Quito-Ecuador
Pablo Achig Santamaria
pachig@est.ups.edu.ec
aartiedac@est.ups.edu.ec
pandradem@est.ups.edu.ec
aizam@est.ups.edu.ec
griveraa@est.ups.edu.ec
syanezc@est.ups.edu.ec
I. INTRODUCCION
IV. DESARROLLO
A. Representacin de la posicin.
La representacin de posiciones, se debe definir sistemas de
coordenadas y establecer las convenciones propias para la
representacin respectiva.
Este tema de la representacin de la posicin se enfoca en el
plano y en el espacio es decir en dos y tres dimensiones
respectivamente.
El primero cuenta con dos grados de libertad, en donde la p
osicin debida a un punto, se definepor dos componentes ind
ependientes. Para el caso tridimensional, se requiere usar tre
s componentes.1
1) Representacin de la posicin en coordenadas
cartesianas.
En el plano el sistema coordenado OXY de referencia, para el
cual el punto a se expresa por las componentes (x,y). A este
punto le corresponde un vector p (x,y). [1]
1
Universidad Abierta y a Distancia, datateca.unad.edu.co, 2014. [En lnea].
Available:
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299012/ROBOTICA%20AVANZADA%20EXE/
UNIDAD%201/representacin_de_la_posicin1.html. [ltimo acceso: 6 11 2015].
B. Representacin de la orientacin.
Cuando necesitamos definir un punto en el espacio, es
suficiente a travs de los datos correspondientes a su
posicin. Pero, para el caso de un slido, se precisa
adicionalmente contar con su orientacin respecto a un
sistema de referencia. En el caso de los robots tambin se
requiere indicar su orientacin. Esto se puede traducir en tres
componentes linealmente independientes.
Figura 3: Dos dimensiones (Coordenadas Polares)
Mientras que cuando tenemos tres dimensiones el vector p,
queda expresado como p (r, , Z). A esto se lo conoce como
coordenadas cilndricas. [1]
v.
= [ , ] = +
= [ , ] = +
= [ , , ] = + +
= [ , , ] = + +
= [
[ ] = [ ]
= [
0
]
(, ) = [ 0
0
1
0
0 ]
ngulos, cules son los ejes sobre los que se realizan los
giros. Existen diversas posibilidades (24 formalmente
definidas), siendo las tres ms usuales las que se muestran a
continuacin
ngulos de Euler ZXZ
Es una de las representaciones ms habituales entre las que
realizan los giros sobre ejes previamente girados. Se le suele
asociar con los movimientos bsicos de un girscopo. Si se
parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente
coincidentes, se puede colocar al sistema OUVW en
cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos.
(, ) = [
0
0
0]
1
ngulos de Euler
1.
2.
3.
2.
3.
V. PROCEDIMIENTO
Matrices de transformacin homognea
P31
]
K11
=[
posicin
]
Limite de
Rotacin
Deg.
q1
q2
q3
q4
q5
-150 a +150
-60 a +120
-110 a +120
-90 a +90
-200 a +200
Velocida
d
Mxima
Deg./s
180
90
135
180
210
Se
puede
tambin
apreciar
que
dichas
representaciones sirven para apreciar la orientacin
VII. REFERENCIAS
VI. CONCLUSIONES
VIII. BIOGRAFIAS
Pablo Achig, naci en Quito-Ecuador el 14
de Noviembre de 1993. Realiz sus estudios
secundarios en el Colegio Tcnico Don
Bosco. Estudia en la Universidad Politcnica
Salesiana en la Facultad de Ingeniera
Elctrica en la misma que est cursando el
8vo nivel de ingeniera.
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