CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO 2

TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA

FAIVER EDUARDO FANDIO VIDAL

CODIGO: 7.713.462
MORALES DIEGO HERNN
RAMREZ LUIS GABRIEL
QUINTERO RAFAEL RUBER
ORTIZ JIMNEZ OSCAR IVN
CURSO: 299006_4

ESCUELAS DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

PROGRAMA INGENIERIA ELECTRONICA
2013

INTRODUCCION

A travs de este informe escrito, como actividad prctica de la unidad 2 del curso
de Control Digital, presentamos una serie de ejercicios tericos y prcticos
sobre los conceptos ms importantes y temas fundamentales tratados en
esta segunda unidad, como son las tcnicas de diseo digital y basadas en
la frecuencia, y el anlisis en el espacio de estado.
Los sistemas automticos de control estn determinados por un modelo de
funcionamiento particular de una planta o proceso y cada uno est
representado por una funcin de transferencia, partiendo de esta funcin se
pueden establecer algunas propiedades o modelos exactos para que dicho
control funcione de la manera ms adecuada o esperada.
Desde este enfoque, este trabajo, representa el anlisis de algunos ejercicios de
control donde se requiere encontrar los parmetros que logran estabilizar
dichos sistemas de control a travs de clculos matemticos y se tendr
apoyo de la herramienta grfica de programacin LabVIEW.

OBJETIVOS

.
Propiciar que el estudiante aprenda a trabajar adecuadamente en grupo y
tambin de manera individual.
Posibilitar que el estudiante aprenda a usar eficientemente las herramientas
tecnolgicas a su alcance, en la solucin de los problemas.

DESARROLLO ACTIVIDAD

ACTIVIDAD TERICA: EJERCICIO N1

El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el siguiente

modelo de funcin de transferencia:
P s

v s
1

u s ms b

Suponga que los parmetros del sistema son:

m 1000

b 50

Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza u , y la salida es la

velocidad v , y suponiendo un tiempo de muestreo T 0.02 segundos, disee un
compensador en atraso de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un
tiempo de subida menor a 5 segundos, un sobreimpulso menor al 10% y un error
en estado estacionario menor al 2%.

Solucin

Configuracin fsica
El control automtico de crucero es un excelente ejemplo de un sistema de control
de retroalimentacin que se encuentra en muchos de los vehculos modernos. El
propsito del sistema de control de crucero es la de mantener una velocidad
constante del vehculo a pesar de las perturbaciones externas, tales como
cambios en el viento o por carretera grado. Esto se logra mediante la medicin de
la velocidad del vehculo, comparndolo con la deseada o velocidad de referencia,
y el ajuste automtico de la estrangulacin de acuerdo con una ley de control.

Consideramos aqu un modelo simple de la dinmica del vehculo, que se muestra

en el diagrama de cuerpo libre (FBD) anterior. El vehculo, de masa m, se acta
una fuerza de control, u. La fuerza u representa la fuerza generada en la interfaz /
llanta de carretera. Para este modelo simplificado supondremos que podemos
controlar esta fuerza directa y abandonaremos la dinmica de la cadena
cinemtica, neumticos, etc, que intervienen en la generacin de la fuerza. Las
fuerzas resistivas, BV, debido a la resistencia a la rodadura y la resistencia al
viento, se supone que vara linealmente con la velocidad del vehculo, v, y acta
en la direccin opuesta de movimiento del vehculo.
Ecuaciones del sistema
Con estas premisas nos quedamos con un sistema masa-amortiguador de primer
orden. Sumando fuerzas en la direccin x y aplicando segunda ley de Newton,
llegamos a la siguiente ecuacin del sistema:
mv bv u

Dado que estamos interesados en el control de la velocidad del vehculo, la

ecuacin de salida se elige de la siguiente manera

yu
Modelo de la funcin transferencia
Tomando la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial que rige y
suponiendo condiciones iniciales nulas, se encuentra la funcin de transferencia
del sistema de control de crucero la cual es:
P s

v s
1

u s ms b

m / s
N

Los parmetros del sistema son:

 m Masa del vehculo 1000

Kg

b Coeficiente de amortiguamiento 50 N .s / m
r Velocidad de referencia 10 m / s
u Fuerza de control nominal 500 N
Especificaciones de rendimiento
Tiempo de subida < 5 s
Sobre impulso < 10 %
Error de estado estacionario < 2 %

Funcin de transferencia contina en lazo abierto

P s

P s

v s
1

u s ms b

v s
1

u s 1000s 50

Compensador en atraso
El compensador en atraso aade ganancia a las frecuencias bajas, manteniendo
el ancho de banda en el mismo lugar. Esto es realidad lo que necesitamos:
Mayor ganancia de baja frecuencia para reducir el error de estado
estacionario y para mantener el mismo ancho de banda para mantener el
tiempo de elevacin deseada. La funcin de transferencia del controlador en
atraso es:
C s

s z0
s p 0

El polo y el cero de un controlador en atraso deben colocarse juntos. Asimismo, se

establece que el error de estado estacionario se reducir en un factor de

 / . Por estas razones, Se deja z 0 igual a 0.1 y p 2 igual 0.02. La ganancia

proporcional Kp 1000 fue elegida por ensayo y error.
Kp 1000

z 0 0.1
p 0 0.02

C s

s z0
s p0

s 0.1
s 0.02
z 0.998
C z
z 0.9996
C s

G s

v s
1000s 100

u s 1000s 2 1070s 101

G z

1 e Ts

v s
1000 s 100

2
u s
s
1000 s 1070 s 101

G z

v s
1000 s 100
1 z 1

2
u s
s 1000 s 1070 s 101

G z

v s
0.01981z 0.01977
2
u s z 1.979 z 0.9788

ACTIVIDAD TERICA: EJERCICIO N2

Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para un

voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a la salida:

P s

s
K

V s Js b Ls R K 2

Suponga que los parmetros del sistema son:

J 0.01
b 0.1s
K 0.01
R 1
L 0.5

Suponiendo un tiempo de muestreo T 0.05 segundos, disee un controlador

PID digital de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de
establecimiento menor a 2 segundos, un sobreimpulso menor al 5% y un error en
estado estacionario menor al 1%.
Solucin
Configuracin fsica
Un actuador comn en los sistemas de control es el motor de corriente continua.
Provee movimiento rotatorio directamente y, junto con las ruedas o tambores y
cables, puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico
equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en
la siguiente figura.

Asumiremos que la entrada del sistema es la fuente de tensin (V) aplicada a la

armadura del motor, mientras que la salida es la velocidad de rotacin del eje
(theta) d / dt. El rotor y el eje se asumen para ser rgido. Adems suponemos un
modelo de friccin viscoso, es decir, el par de friccin es proporcional a la
velocidad angular del eje.
Ecuaciones del sistema
En general, el par generado por un motor de corriente continua es proporcional a
la corriente del inducido y la fuerza del campo magntico. Supondremos el campo
magntico es constante y, por lo tanto, el par del motor es proporcional a la
corriente slo inducido por un factor constante Kt como se muestra en la siguiente
ecuacin. Esto se conoce como un inducido del motor-controlado.
T Kti

La fem, es proporcional a la velocidad angular del eje de Ke por un factor

constante.
e Ke

En las unidades del SI, la constante del esfuerzo de torsin del motor y la
constante de fuerza electromotriz son iguales, es decir, Kt Ke , por lo tanto,
vamos a utilizar K para representar tanto el par motor constante y la fem
constante.
En la figura anterior, podemos derivar las ecuaciones que rigen en base a segunda
ley de Newton y la ley de voltaje de Kirchhoff.

Funcin de Transferencia
Aplicando la transformada de Laplace, a las ecuaciones anteriores se pueden
expresar en trminos de la variable s de Laplace.

s Js b s KI s

Ls R I s V s Ks s
Llegamos a la siguiente funcin de transferencia en bucle abierto mediante la
eliminacin de I (s) entre las dos ecuaciones anteriores, donde la velocidad de
rotacin se considera la salida y la tensin de inducido se considera la entrada.

p s

s
k

V s Js b Ls R K 2

rad / seg
V

O
P s

s
K
rad / seg

2
V s Js b Ls R K
V

Parmetros fsicos

j Momento de inercia del rotor 0.01

Kg .m 2

b Constante de friccin viscosa del motor 0.1 N .s / m

Ke Constante de fuerza electromotriz 0.1

V / rad / seg

Kt Constante del esfuerzo de torsin del motor 0.01

R Resistencia elctrica 1 Ohm

N .m / Amp

 L Inductancia elctrica o.5 H

Especificaciones de rendimiento

Tiempo de establecimiento menor que segundos

Sobre impulso menor que 5 %
Error estacionario menor que 1 %

Funcin de transferencia contina en lazo abierto

P s

P s

s
K

V s Js b Ls R K 2

s
0.01

2
V s 0.005s 0.06 s 0.1001

Funcin de transferencia discreta en lazo abierto cuando se utiliza un retenedor de

orden cero y con un tiempo de muestreo de 0.05 segundos

P s

s 0.002059 z 0.001689
2
V s
z 1.511z 0.5488
Kp 100

K t 200
K d 10

C Kp

C s

C z

10 s 2 100 s 200
s

505 z 2 790 z 305

z2 1

C z

C z

Ki
Kd s
s

C z
z 0.82

505 z 2 790 z 305

z2 1

505 z 2 790 z 305

z2 1
C z
z 0.82
C z

C z

505 z 2 790 z 305

z 3 0.82 z 2 z 0.82

0.8317 z 3 0.62 z 2 0.563 z 0.4113

z 5 0.6913 z 4 0.8588 z 3 0.5214 z 2 0.1274 z 0.0387

ACTIVIDAD PRCTICA: Ejercicio 1:

Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice
LabVIEW para:
(a). obtener las respuestas del sistema en lazo cerrado sin compensacin y con
compensacin en atraso, ante una entrada escaln u 500 , junto con las
caractersticas de tiempo de subida, sobreimpulso y error en estado estacionario,
(compare las dos grficas).
Partimos de:
p s

G s

V s
500

U s 1000 s 550

p z

V s
0.009945

U s z 0.9891

V s
500000 s 50000
V s
z 0.998

G s
2
2
U s 1000 s 500070 s 50001
U s z 0.998 z 4.534e 0.5

(b) dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema en lazo abierto sin
compensacin y con compensacin en atraso, (compare las dos grficas).

ACTIVIDAD PRCTICA: Ejercicio 2:

Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice
LabVIEW para:
(a) obtener las respuestas del sistema en lazo cerrado sin controlar y controlado,
ante una entrada escaln unitario, junto con las caractersticas de tiempo de
subida, sobreimpulso y error en estado estacionario, (compare las dos grficas) y

(b) dibujar el lugar geomtrico de las races para el sistema en lazo abierto sin
controlar y controlado, (compare las dos grficas).

CONCLUSIONES

1. El primer paso en la realizacin de un anlisis discreto de un sistema es

encontrar la funcin de transferencia equivalente de tiempo discreto de la
parte continua.
2. Un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error de estado
estacionario.
3. A diferencia de los compensadores de adelanto, en los de atraso lo importante
es la caracterstica de magnitud, ms no la de fase.
4. El efecto principal de la compensacin en atraso es reducir la ganancia de alta
frecuencia (acrecentar la atenuacin) en tanto que el ngulo de fase decrece
en la regin de frecuencia baja a media (aumenta el atraso de fase).
Asimismo, un compensador de atraso puede hacer que disminuya el ancho
de banda del sistema y/o los mrgenes de ganancia, y en general puede
ocasionar que un sistema sea ms lento. Generalmente se utiliza para
mejorar el comportamiento en estado estacionario (el error permisible o la
precisin del sistema).
5. El controlador PID posee solo tres parmetros de ajuste y por consiguiente su
comportamiento encuentra limitaciones dependiendo stas de la complejidad
del proceso a controlar y de las perturbaciones a rechazar.
6. Un controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de
control realimentando ampliamente utilizado en sistemas de control
industriales.
7. Un controlador PID corrige el error entre un valor medido (realimentacin) y el
valor que se quiere obtener (referencia), calculndolo y luego sacando una
accin correctiva que es ajustada al proceso que s desea controlar.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

JOHN JAIRO CSPEDES MURILLO. OSCAR DONALDO RODRGUEZ

BERMDEZ. Mdulo acadmico del curso de control Digital. Pgs. 96.
KATSUHIKO OGATA. University of Minnesota. Sistemas de control en tiempo
discreto. Segunda Edicin. Editorial Prentice Hall. Pgs. 757
LUIS EDUARDO GARCA JAIMES. Medelln 2009. Control Digital: Teora y
Prctica. Segunda Edicin. Pgs. 427.
FARID GOLNARAGHI. BENJAMIN C. KUO. Automatic Control Systems. 10
Edicin. Pgs. 944
M. SAM FADALI. Digital Control Engineering. Pgs. 526
CHARLES L. PHILLIPS. H. TROY NAGLE. Digital Control System. Tercera
Edicin. Editorial Prentice Hall. Pgs. 701
GENE F. FRANKLIN. J. DAVID POWELL. MICHAEL L. Workman. Digital Control of
Dynamic Systems. Tercera Edicin. Pgs. 135