Seminario Internacional La Hidroinformtica en la Gestin Integrada de los Recursos Hdricos

&$/,%5$&,21'($&8('8&726&21/2*,&$',)86$
6DODV'*yPH]5\6DOGDUULDJD-
8QLYHUVLGDGGHORV$QGHV%RJRWi'&&RORPELD

5(680(1

La calibracin de acueductos es un problema matemticamente insoluble. En esta investigacin, se utiliza lgica difusa
para capturar el conocimiento de personas que realizan calibracin manual. As se puede automatizar el proceso. Se
utiliza la lgica difusa para calibrar tubos simples, en serie y rutas embebidas en redes de acueducto, utilizando
diferentes condiciones iniciales. El sistema difuso define el cambio que se debe realizar en las variables topolgicas
para mejorar la calibracin. Este proceso se realiza iterativamente hasta que el sistema difuso establezca que no se
deben realizar ms cambios. Se muestra que la calibracin es satisfactoria. Finalmente se realiza un refinamiento a la
configuracin de los conjuntos que mejora la precisin del sistema.

$%675$&7

The calibration of water distribution networks is a mathematically insoluble problem. Fuzzy logic is used in this
investigation to capture knowledge from persons who calibrate networks manually. This way, process can become
automatic. Fuzzy logic is used to calibrate simple pipes, pipes series and paths inside networks. Several initial
configurations are used. Fuzzy system calculates changes to make to topological variables, in order to improve
calibration. This process is repeated until fuzzy system establishes no more changes must be made. A satisfactory
calibration is obtained. Finally, fuzzy sets configuration is refined to improve system precision.

,1752'8&&,21
En esta investigacin, se utiliza la lgica difusa como un sistema de control. En este sistema, las
variables controladas son las hidrulicas: caudal y presin. Las variables de control son las de
calibracin: rugosidad, coeficiente de prdidas menores y coeficiente de fugas. El sistema difuso
recibe las diferencias entre las variables hidrulicas calculadas y las ledas en campo. A partir de
esta informacin, dice cunto deben ser cambiadas las variables de calibracin. El sistema trabaja
con las diferencias, tanto en entrada como en salida, debido a que esa es la manera en que se realiza
la calibracin manual. La persona que realiza la calibracin decide un cambio sobre la rugosidad (u
otra variable de calibracin), a partir de la diferencia observada entre los valores tericos y
observados. El proceso se realiza iterativamente hasta que se considere calibrado el sistema, o
fsicamente imposible mejorar la calibracin. Entonces, el sistema difuso no calibra, solo hace
mejoras que utilizadas iterativamente llegan a calibrar al sistema hidrulico.
0$5&27(25,&2
(OSUREOHPDGHODFDOLEUDFLyQ
La modelacin de acueductos permite calcular las presiones y caudales de una red de acueducto a
partir de la informacin de tuberas y nodos. Es posible que algunas variables fsicas cambien con la
edad, por lo que el sistema de modelacin ya no reproduce lo que ocurre en campo. Esas variables
fsicas deben entonces ser recalculadas. Esto puede hacerse a partir de mediciones en campo de
presiones y caudales. Se necesita entonces un sistema para obtener las nuevas variables fsicas a
partir de las mediciones hidrulicas. Esto es lo que intentan hacer los sistemas de calibracin (ver
Figura 1).
/yJLFDGLIXVD
Consiste en la formulacin de leyes lgicas en las que los valores de verdad de las sentencias no se
restringen a verdadero y falso, sino que pueden tener valores intermedios. El grado de pertenencia
de un elemento a un conjunto difuso es un nmero entre 0 y 1. Si es 0 se considera que el elemento
no pertenece al conjunto. Si es 1, pertenece. Si es un valor intermedio, pertenece en ese grado al
conjunto. Un conjunto difuso est definido por su funcin de grado de pertenencia. Esta funcin
asigna a todos los elementos del universo, su grado de pertenencia al conjunto.
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Figura 1. Modelacin y calibracin de acueductos.

Figura 2. Tipo de relaciones que se pueden
establecer con lgica difusa.
La lgica difusa permite establecer formalmente relaciones subjetivas que utilizan personas
expertas para controlar sistemas manualmente (ver Figura 2). Para esto se toma el rango de cada
una de las variables de entrada y de salida y se divide en subconjuntos que se traslapan.
Posteriormente se define la funcin de pertenencia para cada uno de estos subconjuntos. De esta
manera, se pasa de un rango cuantitativo y preciso a uno cualitativo y difuso. Se establecen reglas
que relacionan las entradas con las salidas. Los conjuntos, las funciones de pertenencia y las reglas,
se extraen del conocimiento de la persona experta en realizar el proceso manual.
Sin embargo, es en las reglas donde se encuentra de manera ms directa el conocimiento del
experto. Las reglas definen, para cada combinacin de conjuntos de entrada, cul es la combinacin
de salidas correspondiente. Al tener valores especficos de entrada, estos pertenecen difusamente a
los conjuntos de entrada. Y al conectarse con las reglas, sus salidas pertenecen tambin difusamente
a los conjuntos de salida. La respuesta del sistema se obtiene al calcular el centroide de los
conjuntos de salida difusos resultantes. Como ejemplo puede observarse la arquitectura montada
para esta investigacin en particular.




 
 



   


GRAN REGULAR REGULAR +

GRAN +




  
 


IMPORTANTE BAJA
IMPORTANTE +

)LJXUD&RQMXQWRVGLIXVRV 4\ P. Las

etiquetas corresponden a conjuntos de
izquierda a derecha




  


 



 

 

ALTA -

MEDIA -

BAJA -

BAJA +

MEDIA +

ALTA +



Figura 4. Conjuntos difusos velocidad. Las

etiquetas corresponden a conjuntos de
izquierda a derecha

'(6&5,3&,21'(/6,67(0$
Para el sistema de calibracin se definen las siguientes variables de entrada: Diferencia en presin
(modelo vs. campo); Diferencia en caudal (modelo vs. campo); Velocidad de flujo (modelo);
Presin (modelo). Y las siguientes variables de salida: Cambio a la rugosidad; Cambio al
coeficiente de prdidas menores; Cambio al coeficiente de fugas. Las variables de entrada Q y P
usan la definicin de conjuntos que se muestra en la Figura 3. Se observa para cada posible valor de
Q o P, el grado de pertenencia a los conjuntos. Los conjuntos son independientes para cada
variable, es decir, el conjunto GRAN de la variable Q no es el mismo conjunto GRAN de la
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variable P. La Figura 4 muestra la definicin de conjuntos para la variable de entrada v

(velocidad). La Figura 5 muestra la definicin de conjuntos para la variable de entrada P (presin).



 


"







 


 


 


 


 

& & & & & & & & & & &
%# $ % #'(% #)(% # * % #+(% % +(% * % )(% ,' % $ % % $ + %
&

FUERTE BAJA BAJA +

FUERTE +

CONSIDERABLE POCO IMPORTANTE

CONSIDERABLE +

Figura 5. Conjuntos difusos presin. Las

etiquetas corresponden a conjuntos de
izquierda a derecha

MODERADA NULA
MODERADA +
MUY FUERTE +

Figura 6. Conjuntos difusos Ks, Km, C.

Las etiquetas corresponden a conjuntos de
izquierda a derecha

La Figura 6 muestra la definicin de conjuntos para las variables de salida: ks, km y C

(cambios en rugosidad, coeficiente de prdidas menores y coeficiente de fugas). La Tabla 1 es una
de las reglas usadas para conectar los conjuntos de entrada con los conjuntos de salida.
Tabla 1. Descripcin de una de las 882 reglas del sistema difuso
Entrada
Entrada
Entrada
Entrada
Salida
Salida
Salida

Var
Velocidad
Q
Presin
3
Ks
Km
&

Conjunto
BAJA BAJA
CONSIDERABLE +
GRAN +
MUY FUERTE +
FUERTE +
NULA

Figura 7. Esquema del sistema a calibrar en las pruebas de tubo simple

El sistema difuso debe establecer una combinacin de conjuntos de salida para cada posible
combinacin de conjuntos de entrada. Por esto se tienen 7 * 7 * 6 * 3 = 882 reglas como la que se
observa en la Tabla 1. Las reglas estn diseadas para utilizarse sobre una lnea de energa en la que
la medicin de caudal se hace aguas arriba, la medicin de presin se hace aguas abajo. La
diferencia relativa en las variables hidrulicas se calcula as:
(var calculada var medida)/(var medida)
La respuesta que arroja el sistema difuso es el cambio que se debe realizar sobre cada una de las
variables de calibracin de manera porcentual. Si:

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VC: Variable de calibracin; SS: Salida del sistema difuso; NVC: Nuevo valor de la variable de
calibracin. Entonces: NVC = (1+SS) * VC
(MHPSORGHFiOFXORGHGLIHUHQFLDVGHYDULDEOHVGHFDOLEUDFLyQFRQHOVLVWHPDGLIXVR
Para desarrollar el ejemplo se supone que se tienen las siguientes condiciones:
Presin medida: 20 m; Presin calculada: 95.5 m; Caudal medido: 50 l/s; Caudal calculado:
30.1
l/s; Dimetro: 100 mm; Rugosidad: 0.1 mm; Coeficiente de prdidas menores: 2; Coeficiente de
fugas: 0.01
Las entradas al sistema difuso son entonces (Para la primera iteracin): Velocidad: 33.83;
Diferencia de caudal: (30.1 - 50) / 50 = -0.398; Presin: 95.5; Diferencia de presin:
(95.520)/20 = 3.78. Si se obtienen las siguientes salidas del sistema difuso: Diferencia de rugosidad:
0.686; Diferencia c. de p. menores: 0.686; Diferencia c. de fugas: 0.323. Los cambios aplicados a
las variables de calibracin son: Rugosidad:
0.1 * (1 + 0.686) = 0.1686; Coeficiente de
prdidas menores: 2 * (1 + 0.686) = 3.372; Coeficiente de fugas: 0.01 * (1 + 0.323) = 0.01323
358(%$6
Se realizaron las siguientes pruebas: Tubo simple sin fugas, Qi Pe (ver Figura 7); Tubo simple con
fugas, Qd Pe diferencia pequea; Tubo simple con fugas, Qd Pe diferencia grande; Tubo simple con
fugas, Qd Pd; Tubo simple con fugas, Qe Pe; Tubo simple con fugas, Qe Pd; Tubos en serie, Qd Pe;
Ruta embebida, Qd Pe; Ruta embebida, Qe Pd.
Convenciones: Qi: Inicia con Q calculado igual a medido; Qd: Inicia con Q calculado por debajo
del medido; Qe:
Inicia con Q calculado por encima del medido; Pd: Inicia con P calculada por
debajo de medida; Pe: Inicia con P calculada por encima de medida.
Posteriormente, se realiza un afinamiento al sistema difuso disminuyendo el rango de aquellos
conjuntos que implican que el sistema ya est calibrado o casi calibrado. Estos conjuntos son:
Variables P y Q, conjuntos BAJA; Variables Ks, Km y C, conjuntos NULA. As, se
aumenta la precisin a partir de la cual el sistema difuso considera que se ha completado la
calibracin. Por lo tanto, este afinamiento se hace para mejorar la precisin de los resultados de
calibracin. El sistema difuso se automatiza, pero las iteraciones se realizan manualmente.
7XERVLPSOHVLQIXJDV4L3H
La Figura 8 resume el proceso de calibracin del experimento. Se puede observar que el sistema
converge en 9 iteraciones, acercando el valor calculado de la presin al valor medido. Esto lo logr
aumentando la rugosidad. Se debe tener en cuenta que en cada iteracin, se utiliza el sistema difuso
para mejorar progresivamente la calibracin. No se modifica el coeficiente de fugas porque no hay
fugas, ya que el caudal calculado es igual al medido.
50
40
30
20
10
0

0.02
0.015
0.01
0.005
0
1

PRESIN

MEDICIN

10

RUGOSIDAD

Figura 8. Calibracin a travs de las

iteraciones

Universidad del Valle/Instituto Cinara

36
34
32
30
28
26

0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49
Caudal (lts/s)

Medicin

Figura 9. Calibracin de caudal a travs de las

iteraciones

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7XERVLPSOHFRQIXJDV4G3HGLIHUHQFLDSHTXHxD
En experimento esquematiza el caso tpico de calibracin. Se tiene un modelo que calcula un caudal
menor que el medido y una presin mayor que la medida. Es el caso tpico porque la diferencia
entre el modelo y la red en campo normalmente radica en las prdidas de masa y energa
adicionales que ocurren en campo. Estas son causadas por envejecimiento de tuberas,
incrustaciones, taponamientos, fugas, fallas, porosidad del material, etc.
100

40%

95

30%

90

20%

85

10%

80

0%

75

Medicin

Dif Km (%)

Dif C (%)

150

40

100

20

50

-10%

0
0

1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49
Presin (mca)

60

Dif Ks (%)

Figura 10. Calibracin de presin a travs de

las iteraciones

10

15

20

25

Caudal (lts/seg)

Medicin

Presin (mca)

Medicin

30

Figura 11. Calibracin de caudal y presin a

travs de las iteraciones

La Figura 9 muestra cmo se calibra el caudal hasta acercarse bastante al valor medido. Esto se
logra aumentando el coeficiente de fugas. Se necesitaron casi 50 iteraciones.
La Figura 10 muestra la calibracin de la presin. Puede observarse que despus de las primeras 10
iteraciones, solo el coeficiente de fugas se encarga de calibrar tanto la presin como el caudal.
7XERVLPSOHFRQIXJDV4G3HGLIHUHQFLDJUDQGH
En este caso, puede observarse que ocurrieron algunas fluctuaciones antes de completarse la
calibracin. Sin embargo el sistema converge satisfactoriamente (ver Figura 11).
Tubo simple con fugas, Qd Pd
Este experimento representa un caso poco comn, ya que la presin en campo empieza siendo
superior. Esto significa que el modelo est simulando ms prdidas de energa que las existentes.
Entonces, el modelo tiene que recuperar energa. Esto en ocasiones es imposible y puede implicar
una revisin en campo del sistema.
70
60
50
40
30
20
10
0

4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
0

10
Caudal (lts/seg)

15

20
Medicin

25

30
C

Figura 12. Calibracin del caudal a travs de

las iteraciones

160
140
120
100
80
60
40
20
0
0

10

15

Presin (mca)

20

25

30

Medicin

Figura 13. Comportamiento de la presin a

travs de las iteraciones

La Figura 12 muestra una calibracin normal del caudal. Sin embargo, la Figura 13 muestra que la
presin no pudo ser calibrada. Esto ocurre porque es imposible crear energa para aumentar la

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presin. El aumento en las fugas causa una ligera disminucin de la presin que se controla
ligeramente disminuyendo los parmetros de prdidas de energa (ver Figura 14).
7XERVLPSOHFRQIXJDV4H3H
Este caso tambin es poco comn debido a que implica que en campo se est perdiendo menos
masa que en el modelo. Lo comn es que a travs del tiempo las fugas aumenten en campo. Obliga
al modelo a crear masa para disminuir el caudal modelado. Se puede recuperar masa disminuyendo
el coeficiente de fugas, pero hay un lmite y puede ser imposible lograr la calibracin. En este caso
se debe hacer una revisin en campo.
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00

2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
0

10

15

20

Ks (mm)

25

150

500

0
0

Km

25

0.0025

20

30.03

0.0020

30.02

0.0015

15

30.02

0.0010

30.01

0.0005

30.01

0.0000

Caudal (lts/s)

20

10

15

25

Figura 16. Modificacin del caudal

20

Medicin

25
Km

Figura 15. Calibracin de la presin a travs

de las iteraciones

0.0030

15

Presin (mca)

30.03

10

1000

50

30.04

1500

100

30

Figura 14. Disminucin de parmetros de

prdidas de energa

2000

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10
5
0
1

CA UDA L

MEDICIN

9 10 11 12 13
COEF.FUGA S

Figura 17. Calibracin del caudal a travs de

las iteraciones

La Figura 15 muestra que la calibracin de la presin se logra normalmente, aunque ocurren

algunas fluctuaciones antes de lograr la convergencia. La Figura 16 muestra cmo se disminuye
ligeramente el caudal. Esto se logra disminuyendo el coeficiente de fugas. Sin embargo, la
disminucin es muy pequea y es insuficiente para lograr la calibracin.
7XERVLPSOHFRQIXJDV4H3G
Este caso es poco comn por las mismas razones que los dos anteriores pero con una diferencia.
Hidrulicamente, aumentar el caudal implica disminuir la presin. Los dos casos anteriores
requeran subir o bajar las dos variables hidrulicas conjuntamente. Esta calibracin es difcil
porque mejorar con respecto a una medicin implica desmejorar con respecto a la otra. En cambio,
en este caso, se requiere disminuir caudal y aumentar presin. Las dos cosas son difciles y poco
comunes, pero se pueden calibrar de manera cooperativa. Es posible que fsicamente ninguna de las
2 variables pueda calibrarse. Las Figuras 17 y 18 muestran la calibracin de la presin y el caudal.
Puede verse que la calibracin de la presin fue bastante irregular. Esto es consecuencia del hecho
de tratarse de una recuperacin de energa, que es ms difcil que una calibracin comn. En las
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ltimas iteraciones la disminucin del caudal gener aumentos en la presin. La rugosidad entonces
aument ligeramente para disminuir la presin mantenindola dentro del rango de error aceptable.
7XERVHQVHULH4G3H
Se puede observar que al llevar el problema a varios tubos, en este caso en serie, los resultados
tambin son satisfactorios. Se necesitaron 17 iteraciones para alcanzar la convergencia.
5XWDHPEHELGD4G3H
Este experimento se realiza porque la calibracin por rutas en redes de acueductos es muy eficiente.
As, se puede hacer que la lgica difusa se pueda utilizar para calibrar no solo tuberas sencillas,
sino tambin, redes complejas. Las Figuras 21 y 22 muestran que la calibracin del caudal y la
presin fueron satisfactorias. La Figura 24 muestra la red y la ruta utilizadas. Se utilizaron
mediciones de campo reales.
165

1.2

60

160

50

0.8

40

0.6

30

0.4

20

0.2

10

155
150
145
140
135
130

0
1

PRESIN

MEDICIN

80

0.006

60

0.004

40
20

0.002

0.000
10

15

0.13
0.12

27

0.11

26

0.1

25

0.09

24
23

0.08
2

CA UDA L

0.01

Medicin

28

Ks (mm)

40
38
36
34
32
30
28

20

29

Figura 20. Calibracin de la presin a travs

de las iteraciones

15

Figura 19. Calibracin del caudal a travs de

las iteraciones

20

Medicin

10

Caudal (lts/s)

0.008

Presin (mca)

RUGOSIDA D

100

10 11 12 13

Figura 18. Calibracin de la presin a travs

de las iteraciones

0.40
0.35
0.30
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00

Serie3

10

COEF. FUGAS

Figura 21. Calibracin del caudal a travs de

las iteraciones
1.4

40

1.2

0.008
0.006
0.004
0.002
0
1

PRESIN

5
MEDICIN

RUGOSIDAD

Figura 22. Calibracin de la presin a travs

de las iteraciones
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35

0.8
0.6

30

0.4
25

0.2
1

CA UDA L

MEDICIN

9 10 11 12 13
COEF.FUGA S

Figura 23. Calibracin del caudal a travs de

las iteraciones
Salas, D. HWDO 272

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5XWDHPEHELGD4H3G
Se prob tambin la calibracin de una ruta embebida en una red de acueducto para el caso poco
comn (Qe Pd). Se tuvieron buenos resultados, aunque la presin casi no pudo modificarse. El
caudal se calibr parcialmente. Es decir, se calibr hasta donde es posible, porque este tipo de
calibracin no siempre lo es. Calibrando manualmente no se hubiera conseguido un resultado
mejor. No se utilizaron mediciones de campo reales.
$ILQDPLHQWR
La Figura 23 muestra el proceso de calibracin del caudal despus de afinar el sistema difuso. El
rango de error disminuy en un 70%.

Figura 24. Ruta embebida calibrada

&21&/86,21(6
Las grficas del proceso de calibracin durante las iteraciones, muestran un comportamiento similar
al de un experto realizando una calibracin manual.
Se debe tener especial cuidado en que el punto de medicin de caudal est aguas arriba y el de
medicin de presin est aguas abajo en la ruta. El sistema est diseado para funcionar bajo estas
condiciones. No cumplir estas condiciones puede causar divergencia del proceso de calibracin.
Los resultados obtenidos despus del afinamiento son ms precisos.
experimento exitoso.

El afinamiento fue un

El proceso de calibracin es guiado primordialmente por el coeficiente de fugas. El sistema est

diseado bajo este concepto. Lo tiene en cuenta de manera efectiva al modificarlo de manera lenta
y conservadora.
En algunos casos, las condiciones hidrulicas hacen que sea fsicamente imposible la calibracin de
algn parmetro. El sistema reconoce esto, y calibra solo hasta donde es posible y se detiene.
Las variables hidrulicas (sobre las que se mide la calidad de la calibracin) a veces fluctan
durante el proceso. Sin embargo, el proceso es muy estable, no diverge y tiene una tendencia muy
fuerte al valor correcto de calibracin.

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Cuando la calibracin consiste en recuperacin (disminuir caudal o aumentar presin), el sistema

calibra hasta donde es posible. Lo hace de manera conservadora, lenta y con algunas
irregularidades, pero converge hasta la mejor respuesta posible. Ver caso Qe Pd en tubera simple.
El sistema se comport bien y de manera consistente al pasar de tuberas simples a tuberas en serie
y a rutas embebidas en redes grandes. Con rutas es posible calibrar totalmente una red abierta y
parcialmente una red cerrada.
Este sistema no pretende an calibrar totalmente redes cerradas, pero a cambio, captura el
conocimiento hidrulico de manera controlada. Los avances en desarrollo e investigacin sobre
sistemas de este tipo son mucho ms seguros.
Los resultados que se tuvieron con el afinamiento permiten pensar que el sistema puede llegar a ser
ms preciso si se afinan ms los rangos de los conjuntos difusos, o si eventualmente la pertenencia a
un conjunto es decidida por una red neuronal, generando un sistema hbrido neuronal difuso.
En general, el sistema de calibracin con lgica difusa es satisfactorio. Muy posiblemente es el
camino correcto para llegar a un sistema eficiente y determinstico de calibracin de acueductos.
5()(5(1&,$6
Lotfi A. (1990), Fuzzy logic, neural networks and soft computing
Munakata T. & Jani Y. (1993), Fuzzy systems: an overview
Salas D. & Gmez R. & Saldarriaga J. (2003), Aplicabilidad de tcnicas de inteligencia artificial a
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Univesidad de los Andes (2002), Plano ptimo de Presiones

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