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Terico Trenes de Engranes -- Pg.

1 de 13

UdeMM -- Carreras: Ings. Mecnica y Electromecnica


Materia: Elementos de Mquinas y Mecanismos (Cdigo I0443)

Tema: TRENES de ENGRANES -- TERICO


Prof. Ing. MAYER Omar E. -- oemayer@gmail.com
ENERO 2 015
Se agradece al Ing. DI IORIO Jos Mara, quien y conforme la
inquietud que me presentara, hizo posible el anlisis del tema
Longitud Mnima de Caja No Coaxial -- Caso Variador de Dos
Etapas no presente en este trabajo.
===============================================================================================

MECANISMOS de ENGRANES
Se denomina ENGRANE a aquel mecanismo constituido por al menos dos
ruedas dentadas, circulares o no, que rotando en forma conjunta cumplen,
las que hacen contacto entre s, con la LEY del ENGRANE.
Se subindica en general con nmeros impares, las caractersticas de las
ruedas motoras y con nmeros pares, las de las conducidas por aquellas,
siendo representables todas ellas, por sus circunferencias (curvas) primitivas
de funcionamiento.

TREN ORDINARIO SIMPLE DE DOS RUEDAS


DENTADAS EXTERIORMENTE CIRCULARES
Se denomina tren ordinario
ruedas que lo componen,
resultando en consecuencia
donde lo que se estudia
ruedas respecto al vnculo.

a aquel en donde
no rota respecto
de considerrselo
es la relacin de

Figura 01

el vnculo de los ejes de las


a cualquiera de dichos ejes,
fijo, o bien a aquel tren en
movimientos de las distintas

Vt1 = Vt2 = Vt

Cp1

Cp2

Dp1
Mt1

O1

Dp2

O2

Mt2

Atendiendo a la FIGURA 01 anterior y siendo que las circunferencias


primitivas de funcionamiento Cpf, ruedan entre s sin resbalar y simbolizando
con Rpf / Dpf los radios / dimetros de dichas circunferencias y con

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 2 de 13

Rpt / Dpt los de las de tallado, resulta:


Vt = Velocidades tangenciales Cpf
Vt = Vt1 = Vt2 = 1 * Rpf1 = 2 * Rpf2 y siendo
Mpc

Mpc1

Mpc2

se tiene:

Dpt1
Dpt2
------ = -----Z1
Z2

-----

n1
---n2

;;;
Dp2
------Dp1

Dpf1
Dpt1
------ = -----Dpf2
Dpt2
=

Z2
---Z1

Suponiendo nulas las prdidas de potencia por friccin entre los flancos de
los dientes de las ruedas en contacto y siendo Mt el momento torsor
actuante en el eje de cada rueda; resulta:

Mt1 * 1

----

de donde:

2
m

-----

n1
---n2

Mt2 * 2

Mt2
----Mt1

Dp2
----Dp1

luego:

Z2
---Z1

Mt2
-----Mt1

2 1 (n2 n1) se est ante un TREN REDUCTOR DE


VELOCIDAD, en donde se aumenta el momento torsor (Mt2 Mt1), los
dimetros primitivos (Dp2 Dp1) y la cantidad de dientes (Z2 Z1) en la
Si

misma proporcin.

Si 2 = 1 (n2 = n1) se est ante un TREN EQUIROTACIONAL sin


variacin de los dems parmetros o variables: Mt2 = Mt1, Dp2 = Dp1 y
Z2 = Z1.
Si 2

1 (n2 n1) se est ante un TREN MULTIPLICADOR DE


VELOCIDAD, en donde se disminuye el momento torsor (Mt2 Mt1), los
dimetros primitivos (Dp2 Dp1) y la cantidad de dientes (Z2 Z1) en la
misma proporcin.

NOTA: En transmisiones de potencia con engranes y al igual que con


correas, no resulta de uso comn:

2 1.

Tratndose de un dentado normal (corrimiento cero) para ambas ruedas, as


supondremos en todos los puntos a tratar en este captulo, como as
tambin Dpf = Dpt = Dp, se tiene que la distancia entre centros de ambas
ruedas (dentadas las mismas exteriormente), resulta:

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 3 de 13

Dp1
------2

Dp2
------2

Dp1 + Dp2
--------------2

Mpc * Z1
------------2

Mpc
-----2

Mpc * Z2
------------2

(Z1 + Z2)

De considerar la prdida de potencia por friccin entre los perfiles de los


dientes y en los vnculos y siendo:

=
N2 =
N1 =
Nf =

Rendimiento 1
Potencia obtenida en el eje de la rueda 2 (conducida)
Potencia entregada al eje de la rueda 1 (motora)
Potencia perdida por friccin entre los perfiles de los dientes

N1

resulta:

Siendo: N2 =

m
NOTA:

Siendo

* N1

-----

que

las

rotaciones

;;;;

Mt2 * 2 = * Mt1 * 1

n1
---n2

N2 + Nf

N2
----N1

Dp2
-----Dp1
de

Z2
---Z1

=
ambas

exteriormente) son de sentido opuesto y si con


rotacin correspondientes, correspondera aplicar:

Mt2
---------- * Mt1

ruedas

(ruedas

dentadas

se distinguen los vectores

----

-- 1
-------

-- n1
-----n2

-- Dp2
-------Dp1

-- Z2
------Z1

-- Mt2
--------- * Mt1

2
TREN ORDINARIO SIMPLE COMPUESTO POR UNA RUEDA
DENTADA EXTERIOR, UNA INTERIOR Y AMBAS CIRCULARES
Observando la FIGURA 02 siguiente pgina, se est ahora ante dos ruedas
rotando en el mismo sentido y en este sistema caben los mismos conceptos
vertidos anteriormente. La diferencia radica que en este sistema resulta:

----

+ 1
-------

+ n1
-----n2

+ Dp2
-------Dp1

+ Z2
------Z1

Mt2
-------------+ * Mt1

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 4 de 13

Dp2 -- Dp1
---------------2

Mpc
-----2

(Z2 -- Z1)

NOTA: En lo que sigue y hasta tratar mecanismos planetarios, se obviar el


signo en la definicin de la relacin de transmisin m, pues el signo hace
slo a los sentidos de rotacin de las ruedas entre s, los mismos y de
manera relativa, resultan intuibles a la simple vista ocular.

Vt1 = Vt2 = Vt

O1

Figura 02

O2

TRENES ORDINARIOS SIMPLES DE VARIAS RUEDAS

Vt
O6

4,5
O4,5
Vt

Vt
O2,3

2,3

O1

Figura 03
Misma Vt para
todas las ruedas

Atendiendo
a
la
convencin
expuesta, en cuanto a subindicar
con nmeros impares las ruedas
motoras y con nmeros pares las
conducidas,
en
la
FIGURA 03
lateral las ruedas intermedias han
sido identificadas con Z2,3 y Z4,5,
por ser ambas, conducidas de las
motoras Z1 y Z3, como as
tambin motoras de las conducidas
Z4 y Z6, respectivamente.
Siendo que cada eje de las ruedas
intermedias puede estar acoplado a
un motor o a una mquina
conducida (resistiva), corresponde
aplicar, con cero prdidas de
potencia por friccin entre los
perfiles de los dientes:

Nm = Nr
de
donde: Nm = Sumatoria
potencias motoras

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 5 de 13

Nr = Sumatoria de potencias resistivas


Si las ruedas intermedias no intercambian potencia con el medio exterior, las
mismas son denominadas PARSITAS y se utilizan para aumentar la
distancia entre los centros de la primer y ltima rueda, como as tambin
para cambiar el sentido de rotacin relativo de las mismas; cada insercin
de una rueda en el tren cambia el sentido de rotacin de las siguientes, si
las anteriores lo mantienen.
Siendo que todas las circunferencias primitivas de funcionamiento, tambin
primitivas de tallado en este captulo, se mueven con la misma velocidad
tangencial Vt, resulta:

Vt

1 * Dp1
------------2

2,3 * Dp2,3

m(1)-(2,3)

m(2,3)-(4,5)

----------------2
=

-------

2,3
2,3

-------

m(4,5)-(6)

y tambin:

-------

m(1)-(6)

----------------2

Dp2,3
-------Dp1

Dp4,5
-------Dp2,3

Dp6
-------Dp4,5

4,5
4,5

4,5 * Dp4,5

-------

m(1)-(4,5)

-------

4,5

Z4,5
------Z2,3

Z6
------Z4,5

Dp6
--------Dp1

Dp4,5
--------Dp1

6
1

Z2,3
------Z1

6 * Dp6
------------2

Z6
------Z1

Z4,5
------Z1

Si las ruedas intermedias (Z2,3 y Z4,5) son parsitas, resulta:

m(1)-(6)

----

Dp6
----Dp1

Z6
----Z1

Mt6
---------- * Mt1

Si por ejemplo m(1)-(6) = mt (relacin de transmisin entre la primer y


ltima rueda) y mp = productoria relaciones de transmisin parciales,
resulta:

mt = mp = m(1)-(2,3) * m(2,3)-(4-5) * m(4,5)-(6)

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 6 de 13

mt
con:

Z2,3
----Z1

Zm =
Zc =

Z6
------Z4,5

Zc

------- Zm

Z6
----Z1

Productoria cantidad de dientes ruedas motoras.


Productoria cantidad de dientes ruedas conducidas.

Z1 =
Z2,3 =
Z4,5 =
Z6 =

en funcin de que:

resumiendo:

Z4,5
----Z2,3

mt

Rueda
Rueda
Rueda
Rueda

motora de
conducida
conducida
conducida

Z conducidas

--------------------- Z motoras

Z2,3
por Z1 y motora de Z4,5
por Z2,3 y motora de Z6
por Z4,5
=

Dp conducidas

------------------------ Dp motoras

Ante una situacin en la cual slo aporte potencia la Z1 y de que se


extraiga potencia de todas las dems, resulta CIERTO que:

N1 = N2,3 + N4,5 + N6 Mt1 * 1 = Mt2,3 * 2,3 + Mt4,5 * 4,5 + Mt6 * 6


y NO resulta CIERTO que:

2,3

-------

Mt1
------Mt2,3

;;;;;;;

4,5

-------

Mt1
------Mt4,5

;;;;;;;

-----

Mt1
----Mt6

Slo ser cierto una de dichas relaciones, si las potencias extradas en las
ruedas no comprendidas por la relacin en cuestin, son NULAS.
La FIGURA 04 siguiente pgina, muestra como con ruedas pequeas (Z3;
Z4,5; Z6,7 y Z8) se consigue una misma relacin de transmisin entre la
primer y ltima rueda que con un par de ruedas grandes (Z1 y Z2), sin
variar la distancia entre centros y el sentido de rotacin relativo entre los
respectivos ejes.
Con ruedas intermedias, la distancia entre centros entre la primer y ltima
rueda, tiene un lmite mnimo y uno mximo, tal cual muestran los esquemas
expuestos en las FIGURAS 05a/05b siguiente pgina.
TRENES ORDINARIOS COMPUESTOS
Se denominan trenes ordinarios compuestos a aquellos que contienen ruedas
dentadas en contacto, en mas de un plano. Un tren compuesto, til en su
totalidad necesita de por lo menos cuatro ruedas dentadas dispuestas las
mismas en dos planos, tal cual muestra la FIGURA 06 siguiente pgina.
Estos trenes son utilizados para obtener grandes reducciones de velocidad
(grandes multiplicaciones del momento torsor) con ruedas relativamente
pequeas, empleando mas de un plano y en un espacio relativamente
pequeo.

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 7 de 13

Figura 05a
Z1

Z2,3

C1-4 mximo

Z2

Z8

Z4

Z2,3

Z6,7

Co n
tacto

no p
osib
le

Figura 04
Z4,5
Z3

Z1

Z1

Z4

C1-4 mnimo

Analicemos un tren de cuatro


ruedas, dos planos y con un rbol
intermedio PARSITO ( Z2 y Z3
parsitas), como el mostrado en la
FIGURA 06 lateral.

Vt1 = Vt2 = Vt1,2


Z2
Z4
Z1
Z3

Vt3 = Vt4 = Vt3,4 Vt3,4 Vt1,2

Figura 06

Figura 05b

3 = 2
Caja bastidor

En este tren, las ruedas Z2 y Z3


se
encuentran
rgidamente
vinculadas entre s, por lo que:

3 = 2 ; n3 = n2 ; Mt3 = Mt2
siendo adems: Vt3-4 Vt1-2

Z2

Z1
Z3

Cojinete

Z4

por ser

Dp3 Dp2

Existiendo
la
posibilidad
Mpc1-2 Mpc3-4 (en general

resulta Mpc3-4 Mpc1-2 por


transmitir el par 3 - 4 mayor
momento torsor que el 1 - 2, s es que
el tren es reductor y la rueda 1
motora.

Siendo, por ejemplo, la rueda 3 de un dimetro similar al de la rueda 1, y


siendo que la rueda 3 transmite un momento torsor mayor que la 1, los
llenos de los dientes de la 3 se vern sometidos a mayor flexin y sern
de mayor paso y mdulo). Siendo:

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 8 de 13

Z1
---Z2

3 = 2 = 1 *

4 = 1 *

resulta:

Z1
Z2
Z3
Z4
Z2 y Z3

Siendo:

1
mt

4
Nota:

=
=
=
=
=

4 = 3 *
Z1 * Z3
---------Z2 * Z4

Motora de Z2
Conducida por Z1
Motora de Z4
Conducida por Z3
Ruedas PARSITAS

------------

resulta:

Z conducidas

Mt4

-----

Z3
----Z4

* Mt1

-----------------------

mp

Z motoras

Por estar Z2 rgidamente unida con Z3, Z2 resulta ser motora de Z3


y esta ltima conducida por Z2.
TREN ORDINARIO COMPUESTO COAXIAL
Se llama as a aquel tren ordinario
compuesto en donde los rboles de
entrada y de salida de potencia
estn alineados conforme una nica
recta, ganando as espacio en la
direccin longitudinal del tren, tal
cual muestra la FIGURA 07 lateral

C1-2

Z1

La diferencia con el anterior,


estriba, amen de ser de menor
longitud, en que el problema de su
dimensionamiento
encuentra
una
restriccin, en cuanto a que la
distancia entre los centros de las
ruedas 1 y 2 debe ser igual a la
entre los centros de las ruedas 3
y 4.

Z2

Z3

Z4

C3-4

Figura 07

Siendo posible Mpc1-2 distinto o


igual a Mpc3-4, resulta:

Dp1 + Dp2
--------------2

Dp3 + Dp4
--------------2

C1-2

C3-4

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 9 de 13

Mpc1-2
--------2

(Z1 + Z2)

C1-2

C3-4

Mpc3-4
--------2

(Z3 + Z4)

NOTA: Los relojes horarios mecnicos estn compuestos, en general, por


trenes ordinarios compuestos coaxiales de 2 etapas como el dibujado.
El eje de la rueda 1 es eje de la aguja minutera y atraviesa el eje (hueco)
de la rueda 4, eje de la aguja horaria.
La relacin de transmisin entre ambas resulta ser 12.
TRENES PLANETARIOS SIMPLES
Cualquiera sea el tren de ruedas dentadas que se disee, el mismo debe
contar con elementos vinculantes (brazos o bastidores) entre ruedas, de tal
manera de mantener constante la distancia entre los centros de las ruedas
en contacto y as mantener su posicin relativa (durante la transmisin de
potencia se generan fuerzas radiales que tienden a separar las ruedas).
Si el brazo no rota o es referencia del movimiento relativo de las ruedas
entre s, se est ante los trenes ordinarios hasta ahora vistos; si en cambio
rota y ruedas y brazo se refieren a un punto fijo y no al brazo, se est
ante trenes planetarios, llamados as, por que por lo menos una de las
ruedas constituyentes del tren, llamada satlite, describe un movimiento
satelital, rotando alrededor de su propio eje y del eje de la otra rueda.
TREN PLANETARIO EPICICLOIDAL SIMPLE

Cp1
Rp1

Cp2

Observando la FIGURA 08 lateral,


supngase el centro O1 fijo y
centro de rotacin de la rueda Z1
y del brazo vinculante de Z1 y Z2
y la rueda Z1 y el brazo rotando

Z2

Z1

2
O1

O2
Rp2

con

velocidades

angulares

1 y

b,

respectivamente.
Con
la
rotacin del brazo alrededor de
O1, la rueda Z2 resulta arrastrada

Figura 08

en dicho movimiento y por resultar en engrane con Z1 se ve forzada a rotar


alrededor de s mismo y del centro O1. Siendo entonces que la rueda Z2
rota alrededor de Z1, en este caso la rueda Z2 es llamada satlite y la Z1 sol.

2b

La ley del engrane o la relacin:

------

1b

-- Z1
-----Z2

resulta vlida para un observador situado en el brazo


y que ve rotar a Z1 con la velocidad angular:
y a Z2 con la velocidad angular:

(con signo ahora,


es importante a como
ya se ver)

1b = 1 -- b
2b = 2 -- b

Conforme lo expresado, resulta la expresin o relacin de Willis:

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 10 de 13

2 -- b
-----------1 -- b

--

Z1
----Z2

1, 2 y b son velocidades angulares absolutas y las vistas por un


observador externo al sistema, cada una de ellas con su respectivo signo;
en cambio 1b y 2b son velocidades angulares relativas y las vistas por
un observador situado en el brazo y es importante respetar el signo
(negativo en este caso) del cociente Z1 / Z2 por existir tambin signo en

--

en

2 -- b.
Si b es cero (nula), tanto el observador externo como el situado en el
brazo ven un tren ordinario cumplir con la Ley del Engrane y rotando las
ruedas en sentido opuesto entre s y resulta vlido escribir:

-----

Z1
---Z2

--

1
CASOS POSIBLES:
A)

B)

b = 0, (brazo fijo), visto anteriormente como tren ordinario y en


donde la potencia, conforme la convencin de subndices adoptada, entra
por el eje de la rueda 1 y sale por el de la rueda 2

1 = 0, (rueda Z1 fija), la potencia puede entrar por el eje del brazo


y salir por el de la rueda Z2 o viceversa, (conceptualmente igual al
caso C siguiente).

C)

2 = 0, (rueda Z2 fija), la potencia puede entrar por el eje del brazo


y salir por el de la rueda Z1 o viceversa, (conceptualmente, igual al
caso B anterior)

CASO B) 1 = 0, (rueda Z1 fija).

Suponiendo el brazo como motor y la rueda Z2 como resistiva, interesa:

b
m

-----

Mt2
=

-----

;;;;;;;;

Mtb * b

Z1

Mt2 * 2

Mtb

de la relacin

2 -- b

de Willis:

------------

--

1 -- b

-----

Z2

-----

y siendo:

1 =

Z1 + Z2
=

---------Z2

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 11 de 13

-----

luego:

Mtb
-----Mt2

Z1 + Z2
----------Z2

Obsrvese que siendo el cociente anterior positivo, brazo y rueda Z2 rotan


en mismo sentido.

CASO C) 2 = 0, (rueda Z2 fija).


Siendo conceptualmente el mismo
caso que el anterior, resulta:

-----

Mtb
-----Mt1

Z1 + Z2
----------Z1

TREN PLANETARIO HIPOCICLOIDAL SIMPLE


Mientras en el tren planetario
anterior (epicicloidal) ambas ruedas
son con dentado exterior (ruedas
exteriores),
en
los
ha
tratar
seguidamente (hipocicloidales), una
rueda es de dentado exterior y la
otra
de
dentado
interior,
mostrndose en la FIGURA 09
adjunta el esquema correspondiente.

Figura 09

O2

O1

2 -- b
-----------1 -- b

Siendo que a brazo fijo, ambas


ruedas giran en el mismo sentido,
a diferencia de lo que acontece en
el epicicloidal (sentidos opuestos),
corresponde:

Z1
----Z2

(Expresin o relacin de Willis)

TREN PLANETARIO EPI - HIPOCICLOIDAL SIMPLE


El mismo resulta conforme la FIGURA 10 siguiente pgina y se obtiene de la
conjuncin de un tren epicicloidal y de uno hipocicloidal, ambos con la/s
misma/s rueda/s satlite.

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 12 de 13

Z3
Z2,3
Z4

Z4

Z1

Z1

Brazo

Z2

Brazo

Figura 10

Figura 11

1 -- b

siendo:

------------23 -- b

Z23
----Z1

--

4 -- b

------------23 -- b

1 -- b
Del cociente de ambas expresiones resulta:

-----------4 -- b

Z23
----Z4
--

Z4
----Z1

TREN PLANETARIO EPI - HIPOCICLOIDAL


COMPUESTO DE DOS PLANOS O DOS ETAPAS
Mostrado el mismo en la FIGURA 11 anterior derecha, resulta de un
epicicloidal actuando en un plano y un hipocicloidal actuando en otro plano,
ambos con distintas ruedas satlites, estando estas ltimas rgidamente
vinculadas entre s. Resultando las ruedas satlites Z2 y Z3 rgidamente
vinculadas entre s, resulta 2 =

1 -- b
-----------2 -- b

--

4 -- b
-----------3 -- b

Z2
----Z1
Z3
----Z4

3, luego:

1 -- b

------------4 -- b

--

Z2 * Z4
---------Z1 * Z3

PREGUNTAS ALUMNARES
Pregunta: En el apunte sobre "Trenes de Engranes", pagina 11, la velocidad
angular relativa w1b se define como la diferencia entre w1 y wb como as
tambin w2b = w2 -- wb.

Terico Trenes de Engranes -- Pg. 13 de 13


Quisiera saber porque ambas velocidades se definen como una diferencia si
w2 y wb tienen el mismo sentido pero por otro lado w1 y wb tienen sentido
opuesto.
Respuesta: Es como la pregunta bien dice: wib =
wb.

w1 -- wb y w2b = w2 --

w1, wb y w2 son las velocidades que los objetos poseen para un observador
externo. Las diferencias son las velocidades que los objetos poseen para un
observador situado en el brazo. El observador situado en el brazo no ve
que este ltimo se mueva: wb -- wb = 0 (cero)
La cuestin de los signos es otro tema. Si la rotacin horaria es positiva, la
rotacin en sentido contrario (antihoraria al caso) es negativa y con dichos
signos y cuando resultan con valores, las rotaciones deben aplicarse en las
frmulas.
Supuesto un sentido de rotacin en un ejercicio o problema, si el resultado
resulta con signo negativo, es por que la rotacin real es en sentido opuesto
al supuesto. Muy por el contrario, si el resultado resulta positivo es porque
el sentido real de rotacin coincide con el supuesto.

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