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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

CONECTANDO TRANSFORMADAS: FOURIER E LAPLACE


jo
D.A.V. Tonidandel, A.E.A. Arau

Faculdade Santa Rita - FaSaR


Conselheiro Lafaiete, Minas Gerais, Brasil

Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG


Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasil

Emails: tonidandel@ufmg.br, araujo@cpdee.ufmg.br


Abstract Transforms are essential tools in electrical engineering and related areas and it is extremely important that the future engineer has an firm concept of their utility. Based on that, it is intended to create a
unified view of the Laplace and Fourier transforms, articulating their concept and combining the mathematical
and the historic point of view, without forgetting the human aspects of the developments. Even though the final
product is hardly measurable, the students opinions and the experience of professors seem to indicate that this
approach is of great relevance in creating a solid basis of learning.
Keywords

Laplace transform, Fourier transform, step function, higher education.

Resumo As transformadas s
ao ferramentas essenciais em engenharia el
etrica e
areas afins, sendo de extrema
import
ancia que o futuro engenheiro tenha uma noc
ao integral de sua utilidade. A partir dessa premissa,
objetiva-se criar uma vis
ao conjunta das transformadas de Laplace e Fourier, unificando seu conceito, com a
fundamentac
ao matem
atica acrescida do aspecto humano e hist
orico. E embora o produto final seja algo de
dificil mensurac
ao, a experi
encia de professores e a opini
ao de alunos parecem indicar que o uso desta abordagem

e de grande relev
ancia ao criar uma base s
olida de aprendizado.
Transformada de Laplace, transformada de Fourier, func
ao degrau unit
ario, educac
ao su-

Palavras-chave
perior.

Introdu
c
ao

A transformada de Fourier em conjunto


com a transformada de Laplace constitui, provavelmente, na principal ferrameta [matem
atica] do
engenheiro eletricista. Juntamente com as series
de Fourier, desempenha importante papel em diversas areas, desde comunicacoes, processamento
de sinais, sistemas de controle, antenas, alem de
ser extremamente u
til na resolucao de problemas
de valor de contorno1 , embora com um poderio relativamente menor que a transformada de Laplace
em alguns aspectos. Por exemplo, para calcular a
resposta de um circuito eletrico a um dado valor
de entrada [tens
ao ou corrente], a transformada
de Laplace fornece a resposta transit
oria e permanente. J
a a transformada de Fourier limita-se ao
regime permanente. Ela pode ser definida como
uma soma [integral] ponderada de sen
oides complexas:
Z
f (t)ejt dt .
(1)
F () ,

A transformada inversa,
Z
1
f (t) ,
F ()ejt d ,
2

(2)

(?1768 1830), em raz


ao de seu grande em todos os aspectos e aclamado livro Theorie Analytique de la Chaleur.
Diz-se frequentemente que se imaginarmos
a funcao f (t) como um feixe de luz, ent
ao
a transformada de Fourier, como um prisma,
quebra a funcao em diversos componentes de
frequencia que a comp
oe, cada uma de intensidade F (). As v
arias frequencias seriam
chamadas cores e dessa forma, a transformada
de Fourier forneceria o espectro de cores do sinal. Fazendo o caminho contr
ario, a transformada inversa de Fourier combina o espectro,
ou seja, combina todas as cores, para retornar
`a funcao original.
De maneira similar, a transformada de Laplace e
definida, em termos atuais, pela equacao:
Z
est f (t)dt ,
(3)
L {f (t)} = F (s) ,

com a transformada inversa expressa pela integral


de invers
ao de Bromwich, tambem chamada de
integral de Mellin-Fourier (Bromwich, 1916)2 :
I
1
F (s)est ds ,
(4)
f (t) = L1 {F (s)} ,
2j

converte a
Isto porem
formada de
matem
atico
1 Equa
c
oes

transformada de volta para f (t).


n
ao e novidade. O nome transFourier refere-se ao grande fsicofrances Jean-Baptiste Joseph Fourier
Diferenciais Parciais - EDPs.

ISBN: 978-85-8001-069-5

2A

integral de invers
ao que fornece a transformada
de Laplace inversa foi obtida, em 1916, pelo matem
atico da Universidade de Cambridge Thomas Jonh IAnson
Bromwich (?1875 1929), que utilizou a forma complexa da integral [leia-se transformada] de Fourier f (t) =

R
R jt
1
f (u)eju du .
e d
2

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para um contorno fechado qualquer que circunda os polos de F (s)est .


Em aplicacoes pr
aticas costuma-se interpretar as transformadas de Laplace e Fourier como
transformacoes do domnio do tempo para o domnio de frequencias.
Apesar do nome gaules, o desenvolvimento
da transformada de Laplace que homenageia o
marques da c
orte de Napole
ao Bonaparte, PierreSimon de Laplace (?1749 1827) comeca com o
matem
atico suco Leonhard Euler (?1707 1783)
que, em 1744, escreveu integrais muito proximas
`a forma atual da transformada (Euler, 1769). J
a
pelos idos de 1807, Fourier, conterr
aneo de Laplace, publicou o primeiro artigo descrevendo o
processo da transferencia de calor atraves da equacao do calor [heat equation], que acabariam mais
tarde culminando no seu Teoria Analtica do Calor [do frances Theorie Analytique de la Chaleur ] (Fourier, 1878).
A equacao integral que mais tarde receberia o nome de transformada de Fourier , foi
obtida por Fourier ao considerar o problema
de um s
olido condutor de calor de comprimento infinito, uma extens
ao do problema finito que deu origem `
a sua famosa serie trigonometrica. No primeiro, f (y) que representava a temperatura do s
olido era uma
funcao peri
odica considerada em um intervalo
/2 < y < /2, em que y representava o
comprimento. No u
ltimo, Fourier permite o
comprimento do s
olido, i.e., o perodo, tender
ao infinito (Fourier, 1878).
No projeto de sistemas de controle, por exemplo, o engenheiro usualmente deseja avaliar os efeitos de resposta do sistema mediante uma excitacao em sua entrada e frequentemente lanca m
ao
de ferramentas como a funcao degrau unit
ario u(t)
e de transformadas como as de Fourier e Laplace.
Isto porque ao conhecer a resposta de um sistema
a uma entrada do tipo degrau [ou impulso], e possvel determinar imediatamente a resposta do sistema a uma entrada x(t) arbitraria3 . Elas permitem modelar o comportamento do sistema no
domnio da frequencia mediante suas funcoes de
transferencia.
Embora a conex
ao entre as transformadas de
Fourier e Laplace seja evidente, elas n
ao s
ao equivalentes (Tonidandel, 2011). Na tentativa de se
criar um conceito unificado das duas transformacoes, seria possvel encontrar algum elemento que
o que ser
faca a conex
ao entre elas? E
a visto no
que segue.
3 J
a que, pelo teorema da superposic
ao, pode-se mostrar
que um sinal temporal x(t) arbitr
ario pode ser representado
por uma sequ
encia de func
oes degrau u(t) ou impulsivas
(t) espacadas no tempo com t 0.

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O degrau unit
ario

A equacao integral de Laplace, foi obtida e


utilizada pelo marques especialmente em teoria
das probabilidades, quando ele se debrucava sobre o problema da interpolacao (Laplace, 1779).
J
a `a epoca, Laplace escrevia a equacao na forma
quase moderna4 :

F (p) =

tp1 f (t)dt .

(5)

Porem, mais de um seculo haveria ainda de


se passar ate que a transformacao pudesse evoluir
a partir da forma que Laplace deixou (Laplace,
1810). Ate o aparecimento das sofisticadas aplicacoes atuais em engenharia, o proximo grande
passo na direcao de tornar a transformada de Laplace um metodo vi
avel na solucao de problemas
praticos foi dado pelo intrepido e obscuro5 ingles
Oliver Heaviside (?1850 1925). Com sua matem
atica experimental [termo criado por ele], Heaviside reduziu equacoes diferenciais a meras equacoes algebricas, simplesmente representando a diferenciacao no tempo como um operador e.g.,
d2
d
2
por p e dt
e tratando o
substituindo dt
2 por p
p como uma entidade algebrica qualquer6 , um
n
umero e n
ao parou por a (Tonidandel and
Ara
ujo, 2012).
Na tentativa de resolver in
umeros problemas,
Heaviside criou a funcao H(t) que, por algum
tempo, levou o seu nome e que mais tarde ficou
conhecida como funca
o degrau unit
ario u(t) como
ilustra a figura 1.
6u(t)
1

Figura 1: Funcao degrau unit


ario.

4 Hoje

ela ainda
e utilizada, por
em
e mais conhecida
como transformada de Mellin e inclui, dentro de suas aplicac
oes, a resoluc
ao de certos tipos de equac
oes diferenciais
com coeficientes vari
aveis.
5 Para se ter uma clara ideia de como Heaviside era visto
por seus contempor
aneos, consultar (Jeffreys, 1927).
6 Que seria o equivalente `
a atual vari
avel s da teoria
da transformada de Laplace.

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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Ao final do seculo XIX, Heaviside escreveu na modesta revista de tecnicos em eletricidade, chamada The Electrician posteriormente compilados nos Electrical Papers
de 1892 (Heaviside, 1892) sobre uma tecnica que havia desenvolvido e chamado de C
alculo Operacional. Nestes trabalhos, Heaviside
concentrou-se no tratamento de sinais de tens
ao que eram aplicados repentinamente em um
instante t = 0, e.g., v = 0 para t < 0 e
v = 1 para t > 0. Esta e, obviamente, sua
famosa funcao degrau [apesar de nunca a ter
chamado assim]. Heaviside a escrevia como
1, e seus seguidores usaram frequentemete a
notacao H(t) em sua homenagem.
Mas o que, alem das aplicacoes conhecidas, faz
desta simples funcao uma ferramenta t
ao importante? Ela, como ser
a visto, e uma forma interessante para se compreender a relacao entre as
transformadas de Fourier e de Laplace. E para
isto, deve-se fazer a seguinte pergunta: qual e o
valor da funcao degrau unit
ario H(t), ou na notacao moderna, u(t), no instante t = 0? Isto e,
qual o valor de u(0)? Na definicao de Heaviside
[figura 1], a funcao valia zero para t < 0 e tornavase um imediatamente ap
os t = 0, i.e., u(0+ ) = 1.
Esta quest
ao era dispens
avel naquela epoca j
a que,
como e notorio, a transformada de Laplace considera apenas sinais causais7 .
A funcao degrau e uma funcao n
ao-simetrica
que possui uma descontinuidade, ate o momento
ignorada. Isto e, pela definicao de Heaviside,

0 se t < 0
(6)
u(t) =
1 se t > 0
e, caso se queira calcular diretamente sua transformada de Fourier, tem-se:
U ()

u(t)ejt dt

(7a)

isto seja possvel pois, com t , o termo


et desapareceria. Calculando a transformada
de Fourier para a nova funcao v(t) = et u(t),
tem-se:
Z
Z
jt
et u(t)ejt dt
v(t)e
dt =
V () =

e(+j)t dt


1

e(+j)t
+ j
0
1
.
+ j


1 jt
e


j

(7b)

Isto n
ao faz sentido, pois ejt e uma funcao
peri
odica que oscilar
a eternamente entre 1 [ou
j]. Logo, a express
ao ej nada significa, j
a que
ejt n
ao se aproxima de valor particular algum,
`a medida que t . Ser
a ent
ao possvel conceber uma forma na qual a transformada de Fourier
n
ao seja indeterminada no infinito? Por que n
ao
buscar a transformada de Fourier de, por exemplo, et u(t), com > 0, ao inves de apenas u(t)?
Dessa maneira a busca inicial seria alterada, naturalmente. Mas considere por um momento que
7 Segundo Lathi (2007), uma fun
c
ao f (t)
e dita causal
se f (t) = 0 para todo t < 0.

ISBN: 978-85-8001-069-5

(8)

O termo et e chamado fator de convergencia e


e respons
avel por remover o problema com o limite
superior da transformada. Assim, ate o momento,
tem-se o par:
et u(t)

1
,
+ j

(9)

da funcao et u(t) e sua transformada de Fourier.


Mas a quest
ao do valor de u(0) ainda n
ao foi resolvida. O fato de u(t) ser uma funcao descontnua,
significa que ela pode assumir qualquer valor em
t = 0? Isto n
ao parece correto, pois significaria
afirmar que lim0 et u(t) = u(t) implica em
1
1
1
lim0 +j
= j
e por conseguinte u(t) j
.
A propria raz
ao parece indicar um problema, j
a
que a transformada de Fourier possui apenas a
parte imagin
aria. No entanto, ao calcular a transformada inversa de Fourier no par obtido da equacao 9,
e

1
u(t) =
2

1
ejt d ,
+ j

(10)

u(t)e(+j)t dt

algo impressionante acontece: de fato, escrever


et u(t) e apenas uma forma de dizer que a funcao et e zero para t < 0. Em t = 0 a funcao
vale u(0), que e independente de e e exatamente
o que se procura. Dessa forma, fazendo t = 0 na
equacao 10, tem-se:
1
u(0) =
2

1
1
d =
+ j
2

j
d .
2 + 2

(11)
A parte imagin
aria do integrando da equacao 11
ser
a zero, porque o integrando e uma funcao mpar. Assim,
1
u(0) =
2

d =
2 + 2

d .
2 + 2

(12)

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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

Fazendo-se a mudanca de vari


aveis x = /
= x e consequentemente d = dx temse, por fim, o valor da descontinuidade na funcao
degrau unit
ario:
u(0)

d
2 + 2

dx
1 + x2

2
dx
+ 2 x2

=
=


1

arctan(x)

0
1
.
2

Isto e, o valor u(0) ilustrado pela figura 2 possui


um valor real, o que e natural, apesar de ser um
resultado impressionante! Em verdade, o truque
6u(t)
1

1/2

Figura 2: Valor de u(0).


de se adicionar um fator de convergencia et para
a transformada de Fourier,
V ()

et u(t)dt

u(t)e(+j)t dt ,

(13)

esconde uma realidade ainda maior. Ora, se for


feita a mera mudanca de vari
aveis + j = s,
tem-se:
V ()

u(t)e

(+j)t

dt

u(t)est dt

Nesta altura dos acontecimentos, pode-se considerar como uma das pontes de ligacao entre as transformadas de Fourier e Laplace exatamente a funcao degrau unit
ario, criada por Heaviside h
a mais
de um seculo! O que e lcito afirmar, seguindo o
objetivo proposto de criar uma vis
ao unificada do
conceito das duas transformadas, pois uma e outra s
ao, em essencia, a mesma coisa [secao 3]! A
quest
ao do valor da funcao degrau em t = 0 engloba ainda outra quest
ao de extrema import
ancia: como a transformada de Fourier se comporta
em uma descontinuidade? Do resultado obtido
para a funcao degrau, pode-se conceber, por inducao, que a transformada converge em uma descon(0 )
tinuidade para seu ponto medio, i.e. f (0+ )+f
.
2
Fato que n
ao e t
ao impressionante, visto a analogia feita por Fourier da sua transformada como
uma extensao da serie hom
onima. Para as series
de Fourier, o fen
omeno de Gibbs [J. W. Gibbs
(?1839 1903)] estabelece exatamente isto: que a
serie de Fourier converge em uma descontinuidade
para seu ponto medio (Hunt, 2005).

U (s) ,

(14)

que e, como se pode perceber, a transformada de


Laplace da funcao degrau unit
ario:
U (s) =

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1
1
=
.
s
+ j

(15)

Considera
c
oes finais

Ao comparar as transformadas de Laplace e


Fourier, acaba-se por descobrir que elas podem
simplificar bastante a resolucao de um problema
especfico. Comparar, no entanto, consiste em
procurar relacoes de semelhanca e de diferenca.
Mais rigorosamente, as transformadas de Laplace
e Fourier podem ser compreendidas como integrais de contorno em um plano complexo, que realizam operacoes neste universo (Papoulis, 1962).
Ambas nasceram como tecnica de resolucao de
equacoes diferenciais, mas tomaram uma forma
abrangente e inimagin
avel, principalmente no que
diz respeito `a versatilidade de aplicacoes; tendo
seguido a partir da caminhos relativamente
ou aparentemente dspares. A transformada
de Laplace, que opera sobre todo plano complexo, especializou-se em sistemas din
amicos e
e muito eficiente no estudo da estabilidade de sistemas, sobretudo lineares e invariantes no tempo
(LTI) (Andrews, 1999).
A teoria da estabilidade leva inevitavelmente
a funcoes temporais da forma e(+j)t , com
e R. Esta forma explode para t
se > 0 e por isso 0 e a condicao
para um comportamento est
avel do sistema
analisado. E acontece frequentemente que
s(= + j) seja uma raiz complexa de uma
equacao f (s) = 0. Se f (s) e um polin
omio,
isto implica que f (s) e analtica. Geralmente,
a quest
ao n
ao e sobre valores especficos de ,
mas simplesmente se todos os valores de s
ao
menores ou iguais a zero, condicao que assegura a estabilidade do sistema.

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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

O problema de determinar se todas as solucoes para f (s) = 0 tem razes negativas


foi proposto por Maxwell [que ficou interessado em estabilidade quando estudava a din
amica dos aneis de Saturno em meados de 1850]
(Nahin, 1998). Este problema foi resolvido algebricamente pelo rival de Maxwell em Cambridge, Edward John Routh (?1831 1907).
Mais tarde, em 1855, o matem
atico alemao
Adolf Hurwitz (?1859 1919) solucionou o
mesmo problema utilizando a nascente teoria
de funcoes de vari
avel complexa. Atualmente,
os estudantes aprendem a tecnica com o nome
de regra de Routh-Hurwitz para a estabilidade.
A transformada de Fourier, por sua vez, e ideal
para o estudo de fen
omenos transit
orios e de resposta em frequencia, j
a que realiza operacoes sobre o eixo imagin
ario, mas permite enxergar aspectos que a primeira n
ao pode, ou que pode de
maneira mais complexa (Lathi, 2007).
Historicamente, uma tem relativa ascendencia com relacao `
a outra, visto que, nos prim
ordios do desenvolvimento da transformada de Laplace, a formulacao de Fourier foi frequentemente
utilizada para validar os resultados obtidos com
a primeira. O pr
oprio Heaviside apoderou-se
deste artifcio in
umeras vezes, utilizando inclusive exemplos de difus
ao de calor explorados por
Fourier (Heaviside, 1893) [p.286-288] ou demonstrando que o teorema da expans
ao levava diretamente `as series de Fourier, para o caso de
uma tensao peri
odica, assumindo, desde aquela,
epoca que o operador p era um n
umero complexo (Heaviside, 1893) [p.131-134].
Unificar, neste contexto, n
ao significa criar
uma transformada u
nica. H
a inclusive trabalhos neste sentido, como por exemplo (Corinthios,
2002) e uma transformada generalizada n
ao teria
utilidade pratica para os objetivos propostos. O
interessante aqui e observar como as duas transformadas delicadamente se tocam exatamente
na funcao degrau unit
ario, que pode ser utilizada
como um mote para a compreens
ao das relacoes
entre as transformadas de Fourier e Laplace e que,
matematicamente, a transformada de Laplace e
simplesmente a transformada de Fourier amortecida. O nome da funcao (unit
ario) ganha aqui,
talvez, um novo significado, qual seja o de unificar, de unir, de articular, de, em u
ltima an
alise,
sintetizar.
Refer
encias
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