ANALISE

DE DESEMPENHO DAS ABORDAGENS MONOL

ITICA E MODULAR

LOCAL DA TEORIA DE CONTROLE SUPERVISORIO

IMPLEMENTADA EM
MICROCONTROLADORES
sar R. C. Torrico, Andre
B. Leal
Cleiton Ferigollo, Ce

Grupo de Pesquisa em Automac

ao de Sistemas e Rob
otica - GASR, Universidade do Estado de Santa
Catarina - UDESC, Campus Universit
ario Prof. Avelino Marcante s/n, 89223-100, Joinville, SC,
Brasil
Emails: ferigollocleiton@gmail.com, cesarclaure@gmail.com, leal@joinville.udesc.br
Abstract This paper presents a study about the performance of programs implemented in microcontrollers
according to the control logic obtained through the monolithic Supervisory Control Theory (SCT) and its extension called local modular approach. To study the performance, following monolithic approach and the modular
approach, was proposed two implementation structures in controllers. Intending to identify factors that may
restrict the use of microcontrollers, such as memory and runtime implementation cycle, were compared performance for each approach implementation. As a case of study was chosen a successive expansion of a small
factory. The results for small systems shows that the monolithic approach had a better performance, but the
addition of subsystems cause the memory occupation increase exponentially, until the program be bigger than the
microcontrollers memory, fact that with the local modular approach is less problematic, once that an increase
of subsystems increases the memory occupation linearly.
Keywords

Supervisory Control, Monolithic Approach, Local Modular Approach, Microcontrollers.

Resumo Este trabalho apresenta um estudo sobre o desempenho de programas implementados em microcontroladores de acordo com a l
ogica de controle obtida atrav
es da Teoria de Controle Supervis
orio (TCS) monoltica
e de uma de suas extens
oes denotada de abordagem modular local. Para o estudo do desempenho inicialmente
prop
oem-se duas estruturas de implementac
ao em controladores, uma seguindo a abordagem monoltica e outra
a abordagem modular local. Na sequ
encia, com o intuito de verificar fatores que podem limitar a utilizaca
o dos
microcontroladores, como mem
oria de implementac
ao e tempo de execuc
ao de ciclo, foram realizadas comparaco
es de desempenho para cada abordagem de implementaca
o. Como caso de estudo optou-se por uma expans
ao
sucessiva de uma pequena f
abrica. Os resultados obtidos mostraram que para pequenos sistemas a abordagem
monoltica obteve um melhor desempenho, por
em o acr
escimo de subsistemas fazem com que a mem
oria aumente
exponencialmente a ponto do programa n
ao caber na mem
oria do microcontrolador, fato que com a abordagem
modular local fica menos problem
atico, uma vez que aumento de subsistemas aumenta a ocupac
ao de mem
oria
de forma linear.
Palavras-chave
dores.

Controle supervis
orio, Abordagem Monoltica, Abordagem Modular Local, Microcontrola-

Introdu
c
ao

Sistemas autom
aticos e automatizados exibem
controladores os quais normalmente s
ao programados de forma emprica seguindo apenas a experiencia e a intuic
ao do programador. Desenvolver
um mecanismo formal na implementac
ao de sistemas automatizados vem sendo um desafio dos
pesquisadores, uma vez que, sistemas de maior
complexidade poder
ao ser tratados de forma mais
r
apida e eficaz.
A Teoria de Controle Supervis
orio (TCS) desenvolvida por Ramadge e Wonham (1989) e suas
extens
oes, apresentam-se como uma alternativa
eficaz na implementac
ao de sistemas automaticos. Alguns autores tais como Fabian e Hellgren
(1998), Vieira et al. (2006), Curzel e Leal (2006),
Leal et al. (2009), prop
oem aplicac
oes na automatizac
ao de celulas de manufatura onde a teoria
de controle supervis
orio e traduzida no diagrama
em Ladder de um Controlador L
ogico Programavel (CLP). Em Teixeira e Leal (2006), e Baretta e
Torrico (2008), apresentam-se arquiteturas para
implementac
ao da teoria de controle supervisorio em pequenos microcontroladores. Dentre estes

trabalhos, alguns utilizam a abordagem monoltica proposta por Ramadge e Wonham (1989) e
outros a abordagem modular local proposta por
Queiroz e Cury (2000).
Os microcontroladores representam uma alternativa barata e versatil de automacao, embora
sua implementacao seja um pouco mais complicada se comparada `a de CLPs. As vantagens dos
microcontroladores comecam a despertar o interesse na implementacao sistematica de processos
industriais, principalmente na area de eletrodomesticos, porem, um dos grandes problemas enfrentados e a limitacao da memoria para armazenar a logica de programacao. Por outro lado,
a busca por encaixar esta logica numa memoria
reduzida pode comprometer o desempenho do microcontrolador para atender as especificacoes.
Este trabalho apresenta uma analise de desempenho e utilizacao de memoria de microcontroladores quando na implementacao da TCS s
ao
utilizadas as abordagens monoltica (Ramadge e
Wonham, 1989) e a abordagem modular local
(Queiroz e Cury, 2000).
Este artigo esta estruturado como segue. Na

Sec
ao 2 apresenta-se a fundamentac
ao te
orica necess
aria e notac
ao adotada neste trabalho. Na
Sec
ao 3 apresentam-se duas propostas de estruturas de implementac
ao, uma seguindo a abordagem monoltica e a outra a abordagem modular
local. Na Sec
ao 4 apresenta-se uma comparacao
quantitativa do desempenho do microcontrolador
quando na sua mem
oria s
ao implementadas uma
das duas estruturas propostas na sec
ao anterior.
Por fim na Sec
ao 5 apresentam-se as conclusoes
deste trabalho.
2

Preliminares

Nesta sec
ao ser
a apresentada a fundamentacao
te
orica necess
aria e notac
ao adotada para desenvolvimento deste trabalho.
2.1

Controle Supervis
orio de Sistemas a Eventos
Discretos

Este t
opico apresenta de maneira sucinta a Teoria de Controle Supervis
orio desenvolvida por Ramadge e Wonham (1989). Para maiores detalhes
refira-se a Wonham (2010).
Um Sistema a Eventos Discretos (SED) pode
ser modelado por um aut
omato determinstico,
uma quntupla G = (Q, , , q0 , Qm ), onde Q e o
conjunto de estados q, e o alfabeto ou conjunto
finito de eventos , : Q Q e a func
ao de
transic
ao, q0 Q e o estado inicial e Qm Q e
um conjunto de estados marcados.
Em geral, e uma func
ao parcial, no sentido de estar definida apenas para um conjunto
de eventos (q) que ocorrem em q e ainda pode
ser naturalmente estendida para cadeias de eventos denotada por (q, s) = ((q, s), ).
O aut
omato G pode ser interpretado como
um dispositivo que inicia no estado q0 e gera
uma sequencia de eventos seguindo o automato.
Considera-se que os eventos ocorrem de uma
forma assncrona, espont
anea e instantanea.
A linguagem gerada por G e definida como
L(G) = {s : s e (q0 , s) esteja definida}
e
a
linguagem
marcada
como
Lm (G) = {s : s e (q0 , s) Qm }.
No modelo de Ramadge-Wonham, um SED,
de linguagem gerada L (sequencias parciais) e linguagem marcada Lm (tarefas completadas) pode
ser representado por um gerador G tal que L(G) =
L e Lm (G) = Lm .
O controle de um SED consiste no chaveamento das entradas de controle, em funcao do
comportamento passado do sistema, denominado
de comportamento em malha fechada. Este conceito leva `
a distinc
ao do sistema a controlar
(Planta) e do agente de controle (Supervisor), permitindo assim distinguir o comportamento fisicamente possvel do sistema e as restric
oes ligadas a
comportamentos n
ao desejados.

Para associar a um SED estruturas de

controle segundo Ramadge e Wonham (1989),
particiona-se o alfabeto em um conjunto c de
eventos controlaveis que podem ser inibidos, e um
conjunto u de eventos nao controlaveis, sobre os
quais o agente de controle nao tem influencia.
A Teoria de Controle Supervisorio visa sintetizar uma maxima linguagem controlavel minimamente restritiva e nao bloqueante. Um automato
S que reconhece esta linguagem implementa a supervisao desejada. A acao de controle de S, definida para cada estado do automato, e desabilitar
na planta G os eventos que nao possam ocorrer em
S apos uma cadeia de eventos observada. O comportamento em malha fechada pode ser descrito
pelo automato resultante da composicao sncrona
de S e G, isto e, SkG. De fato, na composicao sncrona SkG somente as transicoes permitidas tanto
no sistema controlado G, como no supervisor S
sao habilitadas.
Diz-se que um supervisor S para a planta G e
n
ao bloqueante se de qualquer estado do comportamento em malha fechada da planta, uma tarefa
pode ser completada no sistema.

2.2

Controle Supervis
orio Modular Local de Sistemas a Eventos Discretos

Uma alternativa de modelagem e sntese de supervisores de sistemas de grande porte e a abordagem

modular local (Queiroz e Cury, 2000).
Um sistema de grande porte normalmente
apresenta diversos subsistemas funcionando em
paralelo. Aproveitando esta modularidade natural, Queiroz e Cury (2000) propoem uma arquitetura de controle onde cada modulo superior atua
somente sobre os sistemas atingidos.
Quando um problema de controle possui m
ultiplas especificacoes (m) e possvel projetar supervisores modulares para cada especificacao. Segundo a abordagem modular local, para j =
1 . . . m supervisores locais nao bloqueantes Sloc j
sao obtidos diretamente a partir da sua especificacao local Eloc j tal que, Lm (Sloc j /Gloc j ) =
SupC(Eloc j , Gloc j ). A modularidade local do
conjunto de supervisores e satisfeita quando
m
||m
j=1 Lm (Sloc j /Gloc j ) = ||j=1 Lm (Sloc j /Gloc j ).
Esta condicao e necessaria e suficiente para garantir que a abordagem modular local nao resulte
numa acao de controle bloqueante.

Estruturas de implementa
c
ao em
controladores

Nesta secao propoem-se duas estruturas a serem

utilizadas para implementacao em microcontroladores.

3.1

Em Teixeira e Leal (2006) apresenta-se uma estrutura baseada diretamente no resultado da maxima linguagem control
avel obtida atraves da teoria de Ramadge e Wonham (1989) onde o modelo
do supervisor e da planta s
ao armazenados no proprio microcontrolador. Neste trabalho propoe-se
uma estrutura conforme Fig. 1 de tal forma que
a planta e o pr
oprio sistema fsico e o supervisor
e o aut
omato que reconhece a m
axima linguagem
control
avel.
Controlador
U
Eventos
Externos
(no controlveis)

Eventos
da Planta

Eventos
Internos
(controlveis)

Sensores

Sistema produto

Planta 1
Planta 2

Eventos
Desabilitados

Supervisores
modulares

Supervisor A
Supervisor B
Supervisor N

U
Planta M
Eventos
Externos
(no controlveis)

Eventos
Internos
(controlveis)

Eventos
Habilitados

Sequencias
Operacionais

Processo
Sensores

Atuadores

Figura 2: Proposta de estrutura de implementacao modular local

Autmato do
Supervisor
Eventos
Habilitados

Sequencias
Operacionais

Processo
Atuadores

Figura 1: Proposta de estrutura de implementac

ao monoltica
Para manter a sem
antica da teoria proposta
por Ramadge e Wonham (1989), onde o supervisor
tem a func
ao apenas de habilitar eventos e nao a
de ger
a-los, um sistema externo ao supervisor e
quem gera os eventos.
O fluxo de sinal denotado por Eventos Externos simboliza os eventos ocorridos geralmente
atraves da intervenc
ao de sensores, eventos esses
que o controlador n
ao tem capacidade de inibir,
portanto poder
ao ser considerados como eventos
n
ao control
aveis. O bloco denotado de Eventos
Internos simboliza os eventos gerados pelo proprio controlador, tendo a capacidade de controlalos, dessa forma ser
ao considerados como eventos
control
aveis.
A ocorrencia dos eventos externos e registrada
no controlador e na ausencia destes, o pr
oprio controlador gera um evento control
avel. O evento
ocorrido e processado no aut
omato do supervisor
e se este estiver habilitado envia-se esta informac
ao para o pr
oximo bloco. No bloco Sequencias
Operacionais cada evento habilitado pelo supervisor e traduzido em sequencia de ac
oes em baixo
nvel os quais agir
ao diretamente nos atuadores do
processo.
3.2

Controlador

Estrutura Baseada na Abordagem Monoltica

Estrutura Baseada na Abordagem Modular

Local

Na sequencia (Fig. 2) prop

oe-se uma estrutura generica para a implementac
ao da abordagem modular local.
Esta estrutura resulta de uma adaptacao da
estrutura referente `
a abordagem monoltica, por-

tanto varios blocos sao semelhantes. Do mesmo

modo, os sinais denotados por Eventos Externose Eventos Internos simbolizam os eventos
nao controlaveis e controlaveis respectivamente.
A diferenca desta estrutura com relacao `a anterior, e que esta apresenta um supervisor local
reduzido baseado na abordagem de Su e Wonham
(2004). O evento ocorrido e enviado tanto para
a planta local quanto para o supervisor local envolvido, isto e necessario para que o supervisor
identifique junto `a planta os eventos desabilitados
no estado atual.
Uma vez identificados os eventos habilitados,
transita-se tanto no automato da planta local
quanto do supervisor local e finalmente esta informacao e enviada ao bloco Sequencias Operacionais que se encarrega de traduzir em acoes de
baixo nvel, os quais agirao diretamente nos atuadores do processo.
Na literatura (Queiroz et al., 2001) apresentase uma estrutura muito semelhante para tratamento desta abordagem. Os blocos basicamente
tem a mesma nomeacao porem a diferenca principal esta no fluxo de dados entre cada bloco.
4

Compara
c
ao entre a Abordagem
Monoltica e a Abordagem Modular
Local na implementa
c
ao em
microcontroladores

Nesta secao apresentam-se comparacoes entre a

abordagem monoltica e a modular local quando
implementadas em microcontroladores. Para obtencao dos resultados foi utilizado o microcontrolador da Microchip dsPIC30F3010 e o Software
Mplab para compilacao e simulacao do comportamento dos sistemas. As simulacoes foram realizadas com uma extensao progressiva de uma pequena fabrica conforme ilustrado na Fig. 3, onde
Mi+1 representam as maquinas e Bi representam
os buffers. Os resultados foram obtidos realizando
simulacoes das seguintes situacoes: duas maquinas
e um buffer local; tres maquinas e dois buffers locais; quatro maquinas e tres buffers locais; cinco
maquinas e quatro buffers locais e; seis maquinas

e cinco buffers locais.

Na abordagem modular local, para cada buffer foi sintetizado um supervisor no intuito de evitar overflow e underflow neste buffer.
N
ao foram considerados casos com maior n
umero de m
aquinas pois a mem
oria do microcontrolador n
ao comportou.
Desta forma pode-se verificar o comportamento, atraves de cada uma das abordagens,
quando acrescenta-se o n
umero de m
aquinas no
sistema. As informac
oes analisadas foram: tempo
medio de execuc
ao de um ciclo, mem
oria do microcontrolador utilizada, e tempo de leitura de dados
iniciais, conforme detalhado nas subsec
oes a seguir.
M1

B1

M2

M1

B1

M2

B2

M3

M1

B1

M2

B2

M3

Bi

Mi+1

um crescimento de aproximadamente 100s do

tempo de execucao de um ciclo a cada maquina
adicionada ao sistema, enquanto que na abordagem monoltica o tempo de ciclo teve um crescimento menor, cerca de 40s. Isto acontece porque
na implementacao, as linhas de processamento de
um ciclo aumentam linearmente com o acrescimo
de cada maquina e este aumento e maior na abordagem modular local.
4.2

Mem
oria utilizada no microcontrolador

Atualmente, um dos grandes empecilhos na utilizacao dos microcontroladores e a memoria reduzida, dificultando a implementacao de programas
mais extensos decorrentes de sistemas mais complexos. Por isso, e de grande importancia analisar
qual abordagem e mais eficiente neste aspecto. Na
Fig. 5 apresenta-se a ocupacao de memoria do microcontrolador para as duas abordagens quando o
n
umero de maquinas aumenta no sistema.

Figura 3: Sistemas adotados para an

alise

Memoria Ocupada no Microcontrolador

4.1

Tempo medio de execuc

ao de um ciclo

O tempo medio da execuc

ao de um ciclo mostra,
de certa forma, a velocidade com que o microcontrolador ir
a processar as informac
oes do sistema,
sejam elas internas ou externas. Para os resultados apresentados na Fig. 4, considerou-se a media
de um n
umero de ciclos igual a cinco vezes o n
umero de m
aquinas do sistema. Por exemplo, para
a an
alise com seis m
aquinas, o tempo foi a media de trinta ciclos de execuc
ao, sem considerar o
tempo inicial de leitura de dados.

Tempo ( s)

1.000
Monoltica
Modular Local

600
400
200
2

Monoltica
Modular Local

80
60
40
20
0

N
umero de Maquinas

Figura 5: Percentual de memoria ocupada no microcontrolador

Tempo de Ciclo

800

Memoria Ocupada (%)

100

N
umero de M
aquinas

Figura 4: Tempo de ciclo

Como pode ser observado na Fig. 4, o aumento de m
aquinas no sistema gera um crescimento aproximadamente linear no tempo de processamento. Na abordagem modular local houve

Na abordagem modular local a memoria utilizada apresentou crescimento praticamente linear,

inicialmente com 8% para duas maquinas e aumentando aproximadamente 2,5% da memoria a
cada maquina adicionada ao sistema, ja a abordagem monoltica, apresentou um crescimento exponencial.
Considerando que cada supervisor local e cada
planta local possuam 2 estados, para a abordagem modular local a representacao de N plantas
e N 1 supervisores requisitara de 2N + 2(N 1)
estados, ou seja, o n
umero de estados aumenta
linearmente com o aumento de cada subsistema.
Para a abordagem monoltica a representacao precisara de uma composicao sncrona de todas as
plantas e supervisores. Desde que para implementacao da abordagem monoltica apenas precisa-se
da maxima linguagem controlavel, o n
umero de
estados para representacao do sistema dentro do

microcontrolador no pior dos casos ser

a de 2N estados, ou seja, cada subsistema que e acrescentado gera um crescimento exponencial no n
umero
de estados. O n
umero de estados para representac
ao do sistema est
a diretamente relacionado com
a mem
oria a ser ocupada no controlador, portanto, observando-se na Fig. 5 confirma-se que o
aumento de subsistemas, aumenta a memoria de
forma linear para a abordagem modular local e de
forma exponencial para a abordagem monoltica.
Para an
alise de ate 4 m
aquinas, a abordagem
monoltica se mostrou mais eficiente em termos
da utilizac
ao da mem
oria, ocupando apenas 11%
dela contra 13% ocupados na abordagem modular
local. Para um n
umero acima deste, a abordagem
modular local (por apresentar crescimento praticamente linear) passou a utilizar uma memoria
bem menor 16% e 18% para cinco e seis m
aquinas
respectivamente, contra 24% e 68% da abordagem
monoltica. Pode-se observar tambem, que a mem
oria do microcontrolador certamente n
ao suportaria uma an
alise com sete m
aquinas atraves da
abordagem monoltica devido ao seu crescimento
exponencial.
O fato da implementac
ao de ate 4 m
aquinas
na abordagem monoltica ocupar menor percentual de mem
oria, justifica-se porque para representac
ao do sistema n
ao foi preciso colocar na mem
oria do microcontrolador o modelo das plantas.

abordagem modular local apresentou um crescimento de aproximadamente 30s no tempo de leitura de dados enquanto que na monoltica, esse
crescimento foi de menos de 2s, porem como j
a
mencionado, este tempo nao e determinante na
resposta do sistema microcontrolado.
4.4

Comparando configurac
oes diferentes de sistemas

Com o intuito de verificar o comportamento das

abordagens monoltica e modular local em uma
configuracao diferente das apresentadas na Fig. 3,
foi analisado um sistema composto por 6 maquinas e 4 buffers. Este sistema inicia com duas linhas de producao que se juntam em um buffer e
uma maquina faz a retirada das pecas deste buffer.
Comparando esses resultados com os obtidos para
seis maquinas na configuracao anterior, pode-se
notar um crescimento no tempo de execucao de
cada ciclo e uma diminuicao da memoria utilizada
em ambas as abordagens. Os resultados sao apresentados na Fig. 7 e na Fig. 8.
Tempo de execuo de um ciclo ( s)
1000

Configurao 1
Configurao 2

800
600
400

4.3

Tempo de inicializac
ao de dados

200

O tempo de inicializac
ao de dados foi analisado
mais a ttulo de curiosidade pois praticamente
n
ao influencia no desempenho do microcontrolador. Tendo em vista que e realizado apenas uma
vez no incio da execuc
ao do programa, ele se torna
desprezvel se comparado com o tempo de centenas de ciclos que s
ao realizados por segundo durante a execuc
ao do programa. Os resultados podem ser vistos na Fig. 6.

Modular Local

Monoltica

Figura 7: Comparacao do tempo de ciclo

Memria do microcontrolador utilizada (%)

70
60

Configurao 1
Configurao 2

50

Tempo de Inicializac
ao

40
30

300
Tempo ( s)

Monoltica
Modular Local

20
10
0

200

Modular Local

Monoltica

Figura 8: Comparacao da memoria utilizada

100
2

N
umero de M
aquinas

Figura 6: Tempo de inicializac

ao
Acrescentando uma m
aquina no sistema, a

Na Figura 7 pode-se verificar que a alterac

ao
na configuracao fez com que a memoria do microcontrolador utilizada fosse menor do que a anterior para o mesmo n
umero de maquinas, sendo de
32% na abordagem monoltica e 16% na modular
local. Esse resultados era esperado uma vez que o
n
umero de buffers diminuiu.
O tempo de execucao de cada ciclo tambem
foi alterado com a mudanca passando a ser maior
do que o da configuracao anterior. Cada ciclo na

abordagem modular local teve uma duracao de

aproximadamente 825s, enquanto que na abordagem monoltica este tempo foi cerca de 289s,
conforme Figura 6.
5

Conclus
oes

Verificando os resultados com relac

ao ao tempo
de inicializac
ao de dados e o tempo de execucao
de um ciclo, percebe-se em ambas as abordagens
um crescimento praticamente linear do tempo com
relac
ao ao n
umero de m
aquinas (Fig. 6 e Fig. 4).
O tempo de execuc
ao de um ciclo foi maior
na abordagem modular local, independente do n
umero de m
aquinas.Dependendo do tipo de processo este par
ametro pode se tornar um limitante,
pois maiores tempos de processamento poderiam
acarretar em perda de informac
oes do sistema.
Em processos mec
anicos este fator n
ao e tao crtico uma vez que estes tempos s
ao na ordem de
microssegundos.
Com relac
ao `
a mem
oria do microcontrolador,
a abordagem monoltica apresenta uma pequena
vantagem ate as primeiras quatro m
aquinas. Apos
isto, a abordagem modular local ocupa uma mem
oria muito menor, consequentemente permite o
trabalho com sistemas maiores sem que o limite de
mem
oria do microcontrolador seja atingido. Para
sistemas com mais do que quatro m
aquinas a abordagem modular local se comportou de forma mais
adequada como era esperado.
Alterando a disposic
ao das m
aquinas, podese perceber que os resultados tambem s
ao alterados e que a mem
oria do microcontrolador utilizada
depende fundamentalmente do n
umero de maquinas e de buffers em ambas as abordagens. Uma
das raz
oes desta diminuic
ao e o n
umero de buffers ser menor na segunda configurac
ao. O tempo
de execuc
ao de cada ciclo acabou aumentando na
segunda configurac
ao mesmo ela tendo um buffer
a menos do que a analisada anteriormente para o
mesmo n
umero de m
aquinas. Isso se deve ao fato
de que a segunda disposic
ao tornou-se um pouco
mais complexa tendo duas linhas de producao e
n
ao apenas uma.
Conclui-se que a abordagem monoltica e a
melhor opc
ao sempre que sua implementac
ao couber na mem
oria do microcontrolador, pois apresenta melhores ndices de desempenho quanto a
velocidade de processamento. Caso contrario,
pode-se utilizar a abordagem modular local que
ocupa uma mem
oria menor, mas para isto o sistema deve atender primeiramente as condicoes de
modularidade.
Agradecimentos
Os autores agradecem a UDESC e ao Programa
de Educac
ao Tutorial pela alocac
ao de horas para
a pesquisa.

Refer
encias
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aquinas de mealy e moore para implementac
ao
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atica (CBA2008)
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atica (CBA2006) pp. 27002705.
Fabian, M. e Hellgren, A. (1998). Plc-based implementation of supervisory control for discrete
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Leal, A., da Cruz, D. e da Hounsell, M. (2009).
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Teixeira, C. A. e Leal, A. B. (2006). Implementacao de supervisores em microcontroladores: Uma abordagem baseada na teoria de controle de sistemas a eventos discretos, XVI Congresso Brasileiro de Autom
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