SOLDADURA

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Foto: www.kemptner.com

Manipuladores Robticos,
una Mano para la Industria
Julio C. Correa, Ph.D.*
Rafael E. Vsquez, Ph.D.*
Juan A. Ramrez-Macas, M.Sc.*
Elkin A, Taborda, M.Sc.*

En el
conocimiento
est la
productividad.

Los brazos robticos

pueden usarse en
cualquier industria, ya
que su funcionamiento
los hace flexibles y
adaptables a diferentes
labores productivas;
todo depende de
su configuracin
estructural y la correcta
programacin de las
rdenes requeridas.

Los manipuladores robticos son dispositivos que han ganado aceptacin en el medio industrial gracias a su capacidad de llevar a cabo un nmero variado de tareas con
rapidez y precisin, adems de que pueden adaptarse a
diversas situaciones con slo modificar el programa que
comanda los movimientos de la mquina. El incremento
de su uso tambin obedece a que permiten reducir costos,
mejorar la calidad del producto, aumentar la produccin,
reducir desperdicios, mejorar la seguridad del puesto de
trabajo y ahorrar espacio.
El uso de estos equipos ha pasado de ser un lujo a ser una
herramienta ms con la que cuenta el aparato productivo, y el conocimiento de cmo funcionan y sus caractersticas, es la clave fundamental para obtener el mayor
beneficio al momento de adquirirlas.

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La versatilidad de los brazos robticos est relacionada

con el nmero de ejes que poseen y con su distribucin.
Pero a diferencia de otras mquinas, no es intuitivo predecir el desplazamiento final del brazo a partir del movimiento de sus ejes. Situaciones como esta pueden reforzar la percepcin de que es una tecnologa compleja
fuera del alcance de una industria en Colombia, cuando
en realidad es muy cercana.
En la medida en que haya un conocimiento bsico de los
componentes de un manipulador, la forma como se relacionan y las posibilidades que existen para programarlos,
se encontrar que hay gran cantidad de acciones factibles de desarrollar por estos aparatos.
En todo manipulador se pueden distinguir cuatro componentes: mecnico, hardware, control y software.
Es la suma de ellos lo que hace que los manipuladores
sean verstiles, inteligentes, robustos y de excelente
repetibilidad.

Figura 1. Robot serial de seis grados de libertad KUKA KR-6

PUNTO DE UBICACIN
DEL DETECTOR FINAL

BARRA 5

MOTOR 3
MOTORES 4, 5 Y 6

BARRA 6
BARRA 4
BARRA 3

MOTOR 2

EJE ARTICULACIN 3

EJE ARTICULACIN 1

BARRA 2

MOTOR 1
BARRA 1

EJE ARTICULACIN 2

BASE FIJA

Lo Complejo: Suma de Cosas Simples

A pesar de parecer complicados, mecnicamente los manipuladores se arman y obtienen toda su flexibilidad a
partir de un principio simple: conectar varias barras a travs de articulaciones, que normalmente son rotacionales
(R) o traslacionales (P). El conectar varias barras entre s
recibe el nombre de cadena cinemtica. Un robot industrial que se construye conectando barras una tras otra
(en serie) se llama manipulador serial y est conformado
por una cadena cinemtica abierta. Esta ltima es la configuracin ms conocida porque hay una oferta comercial mayor, y tiene dos variedades: los brazos robticos
(Figura 1) y las mesas cartesianas (Figura 2).
Por otra parte, un robot que se construya formando circuitos cerrados se llama manipulador paralelo y est conformado por una cadena cinemtica cerrada (Figura 3).
Estas caractersticas son claves porque la configuracin
est vinculada a la aplicacin, espacio de trabajo, magnitud de cargas que puede soportar y al tipo de dificultades a la hora de analizar su movimiento.
Los brazos robticos son los ms comunes debido a la
diversidad de aplicaciones que tienen en la industria Tienen espacios de trabajo relativamente grandes y soportan cargas pequeas desde 3kg hasta 1300kg comparadas con su tamao y peso, que puede ser de entre 20
y 4700kg.

Figura 2. Esquema de mesa cartesiana

DIRECCIN DE
MOVIMIENTO Y

MOTOR EJE Z

MOTOR EJE Y

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DIRECCIN DE
MOVIMIENTO X

MOTOR EJE X

Figura 3. Esquema de robot paralelo para operaciones de pick and place

PLATAFORMA FIJA

Respecto a las mesas cartesianas, estas son una solucin

til en mquinas de control numrico computarizado
(CNC) como: fresas, ruteadoras, corte lser, corte plasma,
entre otras. Esta configuracin es muy acertada cuando
el movimiento es predominantemente bidimensional
(horizontal o vertical).
Los manipuladores paralelos son menos conocidos pero
no menos tiles. El tipo ms comn son los robots delta,

DIRECCIN DE
MOVIMIENTO Z

MOTORES

BARRAS

PLATAFORMA MVIL

EFECTOR FINAL

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SOLDADURA

ampliamente utilizados en aplicaciones de posicionamiento rpido de objetos (pick and place), muy tiles en la
industria alimenticia. Se caracterizan
principalmente por sus altas velocidades y reas de trabajo ms reducidas
que las de los robots seriales. La capacidad de carga tpica de estos manipuladores es de 3kg, pero pueden
encontrarse modelos que cargan los
8kg. El peso tpico de todo el aparato
est alrededor de los 130kg.

amplio rango de capacidades de carga; un robot puede llevar una pistola

de pintura y otro tendr que levantar
el chasis completo de un automvil.
El xito de un manipulador est en
que el efector final realice los movimientos que se le ordenan. Cuando
estos movimientos son relativamente simples no hay problema, pero
la mayora de las aplicaciones que
justifican la adquisicin de un robot
requieren de trayectorias complejas, y una vez se falla en lograr las
trayectorias deseadas, se pierde la
inversin. La frontera entre perder y
ganar est en el conocimiento.

Los robots industriales pueden

realizar manipulacin de materiales,
aplicacin de pegantes, procesos
de soldadura, corte, pintura,
ensamble, fundicin, inspeccin,
control de calidad, pulido de partes,
alimentacin de piezas a una
mquina, empaque de productos,
entre otras.

Un robot tiene varios actuadores,

que pueden ser motores (elctricos,
por lo general) o actuadores lineales (conjuntos camisa-mbolo). Cada
uno de los actuadores aporta un grado de libertad, es decir, un robot de
seis grados de libertad es un robot
con seis actuadores o con seis ejes.

Como ejemplo puede observarse la

(tabla 1), en la cual son comparados
dos modelos particulares de un mismo
fabricante. Ambos robots tienen la
misma capacidad de carga, pero tienen pesos, zonas de trabajo y grados
de libertad diferentes.

La importancia de esto radica en que

entre ms actuadores se tengan ms
flexible y compleja es la mquina.
Por ejemplo, un robot de tres grados
de libertad (o tres ejes) podra generar trayectorias en un espacio de
trabajo 3D; pero uno de seis, adems
de esto, podra poner la herramienta en el ngulo que se desee y, si se
aade un sptimo eje, sera posible
hacer que la pieza de trabajo rote
independientemente.

Lograr lo Requerido
El objetivo de todo manipulador
consiste en generar trayectorias y
posicionar de forma adecuada una
herramienta, que tcnicamente recibe el nombre de efector final. Esta
herramienta puede ser un gripper
(garra), un electrodo de soldadura,
una boquilla de corte, una pistola
de pintura, entre otros. La variedad
de elementos a manipular justifica el

Por ello, a la hora de escoger un robot, la cantidad de ejes depende de

qu tan complejo es el movimiento
requerido por la produccin de la
empresa, y es fundamental que cada

Tabla1. Comparativo entre modelos del mismo fabricante4

Robot Serial

Robot Paralelo Delta

Capacidad de carga (kg)

Nmero de ejes

Peso del robot (kg)

273

120

Voltaje

200 - 600

Espacio de trabajo

200 - 600

Un volumen casi esfrico de 3.6m Un cilindro de 1.13m de dimetro

(metros) de dimetro
por 0.35m

Tabla 2. Aplicaciones de los brazos

robticos
Grados de
libertad

Aplicaciones tpicas

Centros CNC, manipulacin de

elementos

Paletizado, manipulacin,
empacado

Paletizado, manipulacin,
ensamble, soldadura

Manipulacin, ensamble,
pintura, cortes complejos,
soldaduras complejas

uno de los actuadores se mueva con

exactitud para que el efector final se
desplace correctamente.
Tambin debe verificarse que el sistema tenga la capacidad de aprender
el tipo de tareas que el usuario espera ejecutar; la cantidad de puertos de
entrada y salida de seales extra disponibles, en el caso de implementaciones
futuras, como por ejemplo un sptimo
eje; y el tipo de alimentacin (voltaje y
corriente) necesaria en el sitio de instalacin, ya que el robot normalmente
no incluye el regulador de voltaje.
Si el movimiento solo busca posicionar la herramienta sin importar los
ngulos, tres grados de libertad son
suficientes. En caso que sea requerido que la herramienta tenga ngulos
especficos, seis grados de libertad en
total es el estndar. Pero si el desplazamiento es ms complicado, es necesario agregar ms. La tabla 2 presenta algunas aplicaciones de robots
segn sus grados de libertad.
Para conocer cmo se relaciona el movimiento de los actuadores con el movimiento del efector final, existen dos
conceptos fundamentales: el primero
es el anlisis directo, que permite conocer el movimiento de la herramienta a partir del movimiento dado en
cada uno de los ejes; y el segundo es
el anlisis inverso, el cual determina
cul es el movimiento requerido en
cada eje para que el efector final realice el movimiento deseado. La solucin correcta de este ltimo es la clave
para que cada actuador aporte en la
medida justa al movimiento exitoso
de la herramienta.

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El Papel de la Electrnica

Foto: www.kuka-systems.com

Los robots son mquinas mecatrnicas, es decir, son una

combinacin de piezas mecnicas y componentes elctricos y electrnicos. Estos ltimos brindan la infraestructura para que el robot sea inteligente, pueda aprender y
realizar nuevas tareas de forma rpida, segura y haga el
monitoreo de su funcionamiento.

Un gabinete de control de un brazo robtico consta de

mandos manuales, filtros, fuentes de potencia, drivers y
un controlador maestro.

Los principales componentes electrnicos tpicos en un

robot industrial son:
Unidad central de procesamiento (CPU): puede ser un microprocesador o micro controlador, que trata de ser el cerebro del sistema y est a cargo de los clculos relacionados
con el movimiento (cinemtica) y el control que aseguran
que las posiciones, velocidades y aceleraciones de cada motor sean correctas.
Memoria: se encarga de almacenar los programas que ejecuta el procesador y los datos que se pueden obtener durante el proceso.
Controladores de los motores (drivers): son los traductores
entre el procesador y los motores. Cada motor tiene un
driver que recibe las instrucciones enviadas por el procesador; luego el driver manipula la corriente y voltaje para

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SOLDADURA

que el motor ejecute el movimiento

adecuado.
Sensores: son los sentidos que le indican al sistema de control si todo
est en orden, si cada motor se encuentra en la posicin esperada,
e incluso a qu velocidad opera.
En los robots se utilizan principalmente sensores de desplazamiento (encoders, sensores de efecto
Hall, etc), de lmite de carrera para
evitar exceder ciertas posiciones,
adems de otros de acuerdo a las
tareas y riesgos del sistema en situaciones determinadas.
Consola de comandos: es la interfaz hombre-mquina y puede reconocerse como un panel de control
o un control remoto. Permite que
el usuario le indique al robot cmo
operar y le ensee tareas por medio de programas nuevos.
Componentes electrnicos de seguridad: son elementos que buscan
proteger a los operarios y a los robots mismos. Esto incluye los sistemas de parada de emergencia, de
respaldo de energa (UPS) en caso
de cortes del suministro elctrico,
y sensores que indican la presencia
de personas o elementos extraos
en el rea de trabajo, entre otros.

Vale aclarar que lo descrito anteriormente se refiere a elementos bsicos

para que el robot funcione por s
mismo. Dependiendo de la aplicacin pueden adicionarse elementos
y sensores en el rea de trabajo, el
robot o la herramienta. Un ejemplo
son los sensores de choque que utilizados en aplicaciones de soldadura,
los cuales son ubicados entre la herramienta de soldadura y el brazo
robtico. En caso de que se presente
una presin o deformacin que exceda los parmetros del sensor, este
har detener el robot.

El mantenimiento de los
manipuladores robticos es sencillo,
dado que los sistemas que controlan
el funcionamiento de las mquinas
alertan al operario cuando la
mquina ya est prxima a requerir
mantenimiento o cambio de piezas
por desgaste u horas trabajadas.

Cuadro 1. 2011: El ao ms exitoso para los robots industriales desde 1961

En 2011, las ventas de robots volvieron a aumentar en un 38% a 166.028 unidades; cifra jams registrada durante un ao. La tendencia hacia la automatizacin - interrumpida por la crisis de 2009 - reinici
en 2010 y continu en 2011. La industria del automvil y la industria del metal fueron los principales impulsores de la fuerte recuperacin. Los pases ms importantes del crecimiento fueron China, Estados
Unidos y Alemania con tasas de crecimiento entre 39% y 51%. Sin embargo, todava podra no llegar a
los niveles de los dos mercados ms grandes, que slo aumentaron abajo del promedio. Japn est de
vuelta en la parte superior seguido por la Repblica de Corea.
Varias regiones experimentaron diferentes situaciones en las ventas de robots en 2011. El continente
americano tuvo una tasa de crecimiento del 53% a cerca de 26.200 unidades, el nivel ms alto jams
registrado. En los Estados Unidos se incrementaron los envos de robots en un 43% a un nuevo nivel
mximo de 20.555 unidades en 2011, en comparacin con 2010. La necesaria modernizacin de la
produccin facilit en los Estados Unidos dicho impulso. En Canad, los envos aumentaron en un 72%
a 1.848 unidades, pero no alcanz el nivel mximo de 2007 (3.026 unidades).
Los envos de robot a Mxico aumentaron ms del doble a un record de 1.938 unidades.
En cuanto a Brasil las ventas llegaron a 1.440 unidades en 2011, un 125% ms que en 2010. Adems,
en Argentina aument considerablemente el comercio a 407 unidades, frente a 96 en 2010.
Cerca de 43.800 robots industriales se venden en Europa, un 43% ms que en 2010, nueva cifra
record. Esto volvi a ser el resultado de importantes inversiones de la industria automotriz, con un
aumento del 66% respecto a 2010. Todas las dems industrias slo crecieron un 16%.
En 2011, 19.533 nuevos robots industriales fueron suministrados a Alemania el mayor robot mercado
en Europa 39% ms que en 2010. Tras la fuerte recuperacin en 2010, este es el nmero ms alto jams registrado en un ao, y equivale al 45% del total suministrado a Europa. La industria del automvil
fue una vez ms - como en 2010 el principal motor del fuerte crecimiento. Tambin los proveedores
de partes automotrices, ordenaron muchos ms robots que en 2010.
En 2011, las ventas totales de los robots industriales se incrementaron un 13% hasta 5091 unidades en
Italia despus de una recuperacin sustancial en 2010. La industria de la automocin, la alimentacin,
las bebidas y la del metal y la maquinaria, aumentaron rdenes respecto al anterior. En 2011, 3.058
robots industriales se vendieron en Francia, 49% ms que en 2010.
Para los pases de Europa Central y del Este, las ventas aumentaron de nuevo en un 89%; en el Reino
Unido crecieron un 72% en comparacin con 2010 a 1514 unidades.
Para leer el informe completo remitirse a la pgina www.worldrobotics.org seleccionar Descargas y
descargar el PDF Resumen Ejecutivo (documento del cual fue tomada la informacin).

Manejar el Robot con

Precisin
El sistema de control para un
robot industrial coordina todos los
componentes mecnicos y electrnicos,
garantizando que el robot realice
sus labores (posiciones, velocidades y
aceleraciones de la herramienta) de
manera eficiente.
Dicho sistema tiene varios niveles,
y en cada se ejecutan tareas
especficas con diferentes grados de
responsabilidad. Una estructura de
control general tiene tres niveles de
jerarqua: alto nivel, medio nivel y
bajo nivel (Figura 4).

Tareas
Alto Planeacin de
nivel
tareas
Medio Generacin de
trayectorias
nivel
Bajo
nivel

Control

Robot

Posicin
Velocidad

Sensores
Figura 4. Esquema de control para un robot
industrial

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En el alto nivel se planean las tareas que debe realizar

el robot, segn su aplicacin. Por ejemplo en un proceso
de soldadura automatizada, se planea el tipo de cordn
que se va a realizar y se ajustan los parmetros de dicho proceso como velocidad de avance, punto de inicio
y parada, distancia entre el electrodo y las piezas. Es
necesario el conocimiento de las capacidades del robot
como grados de libertad, capacidad de carga, velocidades mximas, precisin, repetibilidad, entre otras.
En el medio nivel se realiza la traduccin de las tareas del
alto nivel, a una serie de trayectorias deseadas en cada
eje (X, Y, Z) que deben ser seguidas por el robot, y stas
su vez son traducidas a los movimientos requeridos de
cada uno de los ejes, con el uso de la cinemtica inversa.
En el bajo nivel se realizan las labores de control para
hacer que la velocidad y posicin de los ejes de cada articulacin correspondan a los valores deseados que fueron obtenidos en el medio nivel. Es posible encontrar
en la literatura cmo se han desarrollado diversidad de
algoritmos que permiten realizar el control retroalimentado de cada articulacin (y de todo el robot), de tal
forma que se garantice el cumplimiento de las tareas
planeadas para la herramienta del robot.
Actualmente, en Colombia ciertas universidades tienen
el conocimiento terico y prctico para guiar al industrial en el proceso de implementacin y utilizacin de
los robots, con el objetivo de fomentar su uso y romper
con la idea de que son mquinas con tecnologas inalcanzables. El conocimiento es la herramienta primordial
para manipular y tener la rentabilidad deseada con los
manipuladores robticos.
Autores
Elkin Taborda (elkin.taborda@upb.edu.co), Rafael Vsquez (rafael.
vasquez@upb.edu.co), Juan Alberto Ramirez. (juan.ramirez@upb.edu.
co) y Julio Correa (julio.correa@upb.edu.co).
*Grupo de Automtica y Diseo A+D, Escuela de Ingenieras de la
Universidad Pontificia Bolivariana, Medelln, Colombia.

Corrector de estilo
Carlos Elas Seplveda Lozano. periodista@revista-mm.com.

Bibliografa
1. www.abb.com.co.
2. L.W. Tsai. 1999. Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators, Wiley-Interscience, New York.
3. www.kuka-robotics.com/en/products/industrial_robots/
4. www.abb.es/product/es/9AAC100735.aspx?country=ES
5. C.D. Crane and J. Duffy. 1998. Kinematic Analysis of Robot Manipulators, Cambridge University Press, New York.
6. F.L. Lewis, D.M. Dawson and C.T. Abdallah. 2004. Robot Manipulator
Control: Theory and Practice, 2nd ed., Marcel Dekker, New York.
7. J.J. Craig. 2005. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd
ed., Prentice Hall.

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