Resumo. A falha brusca em estruturas pode causar enormes prejuzos tanto humanos
quanto materiais. Nos ltimos anos surge o conceito de prognstico de dano, o qual procura
utilizar medies peridicas e modelos da estrutura para identificar o seu estado atual e
prever a vida til restante. Neste trabalho apresentada uma metodologia para identificar
uma trinca em uma estrutura simples e estimar a vida til da mesma. Assim, sero utilizados
conceitos tais como: respostas numricas, tcnicas de otimizao no linear, lei de Paris e
Transformada Wavelet. Esta ltima permite salientar o defeito existente na estrutura j que a
sua influncia na resposta, em geral, imperceptvel. Um exemplo numrico sobre uma viga
metlica ser apresentado e os resultados discutidos.
1.
INTRODUO
A falha brusca de estruturas pode causar grandes prejuzos tanto humanos quanto
financeiros. Para evitar estes incidentes, vrios estudos foram feitos para identificar o
mecanismo de propagao destas fissuras. A esta nova rea da cincia deu-se o nome de
mecnica da fratura.
Aps o incidente com a fuselagem do avio da Aloha Airlines em 1988, buscou-se atravs
de monitoramento peridico, do conhecimento do carregamento, de conceitos de
metalurgia e modelos de predio de falhas, estabelecer critrios para verificar se a
estrutura poderia continuar funcionando com segurana. Desta forma, possvel evitar
falhas repentinas e catastrficas devido ao crescimento instvel de trincas. A esta rea,
atualmente em desenvolvimento, se d o nome de Prognstico de Falha [1].
Com o conhecimento do carregamento, das caractersticas do material e do tamanho da
trinca fica possvel criar um critrio de falha baseado nos princpios de mecnica da
fratura [2].
Existem vrios mtodos capazes de identificar trincas, como por exemplo, a utilizao de
lquidos penetrantes, medies por ultra-som, etc. A necessidade de acesso aos
componentes para este tipo de anlise dificulta muito este trabalho quando se trata de
estruturas complexas. Devido variao das caractersticas dinmicas da estrutura, como
mudana das freqncias naturais ou mudanas de forma dos modos de vibrao, os
mtodos baseados em medies de respostas vibratrias tm recebido especial ateno
[3].
Assim, nesta linha de pesquisa, nos ltimos anos, podem-se encontrar vrios trabalhos
introduzindo modelos matemticos para identificar fissuras em estruturas simples.
Tambm, introduzindo transformada wavelet possvel amplificar o efeito causado pela
trinca sobre um modo de vibrao [4]. De esta forma, variando as caractersticas fsicas
da fissura, atravs de um ajuste por mnimos quadrados entre uma resposta obtida atravs
do modelo numrico e uma resposta obtida experimentalmente possvel identificar tanto
a localizao quanto a severidade do dano.
2. TRANSFORMADA WAVELET
A transformada Wavelet possui certas propriedades que permitem uma grande
performance quando aplicada a representao de funes de um certo nvel de
complexidade. Nestes casos, a representao a partir da transformada de Fourier exige um
grande nmero de coeficientes, enquanto que a transformada wavelet permite uma
representao com um nmero muito inferior de coeficientes [5].
A principal propriedade do sistema wavelet que as funes utilizadas na transformao
so, contrariamente ao seno e cosseno da transformada de Fourier, discretas tanto no
tempo quanto na freqncia, ou seja, so ondas definidas em um intervalo restrito de
tempo.
Para a realizao da transformada wavelet faz-se necessrio a introduo do conceito de
sistema wavelet. Um sistema wavelet formado por uma funo de escala, comumente
representada por f e pela wavelet propriamente dita, representada por y, sendo que estas
funes podem ser contnuas ou discretas, ortogonais e possibilitam a representao de
qualquer funo como uma combinao linear destas funes.
2.1. Sistema Wavelet de Daubechies
Ingrid Daubechies definiu um conjunto de nove sistemas wavelet, sendo esta
generalizao muito importante na representao de funes [6]. Para justificar esta
generalizao, definiu-se um momento M [7], que o valor para o qual uma funo pode
ser derivada M vezes da forma:
d M
( x) = M
dx
(1)
satisfaz
+
( x) x
dx = 0 (m = 0, 1, ..., M 1)
(2)
Assim, pode-se dizer que se um sistema wavelet possui um momento M, este pode
representar exatamente qualquer polinmio de ordem M-1.
A gerao das funes de escala dos sistemas wavelet de Daubechies consideram certas
restries para gerar os seus valores nos inteiros do intervalo onde a funo definida.
Estas relaes apresentam alguns coeficientes, chamados de coeficientes de filtro,
definidos por hk que so calculados de tal forma a manter verdadeira a seguinte relao:
( x) =
2 N 1
j/2
hk ( 2 j x k )
(3)
k =0
( x)dx = 1
( x) = ( x) ( x k )dx = 0, k
2 N 1
= 2
k =0
2 N 1
h h
n
n+2k
= 2 0,k
com k = 0,.., N 1
n=0
(4)
2 N 1
(1)
hk k j = 0 com j = 1,.., N 1
k =0
( x) =
2 N 1
g (2 x k )
k
(5)
k =0
(6)
V j V j +1 ...V 2 V1 V0 V1 V2 ...
(7)
IV
=0
j =
UV
(8)
= L ( )
Desta forma, se uma funo f(x) est definida em um subespao Vj, a funo f(2x) passa a
ser definida em um subespao Vj+1, ou seja, os subespaos devem estar relacionados de
tal forma que
f ( x ) V j f ( 2 x ) V j +1
(9)
Os subespaos so gerados pelas translaes das funes de escala, desta forma a relao
f ( x ) V j f ( x + 1) V j
(10)
j , k ( x) = 2 j / 2 (2 j x k )
(11)
Esta anlise multiresoluo conduz a uma decomposio do espao L2(R) em subespaos Vj,
que so utilizados para aproximar as funes. Para isso, se faz necessrio obter as projees
da funo a aproximar nestes subespaos. Como a unio de todos os subespaos Vj densa em
L2(R), se tem garantia de uma boa aproximao.
Definidos os subespaos das funes de escala Vj, define-se tambm os subespaos Wj
formados pelas Wavelets (x).
Estes subespaos, que constituem uma base ortonormalizada em L2(R) a um dado nvel de
resoluo j (escala j), podem ser definidos como o complemento ortogonal (Vjc) de Vj em Vj+1,
ou seja, o complemento que necessrio para se passar de um nvel de resoluo j para um
nvel de resoluo j+1, sendo matematicamente definido por:
V j +1 = V j W j
(12)
Com isso, pode-se dizer que o subespao Wj contm o detalhe ou informao necessria para
se passar de uma aproximao de resoluo j para uma de j+1. Graficamente, isso pode ser
representado da seguinte forma, como mostra a Fig. 1.
do sinal via um banco de filtros, com coeficientes dados pelos valores de hk e gk, originrios
das definies das funes de escala e wavelets [8].
Partindo da definio de funo de escala, pode verificar-se esta propriedade de anlise.
Definindo a funo de escala para j=1 por
(t ) = hn 2 (2t n)
(13)
e assumindo que uma nica soluo existe, possvel escalonar e transladar esta funo no
tempo, por um fator t=2 jt - k, da seguinte forma:
(2 j t k ) = hn 2 (2(2 j t k ) n) = hn 2 (2 j +1 t 2k n)
n
(14)
(2 j t k ) = hm 2 k 2 (2 j +1 t m)
(15)
Definindo o suporte do subespao Vj, como as funes que originam este subespao para
qualquer translao k, pode-se escrever:
(16)
f (t ) = d j +1 2 ( j +1) / 2 (2 j +1 t k )
(17)
V j = S 2 j / 2 (2 j t k )
k
assim, se a funo
f (t ) V j +1
Como pode ser visto na Eq. 17, f(x) representada na escala j+1 apenas com funes de
escala, sem Wavelets. Para obter esta soluo em uma escala inferior necessrio acrescentar
o detalhe. Assim, para a escala j:
f (t ) = d j 2 j / 2 (2 j t k ) + c j 2 j / 2 (2 j t k )
k
(18)
(19)
(20)
(21)
c j ,k = g m 2 k d j +1,k
(22)
Por outro lado, a filtragem de um sinal x(n-k), com um filtro com coeficientes h(k), definida
por:
N 1
y ( n) = h ( k ) x ( n k )
(23)
k =0
Comparando a Eq. 21 e a Eq. 22 com a Eq. 23, verifica-se que as duas primeiras
correspondem filtragem de um sinal cj+1,k por exemplo, com um filtro de coeficiente hm-2k
originando um sinal cj,k. Assim, estas relaes mostram que os coeficientes de escalonamento
e os coeficientes Wavelets, em diferentes nveis, podem ser obtidos convoluindo os
coeficientes da expanso em uma escala j com os coeficientes das definies de funo de
escala e Wavelet, h e g.
Graficamente, esta filtragem pode ser visualizada na Fig. 2:
Devido utilizao de uma mola torcional para a modelagem da trinca [4], algumas
consideraes devem ser feitas no momento da montagem das matrizes globais de massa e
rigidez. A ligao dos elementos n e n+1 (Fig. 3) feita somente pelos seus deslocamentos,
ou seja, eles possuem os mesmos deslocamentos, mas diferentes rotaes. Desta forma, as
matrizes de rigidez e massa dos elementos adjacentes a trinca podem ser dados por:
v1
O
[K t ] =
n
11
n
21
n
31
n
41
v2
n
12
n
22
n
32
n
42
n
12
n
23
n
14
n
24
n
34
k
k
k
k
v4
k 33n + k11n +1
k 43n
k
n
k 44 + K t
k12n +1
Kt
k13n+1
0
k14n +1
0
0
0
0
0
n +1
k 21
k 31n +1
Kt
0
n +1
k 22
+ Kt
n +1
k 32
k 23n+1
k 33n+1
n +1
k 24
k 34n +1
n +1
k 41
n +1
k 42
k 43n+1
n +1
k 44
[M t ] =
v1
v2
n
11
n
21
n
31
n
41
n
12
n
22
n
32
n
42
n
12
n
23
2
n
14
n
24
n
34
n
44
v4
(24)
m
m
m
m
m
m
m
m
n
m33 + m11n+1
m
m
m
0
0
m12n +1
0
0
m13n+1
0
0
m14n+1
m
0
0
0
m
0
0
0
n
m43
n +1
m 21
n +1
m31
n +1
m 41
m
0
0
0
0
n +1
m22
n +1
m32
n +1
m42
0
n +1
m23
n +1
m33
n +1
m43
0
n +1
m24
n +1
m34
n +1
m44
(25)
6h a
F
bEI h
(26)
Neste caso a o tamanho da trinca, b a largura da viga, h a altura e EI a rigidez da seco por
unidade de comprimento. A funo F definida em [9] :
2
a
a
a
a
a
a
F = 1,86 3,95 + 16,37 + 37,22 + 76,81 +
h
h
h
h
h
h
7
a
a
a
a
126,9 + 172,5 144 + 66,6
h
h
h
h
10
(27)
1
c
(28)
[s
M + K] = 0
(29)
(30)
(31)
( )
= diag 2j , = [1 , 2 , 3 ,..., n ]
(32)
Devido ao fato de que o crescimento da trinca nestas estruturas se d por fadiga, pelo
modo I de abertura de trincas, este crescimento passa a ser incremental de acordo com os
ciclos de carga, sendo controlado pela reverso da deformao plstica na ponta da trinca.
A partir de medies do tamanho da trinca em funo do nmero de ciclos [2], Paris
determinou, para cada ponto, a inclinao da curva. Estes valores foram postos em um
grfico em escala logartmica, conforme Fig. 5, onde foi observada a presena de trs
regies distintas. Para a regio onde se observa o crescimento da trinca, Paris determinou
uma relao conhecida atualmente como lei de Paris, sendo dada por:
da
= CK m
dn
10
(33)
N=
da
C( K )
(34)
ai
1
1
N=
m 2 ,
(m 2)C 1,5 mY m m22
ai
a f 2
(35)
(36)
mx(resposta ) mx(numrico)
(37)
(38)
(39)
x T = {a trinca }
(40)
12
O modelo da Lei de Paris leva a Eq. 35. A partir desta equao, possvel obter o tamanho
final para cada valor de ciclo. Desta forma, o tamanho da trinca em funo do nmero de
ciclos dado por:
2
m 2
ai + dn ( N ) =
1
1,5
m m
1 N (m 2)C Y
2 m1
ai
(41)
x T = {m C Y }
A funo objetivo definida a partir do erro entre o valor experimental de trinca identificada e
aquele obtido a partir da curva dada pela Eq. 41.
erro = {a terico a exp erimental }
Assim, a funo objetivo pode ser definida como a norma 2 do vetor erro (
f obj ( x ) = erro
(43)
2
)
(44)
13
dano confivel j que o erro entre a curva azul e vermelha da primeira Fig. 6 de 85,41%. Por
outro lado, quando se usam cinco pontos de trincas identificadas, o erro entre a curva
verdadeira e a curva identificada de 0,59%.
7. EXEMPLO NUMRICO
Valor
14
Unidade
b
h
Lv
E
G
L
Iz
A*
S
a
N elementos
N da trinca
Largura da viga
Altura da viga
Comprimento da viga
Mdulo de Young
Mdulo de
Massa especfica
Tamanho do elemento
Momento de Inercia de rea
rea da seco transversal corrigida
Area da seco transversal
Tamanho da trinca
15
30
400
207 109
8,02 109
7800
1
8,43 10-9
5,4 10-4
4,5 10-4
1
400
250
mm
mm
mm
Pa
Pa
Kg/m3
mm
m4
m2
m2
mm
---
Uma vez modelada a viga com fissura por elementos finitos e obtidas as matrizes de
massa e rigidez (Eq. 24 e Eq. 25), resolve-se o problema de autovalores (Eq. 31). Na Fig.
7, mostram-se o primeiro e o segundo modo caracterstico do sistema com e sem a
presena da trinca.
15
Caso
1
2
3
4
5
6
Localizao [N]
160
Tamanho [mm]
1
1,5
2
40
100
250
A aplicao da transformada wavelet nos modos caractersticos gerados para as vigas cujas
trinca possuem as caractersticas da Tabela 2, conduz aos resultados mostrados na Fig 8 e Fig.
9. Na Fig. 8 reproduzida a condio 1, diferentes tamanhos de trinca na mesma posio na
viga. Na Fig. 9 o tamanho da trinca o mesmo, mudando-se a posio.
O valor dos coeficientes wavelet para vrios tamanhos de trinca, apresentados na Fig. 8,
variam de forma muito pequena com a variao do tamanho da trinca.
possvel, fazendo uso do modelo numrico do modo e do modo obtido atravs de uma
anlise modal, identificar a trinca no domnio wavelet, tanto sua posio quanto o seu
tamanho.
16
Para a aplicao das tcnicas de otimizao foram utilizados dois processos de otimizao
distintos, um com o objetivo de identificar a localizao e outro para a identificao do
tamanho. Os resultados so apresentados na Tabela 3.
Caracterstica
Posio
Tamanho [mm]
Real
250
3
Identificado
249
3,15
Erro [%]
0,4
5
Para a identificao da vida til restante, foi atribudo para cada tamanho de trinca um
nmero de ciclos correspondente, conforme a Tabela 4.
Nm. Pontos
3
4
5
Quantidade de Ciclos
N1 = {2000; 14500; 39500}
N2 = {N1; 49500}
N3 = {N2; 99500}
Tamanho de trinca
A1={0,1023; 0,1123; 0,1387}
A2 = {A1; 0,1533}
A3 = {A2; 0,2887}
17
Num. Pontos
3
4
5
m
2,3858
3,2941
3,4733
Lei de Paris
C
7,7379 10-9
5.3824 10-9
6,0305 10-9
Y
2,6849
2,2715
2,1030
8. CONCLUSES
Neste trabalho foram apresentados os elementos necessrios para a realizao das etapas do
prognstico de dano em estruturas: Modelo numrico da estrutura na presencia de fissuras,
identificao da trinca e metodologia para predizer a vida til.
Um dos pontos relevantes deste trabalho foi o estudo e implementao do processo de
identificao da trinca no domnio Wavelet. Para tal fim, foram revisadas a teoria e a
implementao numrica da transformada Wavelet. Exemplos foram realizados e os
resultados analisados.
A identificao da trinca foi realizada mediante o ajuste entre os detalhes da transformada
wavelet aplicada aos modos obtidos numericamente e ao modo obtido atravs de uma anlise
modal numrico-experimentalmente. A identificao consistiu em achar tanto o tamanho
quando a localizao da trinca.
Ao contrrio dos mtodos que utilizam variaes nas freqncias naturais, onde somente
grandes tamanhos de trinca podem ser identificados, este mtodo foi capaz de identificar as
pequenas variaes causadas pela presena de uma trinca nos modos de vibrao.
Uma reviso dos conceitos de mecnica da fratura foi realizada. Um ajuste, utilizando tcnicas
de otimizao no linear, foi apresentado entre o modelo proposto na lei de Paris e os
tamanhos de trinca medidos. Desta forma, foi possvel, com certa preciso, determinar o
nmero de ciclos restantes at que a trinca atinja o seu tamanho crtico. Mostra-se que um
nmero mnimo necessrio para que o erro cometido seja aceitvel. Abaixo deste nmero, o
resultado no confivel.
Assim, esta metodologia se mostrou vivel para identificao de trincas e determinao da
vida til restante em estruturas unidimensionais e com trincas localizadas em regies onde
ocorre a variao da forma do modo de vibrao.
9. REFERENCIAS
18
19