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DEPARTAMENTO DE CIRCUITOS ELTRICOS

ENE126 PROJETO INTEGRADOR EM ENERGIA TURMA A




Atividade 1

Vitor de Paula Valle Campos 201469053B

Projeto Integrador em Energia - Atividade 1


Manipuladores Robticos

15 de abril de 2016

1 Histria
A palavra rob foi utilizada pela primeira vez em uma pea sobre homens mecnicos
que eram construdos para trabalhar em linhas de montagem da fbricas e que se rebelaram
contra seus mestres humanos. Estas mquinas, provenientes do trabalho do dramaturgo
tcheco Karel apek em 1921, tiveram seus nomes da palavra Tcheca para escravo.
A palavra robtica tambm foi cunhada por um escritor, o russo-americano Isaac
Asimov. Foi usada pela primeira vez em 1942, em seu conto "Runabout".
Um dos primeiros casos de um dispositivo mecnico construdo para realizar
regularmente uma tarefa fsica particular ocorreu por volta de 3000a.c. com relgios de
gua egpcios que utilizavam figuras humanas para bater os sinos nas horas. Ainda em
400a.c., Archytas de Tarento, inventor da polia e do parafuso, tambm inventou um
pombo de madeira que podia voar. Histrias de esttuas que podiam falar, gestos operados
hidraulicamente, etc eram comuns no Egito durante o segundo sculo a.c.
No primeiro sculo d.c., Petronius Arbiter fez uma boneca que podia se mover como
um ser humano. Giovanni Torriani criou um rob de madeira que podia buscar po todos os
dias para o Imperador em uma loja em 1557. Invenes robticas atingiram um pico relativo
(antes do sculo 20) em meados de 1700 com incontveis geniais e impraticveis autmatos.
O sculo 19 tambm foi repleto de novas criaes robticas, como uma boneca falante por
Edison e um rob movido a vapor pelos canadenses. Embora essas invenes ao longo da
histria tenham plantado as primeiras sementes de inspirao para o rob moderno, o
progresso cientfico feito no sculo 20 no campo da robtica superam completamente os
avanos anteriores.
Os primeiros robs como os conhecemos foram criados no incio dos anos 1950
por George C. Devol, um inventor de Louisville, Kentucky. Ele inventou e patenteou um
manipulador reprogramvel chamado de Unimate, de Universal Automation. No final dos
anos 1960, o empresrio e engenheiro Joseph Engelberger adquiriu a patente do rob
de Devol e foi capaz de modific-lo em um rob industrial, formando uma companhia
chamada Unimation que produzia e comercializava os robs. Por seus esforos e sucessos,
Engelberger conhecido na indstria como o pai da robtica[1].

2 Robs versus humanos


3 O rob na indstria
Na atualidade, os robs so largamente utilizados na indstria, ao ponto de
significarem quase a totalidade do trabalho em algumas empresas.
Estes avanos foram obtidos em parte graas aos grandes investimentos das empresas
automobilsticas, mas nos dias de hoje, os robs no so usados apenas na indstria, como
em servios domsticos, hospitais, trabalhos onde h alto risco para a vida humana, como
por exemplo, robs para lidar com bombas como na Figura 1.
Figura 1 Rob para lida com bombas

Fonte: Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory

4 Manipuladores
4.1 Composio dos manipuladores
Um manipulador consiste de links, conectados por juntas prismticas ou revolutas.
Cada par junta-link constitui um grau de liberdade. Assim, para um manipulador com N
graus de liberdade, temos N pares juntas-links, onde o primeiro link a base de sustentao
do rob (sistema de coordenadas inerciais fixado) e o seu ltimo link constitudo de seu
elemento terminal (ou ferramenta de trabalho).
Um rob industrial normalmente constitudo de seis graus de liberdade, e o
posicionamento de seu elemento terminal (ferramenta de operao) especificado atravs
do controle de modo apropriado de suas variveis articulares, consequentemente os valores
do conjunto de variveis articulares de um rob i, determinam o posicionamento de seu
elemento terminal no sistema de coordenadas de trabalho. De um modo geral, os trs
primeiros graus de liberdade de um rob so responsveis pelo posicionamento de seu
elemento terminal no espao de tarefas e os restantes pela orientao de sua ferramenta.

Figura 2 Manipulador PUMA 560

Fonte: Google Imagens

5 Cinemtica de manipuladores
5.1 Definio de cinemtica
5.2 Arranjos cinemticos

Referncias

[1] http://cs.stanford.edu/people/eroberts/courses/soco/projects/199899/robotics/history.html Acessado em 14/04/2016 Citado na pgina 1.