REPRESENTACION MATEMATICA DE LOS SISTEMAS FISICOS.

MODELOS MATEMATICOS.
Sistemas mecnicos.
Movimiento de traslacin.
o Resorte y masa sin rozamiento. Si W es el peso del objeto y g es la gravedad, la
masa del objeto vale M=W/g. Si sobre esta masa acta una fuerza F(t), debe
cumplirse la relacin:
2
d x
(1)
F (t ) = M 2
dt
El resorte es un elemento anlogo a una capacidad en una red
elctrica, y almacena energa potencial. Admitiendo que sus
deformaciones siguen la ley de Hooke (comportamiento lineal), la
relacin entre la fuerza F y el desplazamiento x es:
F = Kx
(2)
Siendo K la constante del resorte.
La ecuacin de equilibrio para el sistema es:
d 2x
(3)
M 2 + Kx = 0
dt
o Resorte y masa con amortiguamiento.- El amortiguamiento lo produce un fluido
u otro amortiguador viscoso equivalente. En
cualquier caso, se supone que la fuerza
amortiguadora es directamente proporcional a la
velocidad de la masa mvil. La ecuacin de
equilibrio para este sistema es:
d 2x
dx
(4)
+ f
+ Kx = 0
2
dt
dt
o Resorte y masa con oscilaciones forzadas.- La Ecuacin de equilibrio que se
obtiene haciendo el balance de las diversas
fuerzas que intervienen es:
M

dx
d 2x
+ f
+ Kx = f (t )
2
dt
dt

(5)

Siendo f(t) la fuerza exterior aplicada.

Movimiento de rotacin. Puede describirse como un movimiento alrededor de un eje

fijo. En este caso, las variables son el desplazamiento angular o giro , la velocidad
angular

y la aceleracin angular

En el ejemplo, la barra de torsin tiene

un extremo fijo, y su constante elstica
torsional es K. El momento de inercia
del sistema es J. Para un giro , la barra
de torsin reacciona con par K . El par
d
, y el
debido al amortiguador es f
dt

d 2
debido a la inercia es J 2 , As pues la ecuacin de equilibrio es:
dt
2
d
d
J 2 + f
+ K = 0
dt
dt
Si sobre el sistema acta un par externo T, la ecuacin se convierte en:
d 2
d
J 2 + f
+ K = T
dt
dt

(6)

(7)

Trenes de engranajes.- En la mayora de los sistemas, la carga no la acciona

directamente el eje del motor, sino que est acoplada a l por medio de un tren de
engranajes. La precisin de la posicin final de la carga est limitada por el juego
existente entre los engranajes, el cual ocasiona una zona muerta que en la carga podr
tomar cualquier posicin. Este juego puede, adems, ocasionar inestabilidad; si, por
ejemplo, el motor recibe una seal para invertir su marcha, esta inversin no se producir
en la carga movida hasta que se haya absorbido el juego existente entre los engranajes,
apareciendo un retardo que en determinadas condiciones causa inestabilidad.

En los trenes de engranajes existen las siguientes relaciones:

o El nmero de dientes N en la periferia del engranaje es proporcional al radio R,
por lo tanto.
R1 N 2 = R2 N 1
(8)
o La longitud recorrida por la periferia de los engranajes en contacto es la misma, o
sea
(9)
R1 1 = R2 2
o El trabajo realizado por ambas ruedas es el mismo, es decir
T1 1 = T2 2
(10)
Donde T1 y T2 son pares.
De estas tres ltimas ecuaciones resulta:
T1 2 N 1
(11)
=
=
T2 1 N 2
Esta ecuacin se refiere a un comportamiento ideal, pues los engranajes reales tienen
juego entre sus dientes, y adems existe rozamiento entre los dientes en contacto.
Aplicando las ecuaciones 7 y 11 (sin trmino K ) al sistema se tiene:
d 2 m
d
(12)
+ fm m = Tm T
Jm
2
dt
dt
d 2 L
d
N
JL
+ fL L = 2 T
(13)
2
dt
N1
dt
L N1
(14)
=
m N2

Eliminando T entre las dos primeras, resulta:

d 2
d
d 2 L N1
d
N

fL L
Jm 2m + fm m = Tm 1 J L
(15)
2
dt
N2
dt
N2
dt
dt
Esta ecuacin diferencial resulta ms til si est referida a un solo lado del tren de
engranajes, por lo que se aplica la ecuacin 14 de modo que la ecuacin (15) quede
expresada exclusivamente en funcin de L (lado de la carga).

N
J L + 2

N1

2
d 2

N
L
Jm
f L + 2
+
2
dt

N1

2
d

N
f m L = 2 Tm
N1
dt

(16)

Esto significa que JL+N2Jm es el momento de inercia efectivo total referido al eje de la
carga, siendo N=N2/N1 la reduccin de los engranajes. El trmino fL+N2fm es el
coeficiente de rozamiento viscoso referido al lado de la carga. Si la ecuacin 15 se
expresar en trminos de m, las dos constantes anteriores pasaran a ser,
respectivamente, (JL/N2)+Jm y (fL/N2)+fm
Si la relacin de aceleraciones
aceleracin de la c arg a L
N
(17)
= 1
aceleracin del motor m
N2
Se introduce la ecuacin 16 despreciando los rozamientos, se obtiene la ecuacin
(18)
(J L + N 2 J m ) L = NTm
La condicin de mxima aceleracin es d L dN = 0 , cumplindose para
J
(19)
N2 = L
Jm
La ecuacin 19 es til como gua en la eleccin de un tren de engranajes, y aunque
muchos sistemas se apartan de esta condicin de adaptacin optima, no se reduce
demasiado la aceleracin mxima.
Sistemas Elctricos.
Los mtodos usuales para el anlisis de redes elctricas son el de mallas y el de nudos.

Por ejemplo, para el circuito de la figura, las dos ecuaciones de malla son:
Para la malla 1.
1
1
v = Ri1 +
i1 dt
i2 dt

C1
C1
Y para la malla 2.
1
di
1
1
i2 dt + L 2
0 = i1 dt + +
dt
C1
C1 C 2

(20)

(21)

El mismo circuito puede analizarse por el mtodo de los nudos.

Las dos ecuaciones son ahora.

Para el nudo 1.
dv
v v1
1
1
(22)
= + C1 1 + v1 dt v 2 dt
R R
dt L
L
Y para el nudo 2
dv
1
1
(23)
0 = v1 dt + C 2 2 + v 2 dt
L
dt
L
Estas ecuaciones pueden expresarse de diferentes formas, por ejemplo el operador diferencial
D puede usarse para simbolizar d/dt, en cuyo caso 1/D simbolizar la integracin, o bien
puede identificarse D con el operador de laplace S, supuesto que sean nulas las condiciones
iniciales asociadas con la red. Las ecuaciones 20 y 21 se convierten, en este ltimo caso, en
los siguientes, donde V(s), I1(s), etc., son, respectivamente, las transformadas de laplace de v,
i1, etc.
I (s) I 2 (s)
(24)
V ( s ) = RI 1 ( s ) + 1

sC1
sC1

0=

I1 (s) 1
1 I 2 (s)

+ LsI 2 ( s)
+ +
sC1 C1 C 2 s

(25)

Componentes hidrulicos.

= A* dh
q q
i(t ) 0(t )
dt
R=Resistencia Hidrulica
h
Flujo laminar R =
q0