATITUDE USANDO
MATLAB/SIMULINK
2.1. Cinemtica e dinmica de atitude
Os sistemas de referncia utilizados neste trabalho so
o orbital, tambm conhecido como LocalVerticalLocal
Horizontal (LVLH) e o do satelite. O referencial orbital
(x0 , y0 , z0 ) tem origem no centro de massa do satlite, seu
eixo z0 aponta para o centro da Terra, o eixo y0 aponta na
direo normal rbita e o eixo x0 encontrado usando a regra da mo direita, completando o sistema. O referencial do
corpo, ou do satlite definido por (x, y, z) um sistema de coordenadas com origem no centro de massa do satelite sendo
seus eixos definidos como sendo nominalmente alinhados
com x0 , y0 and z0 respectivamente [2, 5]. Considerando a
parametrizao por ngulos de Euler numa sequncia de rotaes 3-2-1, obtem-se a matriz de rotao dada pela equao
1.

cc

cs
+ ssc
=
RX
x
ss + csc

sc
cc + sss
sc + css

s
sc (1)
cc

A cinemtica da atitude de um satlite artificial dada

pela derivada no tempo da matriz de rotao. Esta definio
representada por

R(t)
= S((t))R(t)

(2)

Esta equao da cinemtica pode ser simplificada

considerando-se que para manobras de pequenos ngulos,
pode-se fazer sin, sin, sin, cos, cos e cos iguais
a , , , 1, 1 e 1, respectivamente, considerando-se tambm

que o valor mdio, por rbita, dos termos no lineares (,

, ) so pequenos comparados com os termos lineares, e

que as velocidades e so pequenas se comparadas com
0 . Assim a equao simplificada da cinemtica dada por

(3)
bib = + 0 1

A dinmica da atitude dada pela equao de Euler para

um corpo rgido. Considerando o referencial fixado ao corpo
a equao da dinmica dada por
 
dh
ext =
+ bib hb
(4)
dt b

que, para este trabalho, pode ser reescrita como

 
J bib + S bib J bib = bd + bp

(5)

onde J a matriz de inrcia do satlite, bd representa todos

os torques de perturbaes externas que atuam no satlite e
bp representa os torques de controle x , y e z . Neste trabalho ser considerado apenas o torque de gradiente de gravidade dado em 6, como torque de perturbao.

(Jz Jy )
(6)
bg = 302 (Jx Jz )
0

Substituindo na equao da dinmica, os torques e a

equao da cinemtica dada em 3, e representando a equao
da dinmica obtida na forma de estados tem-se
x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(7)

2.2. Projeto do regulador linear quadrtico

A aplicao do Regulador Linear Quadrtico (LQR) nesse
caso baseada na linearizao de sistemas dinmicos, pois a
metodologia desenvolvida para sistemas lineares. O problema de controle timo consiste em minimizar uma funo
custo quadrtica e gerar uma matriz de ganhos para realimentao [8, 9]. O problema de otimizao consiste em encontrar
uma lei de controle linear expressa por uma relao dada por
u = K(t)x

(8)

que minimize a funo custo quadrtico formulada como se

segue.
Jp =


xT Qc x + uT Rc u dt

(9)

As matrizes Qc e Rc so as ponderaes no vetor de estado e no vetor de controle, respectivamente. A matriz de

ganho K para o problema de otimizao obtida resolvendose a equao matricial algbrica de Riccati para um sistema
invariante no tempo.
T
AT P + PA PBR1
c B P + Qc = 0

(10)

O ganho timo do controle ento dado por

K = R1 BT P

(11)

2.3. Projeto do regulador linear gaussiano

Devido presena de rudo, uma filtragem se faz
necessaria para que se obtenha uma informao mais confivel sobre os estados medidos na sada da planta. Para isso,
adota-se o projeto de um controlador baseado na metodologia do Regulador Linear Gaussiano (LQG). O problema do
regulador LQG pode ser descrito como sendo o de calcular
uma lei de controle que mantenha o sistema estvel e minimize um critrio de erros quadrticos [9]. Consideramos
neste trabalho a presena de rudo branco nas observaes.
No problema LQG, deseja-se minimizar a funo custo

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Jp =

x Qf x + u Rf u dt
T

(12)

onde Qf a matriz de covarincia do rudo nas medidas,

e Rf a matriz de covarincia do rudo da dinmica. A
soluo do problema LQG dada pela diviso do problema
principal em dois subproblemas:
Definir o controlador para o problema linear quadrtico
determinstico (LQR), encontrado anteriormente.
Definir um filtro de Kalman-Bucy para obter estimativas
timas /hat/boldx dos estados x.
A formulao do filtro de Kalman-Bucy dada por
x
= A
x + Bu + L(y C
x)

(13)

T
AT S + SA SCR1
f C S + Qf = 0

(14)

T
L = R1
f C S

(15)

contnuo. Contudo, durante operaes orbitais, tais como

detumble e manobras de apontamento, os torques requeridos so normalmente altos para as rodas de reao dar o
torque necessrio para uma rpida manobra de atitude. Dessa
forma, propulsores do tipo liga-desliga so utilizados para
tais manobras [11]. O modulador PWPF (pulse-width pulsefrequency) representa uma possvel opo para o sistema de
controle dos propulsores da PMM devido as suas vantagens
sobres outros tipos de moduladores de pulso. O modulador
PWPF projetado para fornecer uma propulso na sada,
proporcional ao comando da entrada [19]. O modulador
otimiza o uso dos propulsores atravs do controle de cada
um deles possibilitando assim um uso mais eficiente do propelente, um controle mais suave e o aumento da vida util do
equipamento. Sua estrutura mostrada na figura 3 [11].

onde L o ganho do filtro de Kalman encontrado ao se resolver a equao matricial algbrica de Riccati

O ganho timo do filtro ento dado por

Com isso possvel obter a funo de transferncia de

malha aberta do controlador LQG de acordo com [21].
Klqg G(s) = K(sI A + BK + LC)1 LG(s)

(16)

onde G(s) = C(s)(sI A)1 B a funo de transferncia

da dinmica do satlite.
As matrizes Qc and Rc so encontradas por ajustes a partir dos valores obtidos pela regra de Bryson [16] e Qf e Rf
so encontradas por meio de ajustes e tentativas. O sistema
de controle completo implementado e testado no ambiente
Simulink do MATLAB ilustrado na figura 2.

Figura 2 Sistema de controle LQG desenvolvido no MATLAB.

2.4. Modelagem dos atuadores

Os sinais de controle comandados por, por exemplo, um
controlador linear quadrtico, so contnuos. Eles podem
ser implementados utilizando atuadores tais como rodas de
reao e atuadores magnticos para um comando de controle

Figura 3 Esquema do modulador PWPF.

Quando a entrada positiva no Schmitt trigger maior que

Uon , a entrada do trigger Um . Se a entrada cai abaixo de
Uof f , a sada do trigger 0. Essa resposta tambm refletida
para entradas negativas. O sinal de erro e(t) a diferena
entre a sada do Schmitt trigger Uon e a entrada do sistema
r(t). Esse erro alimentado num pr-filtro cuja entrada f (t)
alimenta o Schmitt trigger [11].
2.5. Simulao do controlador LQG analgico
Para uma primeira anlise do desempenho do controlador
escolhido para o projeto, foram realizadas simulaes do sistema e do controlador LQG analgico, i.e., de tempo contnuo. Essa etapa preliminar mostrou que essa estratgia de
controle adequada para o problema. Mostramos aqui um
dos resultados dessa etapa.
A figura 4 mostra os resultados de uma simulao do
sistema com controle LQG analgico, e com a utlizao
do modulador PWPF, desenvolvidos no ambiente MATLAB/Simulink, considerando uma defasagem inicial de 10
graus entre os trs eixos principais de inrcia do satlite e
um valor de referncia igual a 0.
3. REQUISITOS E ESQUEMA DE SIMULAO DE
CONTROLADOR DIGITAL EM DSP
A figura 5 ilustra o esquema para a simuo do controle
digital de atitude do satlite artificial, utilizando um computador com o software MATLAB (para simulao do movimento do satlite), e o DSP Blackfin537 instalado no kit
ADSP-BF537-EZ-KIT da Analog Devices (para rodar o controlador digital).

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Figura 4 Resultados de simulao utilizando controlador LQG analgico.

requisitos sero considerados em nossas anlises. Mesmo assim, com o sistema de controle estudado neste trabalho ser
possvel projetar e analisar alguns fatores fundamentais presentes em misses espaciais. Dentre esses fatores, destacamse os atrasos e rudos inseridos pelo barramento de comunicao entre o controlador (no DSP) e o satlite (no PC),
a sincronia entre os estados que esto chegando da medida
dos sensores e os torques de controle que esto indo para o
satlite, os atrasos nas converses A/D e D/A, a taxa de transferncia de dados disponvel pela interface de comunicao
DSP-PC utilizada, a velocidade de processamento dos dados
pelo DSP, entre outros.
Figura 5 Esquema de simulao do satlite e do controlador
digital.

Para analisar o desempenho do projeto, necessrio discutir os requisitos principais que devem ser levados em conta
no desenvolvimento completo de um controlador digital de
atitude de satlites artificiais. Um sistema de controle de
tempo real deve ter suporte para um bom gerenciamento de
tarefas de modo a compensar atrasos na realimentao, e
fazer com que o atuador considere os dados fornecidos pelos
sensores naquele instante e no os dados do passado. O sistema de controle deve ser, de maneira geral, tolerante a falhas
para ser considerado confivel. O desempenho do sistema de
controle para cada uma das seis variveis de estado deve ser
o mesmo a fim de no comprometer a correta interao entre elas. O sistema de controle deve consumir pouca energia
uma vez que este recurso crtico em misses espaciais.
Assim como o satlite, o sistema de controle deve ser protegido da radiao e suportar grandes variaes temperaturas.
O projeto do sistema de controle deve levar em conta os atrasos que ocorrem na converso A/D e D/A, bem como aqueles
causados pelo tempo gasto em clculos e os atrasos da interface de comunicao entre sensores, atuadores, processo e
controlador. O sistema de controle deve ser independente da
CPU principal do satlite, especialmente os dispositivos de
entrada/sada [14] e possuir suporte para escalonamento em
tempo real.
Evidentemente, dada a amplitude dessa lista de requisitos,
e a limitao do foco desse trabalho, apenas alguns desses

4. PROGRAMA
TESTE
COMPUTADOR-DSP

DA

CONEXO

Como o objetivo de desenvolver a interface de comunicao entre o DSP e o PC (rodando MATLAB/ SIMULINK),
foi desenvolvido um programa teste. Esse programa, apesar
de se mais simples que o de um controlador digital LQG,
permite explorar diversos aspectos da conexo entre o DSP
(onde ser implementado o controlador) e o MATLAB (que
simular o modelo da atitude do satlite). Este tipo de teste
importante porque exemplifica, ainda que de uma forma
simplificada, uma etapa muito importante deste trabalho, que
o funcionamento conjunto e sincronizado de dois equipamentos/dispositivos distintos e independentes. O DSP utilizado neste trabalho o Blackfin537, presente no kit ADSPBF537-EZ-KIT da Analog Devices. O programa teste denominado pilsumdiff.mdl um programa construdo no ambiente Simulink do MATLAB que faz parte dos programas de
exemplo do MATLAB. A figura 6 ilustra o programa teste.
Esse programa teste executa a soma e a diferena de
dois sinais aleatrios, inteiros de 32 bits, e fornece o resultado no decorrer do tempo. A estratgia de simulao conjunta, denominada co-simulao Processor-in-Loop (PIL) e
disponvel no MATLAB, uma tcnica que possibilita simular, testar e validar um algoritmo para um controlador em
um sistema que envolve uma planta e um controlador como
o deste trabalho. O bloco PIL criado na co-simulao representa no MATLAB o controlador sendo executado no DSP.
O passo-a-passo da criao do bloco PIL para esse exemplo
pode ser encontrado no manual online do pacote MATLAB

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Figura 6 O esquema do programa teste.

no tpico Using Processor in-the-Loop. A figura 7 ilustra o

programa teste completo aps a criao do bloco PIL.

Figura 8 Somas executadas pelo DSP, pelo MATLAB/Simulink e o erro entre as duas.

Figura 7 O programa teste com bloco PIL.

Durante a co-simulao PIL, o simulink simula o modelo da planta por um intervalo de amostragem e exporta seu
sinal de sada para o processador via VisualDSP++. Quando
a plataforma do processador recebe os sinais do modelo da
planta, ele executa o algoritmo do PIL por um passo de
amostragem e retorna o sinal de sada computado durante
este passo de amostragem para o simulink via interface do
VisualDSP++. Nesse ponto o ciclo de simulao se completa e o modelo da planta segue para o prximo intervalo de
amostragem (Mathworks, 1984-2009). A figura 8 ilustra os
grficos da sada da soma executada pelo bloco do simulink
(Simulink:SUM), a soma executada pelo DSP (DSP:SUM)
por meio do bloco PIL e o erro entre essas duas sadas.
5. CONCLUSO
Esse trabalho apresenta algumas etapas de um projeto
de um controlador digital para atitude de satlites artiiciais. No presente estgio de desenvolvimento, um controlador analgico do tipo LQG analisado e mostra resultados interessantes em testes de simulao, considerando-se

que uma abordagem de controle linear em um problema

dinmico fortemente no linear. Em outro aspecto j definido
do projeto, o trabalho mostra a aplicao de uma estratgia de
acionamento dos propulsores baseado no modulador PWPF,
que traz vantagens de reduo de gastos de propelente e adequao de um atuador do tipo liga-desliga com o comando
tipicamente de variao contnua de magnitude, como o gerado pelo controlador.
Em termos da implantao do controlador num dispositivo de digital de processamento, o trabalho analisa a utilizao do compilador VisualDSP++, que possibilita a realizao
de simulaes do DSP no sendo necessria a conexo deste
no computador na maior parte dos testes. A co-simulao do
controlador no DSP e da atitude do satlite no computador,
que utiliza ferramenta disponvel no pacote MATLAB. Para
que essa conexo seja possvel, foi escolhido um DSP com
tem capacidade de atender a demanda deste trabalho, pois o
Blackfin537 um dos DSPs compatveis com o MATLAB.
Os primeiros testes analisados nesse trabalho, mostram que
a conexo DSP-computador foi realizada com sucesso.
5.1. Prximas estapas do projeto
Destacam-se as seguintes tarefas para a concluso desse
projeto:
Organizar o atual sistema de controle em dois subsis-

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temas: planta e controlador;

Implementar a verso digital do controlador digital
LQG no DSP;

[10] Brian D. O. Anderson and John B. Moore, Optimal

Control - Linear Quadratic Method, Prentice Hall,
Englewood Cliffs, New Jersey, USA, 1990.

Desenvolver o bloco PIL para o controlador e realizar

a simulao com o subsistema da planta no MATLAB/Simulink (modelo de tempo contnuo);

[11] Gilberto Arantes-Jr, Pulse-Width Pulse-Frequency

Modulator For Attitude Control: Application to the
Brazilian Multi-Mission Platform Spacecraft, Technical Report, Center of Applied Space Technology ZARM, Universitt Bremem, Germany, 2008.

Comparar dos resultados obtidos com o controlador executado pelo MATLAB/Simulink e o mesmo sendo executado pelo DSP.

[12] Stefan Klaus Wolter, Processadores de Sinais

Digitais-DSP, Class notes, Universidade Federal do
Paran, Curitiba, Brasil, 2009.

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio da Universidade Federal
do ABC - UFABC, da Coordenao de Aperfeioamento de
Pessoal de Nvel Superior - CAPES, da Fundao de Amparo
Pesquisa do Estado de S. Paulo - FAPESP, e dos professores Ivan Roberto Santana Casella (UFABC) e Ricardo de
Oliveira Duarte (UFMG).
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