Aes de Controle
Relao Controlador/Planta
Controlador proporcional
Efeito integral
Efeito derivativo
Controlador PID
R(s)
U(s)
K(s)
Y(s)
P(s)
Y ( s) = G ( s) E ( s)
R(s)
E ( s) = R( s) Y ( s)
Y ( s) = G ( s ) R( s ) G ( s )Y ( s )
E(s)
Y(s)
G(s)
(1 + G ( s ))Y ( s ) = G ( s ) R( s )
G (s)
Y (s) =
R(s)
1 + G (s)
Y ( s)
G(s)
=
R(s) 1 + G (s)
R(s)
E(s)
Y(s)
G(s)
N (s)
Y (s)
D( s)
=
R(s) 1 + N ( s)
D( s)
Y ( s)
N ( s)
=
R( s) D( s) + N ( s)
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Possui duas
posies fixas
Geralmente so
solenides
M (ligado) E > 0
U = 1
M 2 (desligado ) E < 0
Intervalo de tempo
entre ligado e desligado
histerese diferencial
R(s)
E(s)
U(s)
Y(s)
P(s)
Obs: um mtodo
primitivo de controle
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Quanto menor o
intervalo diferencial
Maior a freqncia de
movimentos Liga-Desliga
Ao Proporcional
R(s)
E(s)
U(s)
u (t ) = K p e(t )
Kp
Y(s)
U ( s)
= Kp
E ( s)
Ao Integral
E(s)
U(s)
KI
s
u (t ) = K I e(t )dt
t
Y(s)
U (s ) K I
=
E (s )
s
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Ao Proporcional Integral
E(s)
U(s)
KP +
Y(s)
KI
s
U (s ) K P s + K I
=
E(s )
s
Ao Derivativa
E(s)
U(s)
KDs
-
de(t )
u (t ) = K D
dt
Y(s)
U (s )
= KDs
E(s )
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Ao Proporcional Derivativa
E(s)
U(s)
KP + KDs
-
Y(s)
U (s )
= K p + KDs
E(s )
E(s)
U(s)
KP + KDs +
KI
s
Y(s)
U (s ) K D s 2 + K P s + K I
=
E(s )
s
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
T = J&&
Y (s)
1
P (s ) =
= 2
U ( s ) Js
R(s)
E(s)
U(s)
KP
Y(s)
Js 2
Y (s)
p
= 2
R ( s ) Js + K p
Y
(s = 0) =
U
um deslocamento do plo
=0
Y
( s = 0) = 1
R
=j
Kp
J
Y (s)
p
=
R ( s ) s ( Js 2 + K p )
Kp
1- cos
t p/ t 0
J
R(s)
E(s)
U(s)
KP + KDs
Y(s)
Js 2
Y (s)
D
p
= 2
R( s ) Js + K D s + K p
Y
(s = 0) =
U
Y
( s = 0) = 1
R
um deslocamento do plo
=0
K D K D2 4 JK p
2J
KDs + K p
Y (s)
=
R( s ) s ( Js 2 + K D s + K p )
Y (s)
k
=
P(s ) =
U ( s ) s + 1
R(s)
E(s)
U(s)
KP
k
s + 1
Y(s)
K pk
Y (s)
=
R( s) s + 1 + K p k
Y
( s = 0) = k
U
um deslocamento do plo
1
=
K pk
Y
( s = 0) =
1+ K pk
R
1+ K pk
K pk
s (s + 1 + K p k )
(1+ K p k )t
K pk
1 e
p/ t 0
y(t ) =
1 + K p k
s 0 em sY ( s ) equivale a t em y (t )
tau=2;
k=1;
Kp=2;
nmf=[Kp*k];
dmf=[tau 1+Kp*k];
t=0:0.05:5;w=logspace(-1,2,400);
smf=tf(nmf,dmf);
y=step(smf,t);
figure(1), subplot(211),
plot(t,y)
title(Efeito do controlador
proporcional Kp=2)
figure(2), subplot(211),
bode(smf,w), xlabel()
Kp=20;
nmf=[Kp*k];
dmf=[tau 1+Kp*k];
t=0:0.05:5;
smf=tf(nmf,dmf);
y=step(smf,t);
figure(1), subplot(212),
plot(t,y)
title(Efeito do controlador
proporcional Kp=20)
xlabel(Tempo (s))
figure(2), subplot(212),
bode(smf,w)
Diagrama de blocos
KP
R(s)
U(s)
E(s)
k
s + 1
Y(s)
KI
s
Y (s )
K P ks + K I k
= 2
R( s ) s + (1 + K P k ) s + K I k
Observe que
aumentou a ordem do sistema em malha fechada
surgiu um zero
Considerando:
= 2; k = 1; K P = 2; K I = 0 / 0,5
Observar o efeito
da integral do
erro ao longo
do tempo no
erro estacionrio
Razes Ki=0
-1.50
Razes Ki=0.5
-1.3090
-0.1910
Zero em
-0.250
tau=2;
k=1;
Kp=2;
Ki=0;
nmf=[Kp*k ];
dmf=[tau 1+Kp*k];
t=0:0.05:6;
smf=tf(nmf,dmf);
figure(1)
y=step(smf,t);
subplot(211), plot(t,y)
axis([0 6 0 1])
title(resposta ao degrau
ki=0)
figure(2), subplot(211),
bode(smf,w), xlabel()
Ki=0.5;
nmf=[Kp*k Ki*k];
dmf=[tau 1+Kp*k Ki*k];
smf=tf(nmf,dmf);
figure(1)
y=step(smf,t);
subplot(212), plot(t,y)
axis([0 6 0 1])
title(resposta ao degrau
ki=0.5)
figure(2), subplot(212),
bode(smf,w), xlabel()
Diagrama de blocos
KP
R(s)
U(s)
E(s)
k
s + 1
KD s
z=
surgiu um zero
variou a posio do plo
KP
KD
1+ K pk
+ KDk
Considerando:
= 2; k = 1; K P = 2; K D = 0 / 0,5
Observar o efeito de Kd
No tempo de subida
Considerando:
= 2; k = 1; K P = 2; K D = 0 / 0,5
-10
-20
-20
-40
-60
-80
-1
10
10
10
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-10
-20
-30
10
-1
10
10
10
tau=2;
k=1;
Kp=2;
Kd=0;
nmf=[Kd*k Kp*k];
dmf=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k];
t=0:0.05:6;
smf=tf(nmf,dmf);
y=step(smf,t);
subplot(211), plot(t,y)
axis([0 6 0 1])
title(resposta ao degrau
kd=0)
figure(2), subplot(211),
bode(smf,w), xlabel()
title(Efeito do controlador
PI Kp=2 Kd=0)
Kd=0.5;
nmf=[Kd*k Kp*k];
dmf=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k];
smf=tf(nmf,dmf);
t=0:0.05:6;
figure(1)
y=step(smf,t);
subplot(212), plot(t,y)
axis([0 6 0 1])
title(resposta ao degrau
ki=0.5)
figure(2), subplot(211),
bode(smf,w), xlabel()
title(Efeito do controlador
PI Kp=2 Kd=0.5)
KP
R(s)
Y(s)
U(s)
P( s)
E(s)
KD s
P( s) =
2n
s 2 + 2n s + 2n
Diagrama de Blocos
R(s)
E(s)
( K D s + K P )
s 2 + 2 n s +
2
n
2
n
Y(s)
FT de malha fechada
( K D s + K P ) n2
Y (s )
= 2
R( s ) s + (2 n + K D n2 ) s + n2 (1 + K p )
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Considerando a FT
( K D s + K P )2n
Y (s )
= 2
R(s ) s + (2n + K D n2 ) s + n2 (1 + K P )
2n + K D * n2 = 2 ef ef = 2 0.5 ef = 5
K P = 5,25
K D = 1,15
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Resposta ao degrau
wn=2; zeta=0.1;
Kp=5.25; Kd=0;
b0=wn^2; a0=b0; a1=2*zeta*wn;
np=[b0]; dp=[1 a1 a0];
t=0:0.05:5;
pl=tf(np,dp);y=step(pl,t);
nmf=[Kd Kp]*b0;
dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0];
smf=tf(nmf,dmf); yp=step(smf,t);
Kd=1.15; nmf=[Kd Kp]*b0;
dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0];
smf=tf(nmf,dmf); ypd=step(smf,t);
figure(1), plot(t,y,t,yp,t,ypd)
legend(y,yp,ypd)
Observar que:
- KP aumenta a freq. natural
- KD aumenta o amortecimento
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Resposta p
1.5
Resposta pd
0.5
Derivada do erro
-0.5
erro p
-1
0
KP
R(s)
U(s)
E(s)
1
s ( s + 1)
Y(s)
KD s
Diagrama de Blocos
R(s)
E(s)
(KD s + KP )
s ( s + 1)
Y(s)
KDs + K p
Y (s)
= 2
R ( s ) s + (1 + K D ) s + K p
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Considerando a FT
KDs + K p
Y (s)
= 2
R ( s ) s + (1 + K D ) s + K p
K P = ef2 = 100
1 + K d = 2 ef ef = 2 0.707 10 = 14.14
K P = 100
K d = 13,14
Controle de Sistemas Mecnicos - DMC - UNICAMP
Resposta ao degrau
Kp=100; Kd=13.14;
np=[1]; dp=[1 1 0];
sys=tf(np,dp);
nmf=[Kd Kp];
dmf=[1 1+Kd Kp];
t=0:0.05:2; yp=step(sys,t);
smf=tf(nmf,dmf); yf=step(smf,t);
figure(1), plot(t,yp,t,yf)