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Breve Historia

1950: Diseo de pilotos automticos para


aeronaves de alto rendimiento:
Controladores de ganancia constante trabajan bien
en una condicin de operacin pero no durante todas
las condiciones de vuelo.
Gain Scheduling: tcnica adecuada para
controladores de vuelo.

1958: Kalman desarrolla el Controlador


Auto-sintonizado (STC), el cual se autoajusta
para controlar un proceso arbitrario.

Breve Historia
1960: Feldbaum desarrolla el Control Dual,
en el cual la accin de control sirve a dos
propsitos: controlar e investigar el proceso.
60s-70s: Sistemas adaptivos por Modelo de
Referencia.
60s-70s: Identificacin por mnimos
cuadrados recursivos.
Inicios de 80s: Anlisis de Convergencia y
estabilidad.

Breve Historia
1980s: Primeros controladores adaptivos
comerciales
Mediados 80s: Anlisis de Robustez.
1990s: Control adaptivo Multimodelo.
Investigacin en Sistemas no lineales da mayor
entendimiento de los sistemas adaptivos.

1990s: Nuevas ideas tomadas del campo de


las ciencias computacionales:
Redes Neuronales, lgica difusa.

Cundo funciona un controlador fijo?


La idea del control retroalimentado es
justamente hacer inmune al sistema respecto a
variaciones en la dinmica de la planta
(perturbaciones).
Entonces, para qu un control adaptivo?

No es suficiente un controlador fijo?

Cundo funciona un controlador fijo?


Consideremos un controlador lineal clsico:
Gc ( s )G p ( s )
Y (s)

R( s) 1 Gc ( s)G p ( s)

e
-

Gc(s)

Gp(s)

Cundo funciona un controlador fijo?


De la Funcin de Transferencia en lazo
cerrado:
Gc ( s )G p ( s )
Y (s)
R( s)

1 Gc ( s)G p ( s)

Se observa que para el rango de frecuencias en


el cual la ganancia de lazo:
L=Gc(s)Gp(s)>>1,
La funcin de transferencia se hace inmune a
las variaciones en Gp(s).

Cundo funciona un controlador fijo?


Una manera de lograr robustez a travs de
L=Gc(s)Gp(s)>>1,

Es mediante una alta ganancia del controlador


Gc(s), lo cual no se puede lograr para todas las
frecuencias (o de lo contrario se amplifica el
ruido)

Qu tan graves son los efectos de las


variaciones en la planta?
Ejemplo 1: Consideremos el sistema cuya funcin
transferencia de lazo abierto es
1
G( s)
( s 1)( s a)

Donde el parmetro a sufre variaciones, digamos,


a=-0.01, 0 y 0.01.
En la figura siguiente se muestra que las
variaciones de la dinmica en lazo abierto son
enormes y sin embargo, en lazo cerrado son
insignificantes:

Qu tan graves son los efectos de las


variaciones en la planta?
a= -0.01

a=0
a= -0.01, 0 y 0.01
a=0.01

Qu tan graves son los efectos de las


variaciones en la planta?
Ejemplo 2. Consideremos ahora la funcin
transferencia de lazo abierto siguiente
400(1 sT )
G( s)
( s 1)( s 20)(1 Ts)

Donde T = 0, 0.015 y 0.03,


En la figura siguiente se muestra que las
variaciones de la dinmica en lazo abierto son
insignificantes y sin embargo, en lazo cerrado son
enormes.

Qu tan graves son los efectos de las


variaciones en la planta?
T=0.015
T=0
T = 0, 0.015, 0.03
T=0.03

T=0

T=0.03

T=0.015

T=0.03

T=0
T=0.015

Qu tan graves son los efectos de las


variaciones en la planta?
En los dos ejemplos anteriores se puede escoger
un controlador fijo con el ancho de banda
adecuado para lograr un buen desempeo a pesar
de las variaciones de la planta.
Sin embargo, en algunos casos es imposible
encontrar el controlador fijo adecuado:

Qu tan graves son los efectos de las


variaciones en la planta?
Ejemplo 3: Sea la F. T. de lazo abierto (integrador con
signo desconocido):

G ( s)

kp
s

Donde kp puede tomar valores positivos y negativos.


Este sistema NO puede ser controlado por un controlador
lineal fijo.

Qu tan graves son los efectos de las


variaciones en la planta?
En efecto, sea un controlador lineal fijo:
Gc ( s)

P( s )
con deg(Q) deg( P)
Q( s )

La F.T. en lazo cerrado ser

Gc ( s)

k p P( s)
sQ( s) k p P( s)

Sea 1 el coeficiente del trmino de mayor grado en Q,


entonces el polinomio caracterstico
sQ(s) k p P(s)
tiene coeficientes positivos y negativos Sistema
Inestable.

Fuentes de variaciones en los procesos


Enfoque convencional de control:
Disear un controlador fijo basado en una condicin de
operacin de la planta y confiar en la robustez del
controlador para afrontar variaciones.
A continuacin se ilustra como trabaja este enfoque ante
algunas variaciones tpicas.

Fuentes de variaciones en los procesos


Actuadores no lineales.
lineales En la siguiente figura se muestra
un sistema donde el actuador es una vlvula no lineal
ur

e
-

1 u
K 1

T
s
i

Control PI

f(.)

Gp(s)

Vlvula

Planta

1
G p (s)
( s 1)3

Donde v f (u ) u
La linealizacin de la vlvula alrededor de un punto de
operacin ur considera que la ganancia de la vlvula es
constante:
4

Fuentes de variaciones en los procesos


Se sintoniza el PI suponiendo el punto de operacin
ur 0.3 , con lo cual se obtienen los parmetros del PI
K 0.15, Ti 1
La respuesta al escaln en las condiciones nominales es:
0.4
0.3

ur

0.2

0.1
0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

Fuentes de variaciones en los procesos


Si el punto de operacin cambia:
1.5

ur

1
0.5

0
-0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

20

30

40

50

60

70

80

10

y
5

ur

0
0

10

Fuentes de variaciones en los procesos


Control de concentracin
concentracin. Los sistemas con tanques de
almacenamiento y flujos a travs de tuberas son muy
comunes en el control de procesos.
Los flujos estn relacionados con la tasa de produccin,
de manera que si sta cambia, cambian las dinmicas del
proceso.

Un controlador bien sintonizado para una tasa de


produccin no necesariamente trabajar bien para una
tasa distinta.

Fuentes de variaciones en los procesos


Para el sistema de la figura la tasa de incremento del
volumen de la sustancia de inters en el tanque de salida
dc(t )
es:
V
q (t ) c (t ) c (t )
m

in

dt

Donde Vd / q(t )
es el retardo de transporte de la tubera
cin

Vd

cin = Concentracin al inicio de la tubera


Vd = volumen de la tubera
Vm = volumen del tanque
c = concentracin final, q = flujo

Vm

Fuentes de variaciones en los procesos


Si definimos T Vm / q(t )
Obtenemos

Tc(t ) c(t ) cin (t )

Si el flujo es constante, la F.T. de lazo abierto


correspondiente ser

C (s)
e s
G p ( s)

Cin ( s) Ts 1
Sean: T=1 y =1

Fuentes de variaciones en los procesos


Considerando ahora una vlvula lineal, es decir, f(.)=1
para controlar la concentracin de entrada y nuevamente
un controlador PI, con K=0.5 y Ti=1.1
cr

e
-

ci

1 u
K 1
f(.)=1

T
s
i

Control PI

Vlvula

Condiciones nominales: cr=1, q=1

Gp(s)
Planta

Fuentes de variaciones en los procesos


Respuesta al escaln ante diversas condiciones de
operacin:
1.5

q=0.5

cr
q=2

0.5

0
0

q=1
5

10

15

20

Fuentes de variaciones en los procesos


Control de vuelo
vuelo.
La dinmica de una aeronave puede variar
significativamente dependiendo de su velocidad, altitud y
ngulo de ataque entre otras condiciones de vuelo.

En sus inicios las aeronaves usaban pilotos automticos


basados en retroalimentacin lineal con ganancias
constantes.
Esto funcion bien para altitudes y velocidades bajas.

Fuentes de variaciones en los procesos


A medida que se requeran mayores altitudes y
velocidades se tenan problemas cada vez ms
pronunciados.
El control de vuelo fue desde el principio uno de los
principales campos de aplicacin que ms impulsaron el
desarrollo del control adaptivo.

Fuentes de variaciones en los procesos


ngulos de giro de un avin y sus alerones de control:

Fuentes de variaciones en los procesos


Ejemplo: Modelo de dinmica de periodo corto para el
a11 a12 a13
b1
control del cabeceo (pitch).
x a21
0

a22
0

a23 x 0 u
a
a

Donde x N z de
Nz = aceleracin normal, de = ngulo del elevador

de
Nz

Fuentes de variaciones en los procesos


Los parmetros del modelo cambian dependiedo de las
condiciones de vuelo. Para el avin supersnico F4-E:

a11
x a21
0

a12
a22
0

a13
b1
a23 x 0 u
a
a

Mach
Altitud (ft)

0.5
5000

0.85
5000

0.9
35000

a11
a12
a13

-0.9896
17.41
96.15

-1.702
50.72
263.5

a21
a22
a23

0.2648
-0.8512
-11.39

0.2201 0.08201
-1.418 -0.6587
-31.99 -10.81

-0.6896
-1.225
-30.38

b1

-97.78

-272.2

-85.09

-175.6

l1
l2

-3.07
1.23

-4.9
1.78

-1.87
0.56

-0.874.3i

-0.667
18.11
84.34

1.5
35000
-0.5162
26.96
178.9

Fuentes de variaciones en los procesos


Las condiciones de vuelo son determinadas a partir de
mediciones en vuelo para determinar el nmero Mach y
la altitud.
Los parmetros del controlador son cambiados en funcin
de estos parmetros (Gain scheduling).

Cambios en las caractersticas de las


perturbaciones
Las perturbaciones pueden cambiar sus caractersticas:
por ejemplo su ancho de banda como se ilustra en el
ejemplo:
Ruido de banda
angosta
frecuencia wr

ur

e
-

Gc ( s )
Control sintonizado a la
frecuencia wc

Gp(s)
Planta

El controlador tiene una alta ganancia a la frecuencia


central de la perturbacin, es decir, wc wr

Cambios en las caractersticas de las


perturbaciones
Respuesta ante cambios en la frecuencia central del ruido:
1

Planta:

wc wr 0.1 rad
seg

G p (s)

0
-1
0
1

100

200

300

400

500

1
s 1

600

rad
wc 0.1 rad
seg , wr 0.05 seg

0
-1
0
1

100

200

300

400

500

wc wr 0.05 rad
seg

0
-1
0

600

Controlador:
s 2 2s 1
Gc ( s) 0.1wc 2
2
s

w
c

100

200

300

400

500

600

Qu es Control Adaptivo?
Adaptarse significa cambiar de comportamiento para
afrontar nuevas circunstancias.
Un controlador adaptivo sera entonces un controlador
que cambia su comportamiento cuando la dinmica de la
planta o de las perturbaciones cambian.
Desde 1961 ha habido intentos por definir exactamente lo
que es un controlador adaptivo, sin llegar a un consenso
hasta ahora.

Qu es Control Adaptivo?
Definicin: Un controlador adaptivo es un controlador
que tiene parmetros ajustables y cuenta con un
mecanismo automtico que le permite ajustarlos.

Por lo tanto un sistema de control adaptivo tiene dos


lazos:
El lazo de retroalimentacin normal para control.
El lazo de adaptacin de parmetros (ms lento).

Qu es Control Adaptivo?
Esquema general de un control adaptivo:

Ajuste de parmetros
Parmetros del
controlador
Controlador
Referencia

Seal de
control

Planta

Salida

Esquemas Adaptivos
Mtodos Directos.- El mecanismo de adaptacin
actualiza directamente los parmetros del controlador
Gain Scheduling
MRAS

Mtodos indirectos.- El mecanismo de adaptacin


primero estima los parmetros de la planta, luego disea
el controlador usando los parmetros estimados.
STR

Control Dual. Utiliza tcnicas de optimizacin no


lineal para obtener un control que cumpla dos objetivos
contradictorios: Investigar la planta y estabilizarla.

Esquemas Adaptivos
Gain
Gain Scheduling.
Scheduling (Ganancia programada). Si se pueden
medir variables del proceso para inferir los cambios en la
dinmica del proceso, estas pueden usarse para ajustar los
parmetros del controlador.
Gain scheduling
Parmetros del
controlador

Referencia

Condicin de
operacin

Controlador
Seal de
control

Planta

Salida

Esquemas Adaptivos
Modelo
Modelo de
deReferencia
Referencia (MRAS Model Reference
Adaptativa System).En este esquema el desempeo
deseado se expresa mediante un modelo que dice cmo
debera responder idealmente el sistema ante una entrada
de referencia.
Modelo

ym
Mecanismo
de ajuste

Parmetros del
controlador

ur

Controlador

Planta

Esquemas Adaptivos
La clave en el esquema MRAS es encontrar el
mecanismo de ajuste que logre que el error

e y ym
Tienda a cero.

Esquemas Adaptivos
Regulador
Regulador auto ajustable (STR).- Las variaciones en la
dinmica de la planta son expresadas como variaciones
en sus parmetros, cuyos valores son actualizados
continuamente mediante un estimador de parmetros y
usados para recalcular los parmetros del controlador
resolviendo repetidamente el problema de diseo.
Especificaciones

Parmetros de la planta

Diseo del
controlador

Estimacin
de parmetros

Parmetros del
controlador

ur

Controlador

Planta

Esquemas Adaptivos
Principio de equivalencia cierta.- Los parmetros
estimados son usados en el bloque de diseo como si
fueran los parmetros reales, es decir, las incertidumbres
no son tomadas en cuenta.

Usando anlisis estocstico (variables aleatorias) es


posible obtener una medida de la calidad de los
parmetros estimados y usarla como una medida de la
incertidumbre, pero el STR no la usa en el diseo del
controlador.

Esquemas Adaptivos
Control
Control dual.dual Este enfoque plantea la obtencin de una
ley de control con dos objetivos:
Por un lado debe controlar la planta (por lo cual debe
tender a una constante)
Por otro lado debe excitar a la planta para extraerle la
mayor informacin posible (por lo cual debe ser rica en
frecuencias)
Para lograrlo se plantean estos objetivos como un ndice
de desempeo y se busca la retroalimentacin no lineal
de estado y de parmetros que lo minimice.

Aplicaciones
Sin adaptacin:

Tomado de : Guy Dumont


Department of Electrical and Computer Engineering
University of British Columbia

Aplicaciones
Con adaptacin:

Tomado de : Guy Dumont


Department of Electrical and Computer Engineering
University of British Columbia

Aplicaciones
Autosintonizacin.- Los parmetros del controlador
son sintonizados automticamente bajo demanda del
operador y luego se mantienen constantes.
Se ha vuelto un estndar en los PIDs industriales

Gain scheduling (Ganancia Programable).- Es la


tcnica estndar utilizada en sistemas de control de vuelo
de aeronaves de alto desempeo
Adaptacin continua.- Requiere conocer a priori lo que
se espera del controlador para su compensacin
Necesaria
para
feedforward
o
prealimentacin
(compensacin de perturbacio-nes medibles, como en el control
de temperatura en interiores)

Productos industriales
El primer controlador adaptivo de propsito general fue
el Novatune de la compaa sueca Asea (Actualmente
ABB) en 1982.
Actualmente prcticamente todos los controladores de un
solo lazo y los sistemas de control distribuido y PLCs
incorporan alguna forma de adaptacin (en la mayora de
los casos autosintonizacin).

Por ejemplo el ECA60 de Sattcontrol. A continuacin se


muestra un resumen de sus caractersticas:

Productos industriales

The new ECA series is a family of general purpose


process controllers suitable for industrial applications for
controlling temperature, pressure, flow, level, etc.
PID control
Autotuner
Adaptive control
Predictive PI control
Gain scheduling
Feed forward

Analogue or pulse output


Serial communication
Configuration from front or PC
Process value alarm
Deviation alarm
Single or dual loop
Arithmetic and logic functions
Short sample

Abusos del control adaptivo


Un esquema de control adaptivo es inherentemente no
lineal, por lo tanto es ms complejo que un esquema
basado en un controlador lineal fijo.
Antes de intentar un esquema adaptivo es importante
descartar si el problema puede ser resuelto por un
controlador lineal de parmetros fijos.

Abusos del control adaptivo


Dinmica
del Proceso

cambiante
Usar un controlador con
parmetros variables

Variaciones
impredecibles
Usar control adaptivo

constante
Usar un controlador con
parmetros fijos

Variaciones
predecibles

Usar gain scheduling

Conclusiones
Control adaptivo: Controlador con parmetros
ajustables y un mecanismo de ajuste, de acuerdo a este
mecanismo:
Gain scheduling
Autosintonizacin
Modelo de referencia (MRAS)
Self Tuning
Control dual

Conclusiones
Razones para usar control adaptivo
Variaciones en la dinmica de la planta
variaciones en las caractersticas de las perturbaciones
Eficiencia y facilidad de uso

El control adaptivo no es la nica manera de enfrentar


las variaciones en el proceso, el control robusto es la
alternativa.
El control adaptivo no reemplaza la necesidad de un
buen conocimiento del proceso, este se requiere para
proponer la estructura del controlador y el mtodo de
diseo.