Robots Ok

Una ventana a la robtica industrial
Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de Ingeniera y
Ciencias Sociales y Administrativas
Manual de prcticas
Laboratorio de Automatizacin y Robtica
Una ventana a la Robtica Industrial

Direccin:
Dr. Juvenal Mendoza Valencia.

Edicin:
LA TCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA
AO 2009
Una ventana a la robtica industrial

NDICE
1.0 Seguridad
1.1 Seguridad personal
1.2 Seguridad durante la operacin
1.3 Seguridad durante la programacin
1.4 Seguridad durante inspeccin y mantenimiento
3
7
9
10
11
2.0 Sistema elctrico

2.1 Servoamplificador
2.2 Devanado del estator
2.3 Ensamblado del freno
2.4 Ensamble del encoder
2.5 Diseo engrane cicloidal
14
16
19
20
23
27
3.0 Robots Mitsubishi

3.1 CIM 1
3.2 Festo
3.3 CIM II
3.4 FMS 38
3.5 Procedimiento de encendido
3.6 Caja de enseanza
3.7 Procedimiento de comunicacin computadora-robot
3.8 Comandos
3.9 Ejemplo robot CIM I
3.10 Ejemplo robot Festo
3.11 Ejemplo robot CIM II
3.12 Ejemplo robot FMS
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36
36
37
38
40
43
46
49
50
53
4.0 Construccin de patrn sistema de visin I

4.1 Construccin de patrn sistema de visin II
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61
5.0 Manipulador Hidrulico

6.0 Robot ABB
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Bibliografa
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AO 2009
Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)
SEGURIDAD
SEGURIDAD
AO 2009
SEGURIDAD
INTRODUCCIN
La seguridad es una consideracin importante en el uso de equipo automatizado y de la robtica
en el ambiente industrial. Todos los operadores, personal de mantenimiento y programadores, deben
estar conscientes de todo el equipo automatizado, perifricos y robots que emplea la celda de trabajo,
para las operaciones relacionadas con los procedimientos de mantenimiento. Por esta razn es
recomendado que todo el personal que opere, realice mantenimiento y/o programe los robots asista a
un curso de capacitacin diseado y aprobado con los temas para la instruccin que considere
pertinente para cada trabajo en especfico, segn la responsabilidad del puesto.
La seccin de seguridad en este trabajo est diseada para el apoyo e incremento de las guas de
seguridad existentes que pueden ser usadas en la planta, pero no estn diseadas para reemplazar o
sustituir totalmente las regla existen, o cualquier gua que pueda estar en uso.
Debido a que la seguridad es una responsabilidad primordial del usuario, dueo y/o empleado, se
recomienda que estas normas especficas de seguridad sean adoptadas por grupos o individuos que sean
profesionales en diseo e implementacin de seguridad.
Dos documentos que se pueden consultar por internet son:
1. SEGURIDAD DE TRABAJO Y ESTNDARES DE SALUD disponible en el

DEPARTAMENTO DEL TRABAJO, WASHINGTON, D. C.
2. ESTNDARES NACIONALES AMERICANOS PARA ROBOTS INDUSTRIALES Y

REQUERIMIENTOS DE SEGURIDAD EN SISTEMAS DE ROBOTS (ANSI/RIA R15.061986),disponible en el INSTITUTO NACIONAL AMERICANO DE ESTNDARES INC. 1430
Broadway, New York, New York 10018.
AO 2009

Todas las emisiones y descripciones relacionadas con la seguridad, tambin presentadas por
escrito o en forma oral por los proveedores de robots, son previstas para proporcionar en general
precauciones y procedimientos de seguridad y por lo tanto no se pueden proporcionar todas las
medidas de seguridad para la proteccin de todo el personal en el ambiente de trabajo.
A causa de que las empresas fabricantes de robots no cuentan con ingenieros que diseen o
configuren las celdas de trabajo y automatizacin asociada, las mismas no se hacen responsables de
seguridad del personal y del equipo, por mal manejo y programacin de los robots.
CONVENCIONALISMO Y SIMBOLOGA DE SEGURIDAD.

El smbolo de peligro (WARNING) es muy utilizado por los fabricantes de robots y equipo
automatizado para proporcionar la informacin pertinente para la PROTECCIN DEL PERSONAL.
WARNING
El smbolo de precaucin (CAUTION) es utilizado por los fabricantes de robots y equipo
automatizado para proporcionar la informacin pertinente para la PROTECCIN DEL EQUIPO
RELACIONADO AL ROBOT.
CAUTION
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CATEGORAS DE SEGURIDAD PERSONAL
La seguridad personal puede ser descrita en cuatro categoras:
Seguridad Personal
Seguridad durante la operacin
Seguridad durante la programacin
Seguridad durante la inspeccin y mantenimiento.
Los procedimientos de seguridad deben ser una parte integral de los procedimientos de operacin
para el operador, programador y personal de mantenimiento. Estos procedimientos deben ser seguidos
explcitamente y sobre bases establecidos. Si hay constancia en los procedimientos de seguridad, ellos
vendrn una parte integral en los procedimientos de operacin los cuales estn diseados para la
proteccin del usuario. Algunos de los principales puntos de las guas de seguridad son presentados a
continuacin.
AO 2009

SEGURIDAD PERSONAL
Antes de operar o darle mantenimiento al robot o al controlador, asegurarse de entender y
comprender todos los procedimientos de mantenimiento, operacin y programacin
asegurarse
tambin que todas las medidas relacionadas con la seguridad estn acatadas antes de intentar seguir los
procedimientos.
Evitar usar ropa holgada, bufandas, relojes, anillos y alhajas cuando se trabaja con el robot o el
controlador. Tambin se recomienda que si debe usarse corbata en el trabajo, deber sujetarla con pisa
corbatas.
Siempre utilizar lentes de seguridad o gafas y zapatos de seguridad aprobados para las
condiciones de trabajo. Seguir todas las aplicaciones de las normas OSHA, NIOSHA, MHSA, locales,
estatales y federales y procedimientos de seguridad de la planta.
Conocer completamente la estacin de trabajo o el rea que ocupa el robot.
Asegurarse completamente del rea de trabajo del robot, as como sus dispositivos perifricos.
Localizar todos los botones e interruptores de paro de emergencia.
Evitar todos los puntos o lugares en los que el personal pudiera ser atrapado entre un
dispositivo en movimiento y algn dispositivo fijo.
El personal
NUNCA deber entrar al rea de trabajo cuando en sta se encuentre los
robots o mquinas operando automticamente.
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Asegurarse que toda el rea de trabajo est despejada por el personal antes de iniciar cualquier
comando de movimiento para el robot.
Antes de poner en marcha algn comando de movimiento, debemos conocer de antemano la
forma en que el robot va a actuar cuando el comando sea ejecutado.
Estar seguros de que toda el rea de trabajo est libre de herramientas, lubricantes, artculos en
general, y equipo de limpieza antes de que el robot efecte la operacin.
Si alguna persona observa cualquier condicin de trabajo inseguras, deber reportarla a su
supervisor o al coordinador de seguridad de la planta.
Todo los operarios y personal en general deber identificar por nombre y funcin todos y cada
uno de los interruptores, indicadores, y seales de control que puedan iniciar el movimiento del robot.
Nunca destruir, inutilizar, suprimir o puntear cualquier dispositivo de seguridad ya sea elctrico
o mecnico.
Todos los dispositivos de seguridad aprobados y colocados en la empresa deben estar
propiamente instalados y mantenidos para verificar la seguridad del personal.
Nunca intente detener o interrumpir la secuencia de movimientos de trabajo del robot durante
la operacin con su cuerpo. Utilice nicamente los paros de emergencia para detener los movimientos
del robot.
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SEGURIDAD DURANTE LA OPERACIN
Identifique el mximo rango de alcance del robot en movimiento en todas direcciones, que
estn referidas como rea de trabajo.
Mantener siempre su rea de trabajo limpia y libre de cualquier desecho, incluyendo aceite,
agua, herramienta, dispositivos, equipos electrnicos de prueba, etc.
Durante las operaciones que incluyan al programador manual (teach pendant), la nica persona
que debe estar en el rea de trabajo deber ser el programador o la persona que opera el robot. El teach
Pendant cuenta con dispositivos de seguridad para la proteccin del operador. Estos dispositivos
incluyen un paro de emergencia, teclas de velocidad, interruptor de "hombre muerto".
Nunca bloquear la trayectoria de retirada del operador.
Cuando se lleve a cabo la operacin de enseanza del robot siempre tener planeada la
trayectoria de retirada.
EVITAR utilizar menos puntos de los requeridos.
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SEGURIDAD DURANTE LA PROGRAMACIN.
Durante la operacin asegurarse que se est fuera de todos los rangos de los movimientos del
robot en todas direcciones, que estn referidas como rea de trabajo.
Durante las operaciones de enseanza que se realicen con el teach pendant, la nica persona
que debe estar en el rea de trabajo deber ser el programador, o la persona que se encuentra operando
el teach pendant. El teach pendant cuenta con dispositivos de seguridad para proteccin del
operador. Estos dispositivos incluyen paro de emergencia, tecla de velocidad, interruptor de "hombre
muerto".
EVITAR utilizar menos puntos de los requeridos.
Durante las operaciones de ejecucin punto a punto, debemos tener presente que el robot solo
est informado de su posicin actual y el siguiente punto a donde se requiere mover. Este movimiento
ser ejecutado sin cuidar ninguna trayectoria cuando el robot ejecuta el movimiento.
La exactitud y velocidad de repeticin puede afectar la geometra de las coordenadas de la
trayectoria. En consecuencia cuando se cambie la exactitud o velocidad, SIEMPRE SE DEBE
HACER UNA PRUEBA DEL PROGRAMA, CORRIENDO A BAJA VELOCIDAD O EN EL
MODO DE PUNTO A PUNTO, antes de ejecutar la operacin de trayectoria contina en el modo
repetir.
SIEMPRE se debe PROBAR UN NUEVO PROGRAMA a una VELOCIDAD REDUCIDA,
o en el modo de punto a punto, antes de ejecutar la operacin a alta velocidad o en el modo repetir.
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SEGURIDAD DURANTE LA INSPECCIN Y MANTENIMIENTO
Antes de entrar en el rea de trabajo para realizar cualquier revisin o procedimiento de

mantenimiento desconectar el interruptor principal, etiquetarlo y asegurarlo.
Cuando se quite el motor de un eje, estar consciente que el eje se caer si no es soportado. EL
FRENO EST EN EL SERVOMOTOR, EN CONSECUENCIA EL EJE DEL ROBOT NO
SER SOPORTADO SI ES REMOVIDO.
CUANDO SE USEN LOS INTERRUPTORES LIBERADORES DE FRENO DE LOS
EJES EN EL CONTROLADOR, ESTAR CONSCIENTE QUE EL EJE SE CAER SI NO ES
SOPORTADO.
Antes de trabajar con lneas neumticas o agua a alta presin, DESCONECTAR TODAS LAS
LNEAS DE PRESIN Y PURGARLAS PARA REMOVER ALGUNA PRESIN RESIDUAL.
Asignar solamente personal calificado para efectuar todos los procedimientos de
mantenimiento.
Consultar toda la documentacin disponible antes de intentar cualquier reparacin o
procedimientos de servicio.
Usar slo refacciones aprobadas por el fabricante.
Antes de intentar ajustar o reparar un dispositivo del controlador que pueda tener CABLES
AMARILLOS de enlace del circuito del control, LOCALIZAR LA FUENTE DE PODER Y
REMOVERLA, DESCONECTANDO LOS CONECTORES APROPIADOS EN SU FUENTE.
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AO 2009

Durante los procedimientos de inspeccin y mantenimiento, si la instalacin est equipada con
guardas y clavijas de seguridad, remover y sostener las clavijas de seguridad mientras se ejecutan estas
operaciones. Adems los procedimientos de seguridad en general debern ser acatados.
ASPECTOS DE SEGURIDAD
Para salvaguardar al usuario, los robots estn equipados con muchas caractersticas de seguridad.
Algunas de stas caractersticas incluyen:
Todos los paros de emergencia son almbricos.
El programador manual (teach pendant), panel interface del programador y el panel interface
opcional estn equipados con un botn de "hongo" color rojo de paro de emergencia.
Las velocidades del robot estn constantemente monitoreadas por el software del controlador.
Cuando una condicin de sobre velocidad es detectada, el robot fallar en una condicin de error de
velocidad.
Las velocidades programadas y las velocidades del modo de chequeo estn limitadas a un
mximo de 250 mm/min.
El eje JT1 (eje R) est equipado con un interruptor lmite de sobre viaje, para ciertos tipos de
robot
Todos los ejes del robot tienen los lmites de software o programables.
Todos los ejes del robot estn monitoreados por el controlador para errores de velocidad y
desviacin.
Todos los ejes del robot estn equipados con frenos electromecnicos.
Si se cortara la lnea de alimentacin del robot, el brazo no caer porque los frenos se aplican
cuando el controlador est desenergizado.
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Una ventana a la robtica industrial (Sistema Elctrico)
SISTEMA
ELECTRICO
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SISTEMA ELECTRICO
GENERALIDADES DE CONTROL DEL ROBOT
Circuitos Principales del Controlador
La figura 1 muestra el diagrama de bloques de las tarjetas del Controlador del robot, representa
las principales tarjetas de circuito impreso de control en el Controlador.
La unidad central de procesamiento (CPU) est contenida en la tarjeta de circuitos 9ZA y est
equipada con un procesador (Intel u otro). Esta tarjeta controla la unidad de pantalla, Puerto USB,
interface del Programador Manual (teach pendant) y almacena los datos programados (auxiliares y de
posicin). Los datos auxiliares incluyen seales del clamp, exactitud, cedulacin de soldadura (WS),
entradas externas de espera (WX) y salidas externas (OX). El dato de posicin equivale al dato
geomtrico del encoder actual para la posicin de cada eje individual del robot durante la operacin de
enseanza. Este usa memoria RAM CMOS el cual utiliza tres (3) bateras de litio de 3.6 VCD (la vida
de la batera es de cinco aos).
La tarjeta 9ZB est equipada con un coprocesador de punto flotante y genera la seal de
comando corriente (velocidad) para cada eje del robot, la cual es amplificada por el servo amplificador
y enviada a los servomotores de CA de cada eje del robot. Tambin es responsable de la interface del
encoder absoluto para todos los ejes (JT1, JT2, JT3, JT4, JT5 y JT6) del robot. Cada encoder absoluto
est conectado directamente a cada motor individual. El encoder absoluto tiene una resolucin de trece
(13) bits por revolucin y el encoder incremental tiene 256 conteos por revolucin. Est tarjeta
comunica tambin con la tarjeta 9ZP (conector para el arns de seal de los frenos).
13 bits = 8192 puntos por revolucin.
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Fig. 1. Diagrama a bloques de la tarjeta de circuitos del controlador
Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki
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Servoamplificadores
Los servoamplificadores usados en el Controlador dependen del tipo de robot usado.
Refirase a la figura 2, Diagrama de bloques de servo amplificador 1, y fig.3 Diagrama de

Bloques del Servo Amplificador 2.
El servo amplificador recibe la seal del comando de corriente desde la tarjeta 9ZB localizada
en la tarjeta de interconexin del Controlador. El comando de corriente es una seal de voltaje con una
amplitud de entre +12VCD a -12VCD y es enviada a cada servo amplificador... Un voltaje de +3 VCD
a -3VCD corresponde a 1000 RPM. El voltaje -3 VCD indica una rotacin CCW (en sentido
contrario a las manecillas del reloj).
fig. 2. Diagrama a bloques

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Cuando el servomotor est girando en una alta velocidad el pulso de amplitud de la seal de
accionamiento es relativamente angosta, comparada con una baja velocidad, la condicin de torque alto
la cual a su vez causa la energa de los transistores para regular ms rpido o provocar un valor ms
alto a la velocidad del servomotor. En contraste cuando la velocidad del servomotor es lenta, la energa
de los transistores est siendo regulada en un valor ms bajo. Sin embargo, la duracin de los pulsos de
amplitud es ms ancha debido al torque adicional requerido para iniciar la rotacin del motor desde una
condicin de parado o cargado. En otras palabras, el ciclo de trabajo y la capacidad de carga del
servomotor son cambiados en relacin a la amplitud de estas seales de accionamiento. A mayor
amplitud de pulso, mayor ciclo de trabajo del motor. Por ejemplo, durante el arranque del motor desde
una condicin de paro la amplitud del Pulso Modulado en la seal de accionamiento sera bastante
ancha en comparacin a las seales de accionamiento cuando el motor alcanza una velocidad sostenida
o constante.
La seal resultante desde el circuito de Pulsos de Amplitud Modulada es enviada despus al

circuito de aislamiento. Esto es donde la primera etapa de amplificacin de seales ocurre mediante
FETs (transistores de campo). La seal de salida entonces es usada para accionar y controlar los
transistores de potencia para accionar los servomotores.
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Fig. 3. Diagrama a bloques de Servoamplificador 1A
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Devanado del Estator
El devanado del estator que rodea la armadura y recibe los accionadores de voltaje elctrico a 3
fases (U, V, W) suministrados desde los transistores de accionamiento. El devanado del estator est
compuesto de segmentos laminados, los cuales tienen las 3 fases enrolladas entre la laminacin. Estos
devanados del estator estn configurados como Y, o configuracin estrella. Referirse a la figura 4.
Principios de Rotacin del Motor, en la siguiente ilustracin. La armadura del servomotor est
compuesta de una estructura magntica permanente de 6 polos. El campo embobinado rodea la
armadura y 2 fases son suministradas a la vez con corriente elctrica. La letra X indica el flujo de
corriente respecto a la vista y el punto (.) indica el flujo de corriente en contra de la vista. Los
embobinados marcados con una X indican un campo magntico Sur y el punto (.) indica un campo
magntico Norte. Ya que las polaridades magnticas opuestas se atraen y las polaridades iguales se
repelen, esta disposicin causa rotar al motor. La corriente para las fases U, V y W est ilustrada en la
figura 4.
El termostato de sobrecalentamiento est adherido directamente a los embobinados y se abre a

130 centgrado para detectar una condicin de sobrecalentamiento del motor. El termostato se
restablece automticamente despus de que la temperatura de los embobinados ha bajado lo suficiente.
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Fig. 4. Principios de rotacin del Motor

Ensamble del Freno de 24 VCD
Todos los ejes mayores JT1 hasta JT3 y los ejes menores JT4 hasta JT6 de los servomotores
estn equipados con un ensamble de freno electromecnico de 24 VCD. El control de la secuencia del
freno para activar y desactivarlo est controlado por la tarjeta 9ZP en el Controlador. La tarjeta 9ZP
recibe la seal RGSO (preparado) desde la tarjeta 9ZB. La seal de liberar el freno es mandada desde
la tarjeta 9ZP a los frenos electromecnicos. Cuando la bobina del freno recibe los 24 VCD y est
energizado, el freno es soltado. Cuando la bobina del freno est elctricamente desenergizada, el freno
est mecnicamente embragado por una serie de fuentes resortes en espiral que ejercen una fuerza
sobre el disco del freno, el cual est puesto entre el disco de frenado y la carcasa.
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El freno est equipado con un disco no metlico y una carcasa de freno. El disco de freno est
adherido directamente a la flecha de la armadura del servomotor con un acoplamiento metlico
cuadrado. La carcasa del freno est sujeta a la carcasa del motor estacionario.
La secuencia del tiempo en la cual el freno permite operar est ilustrada en la fig. 5, Tabla de
Secuencia de Tiempo del Freno. Primeramente para empezar la rotacin del motor la seal RGSO
cambia a encendido (ON), despus la bobina del freno es energizada causando el desembrague de los
frenos. En este momento la servopotencia est encendida y tiene un comando de corriente cero
(comando de voltaje), el cual mantiene la posicin del eje. A continuacin el comando de corriente
(comando de voltaje) es generado y la rotacin del motor inicia con una rampa ascendente de
velocidad, estabiliza y mantiene la velocidad, y finalmente entra en una rampa descendente
desaceleracin hasta una condicin de paro. Cuando la rotacin del motor para y la seal del comando
es reducida a cero volts, la bobina del freno esta desenergizada y los frenos embragados. Despus la
servopotencia es quitada cuando la seal RGSO es removida.
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AO 2009
Fig. 5. Tabla de secuencia de tiempo del freno
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La tarjeta 9ZP tiene interruptores liberadores de freno para desactivar uno o ms frenos de los
ejes por desembrague de freno electromecnico durante los procesos de mantenimiento.
WARNING
PELIGRO: Antes de utilizar el interruptor o interruptores de liberacin de freno, estar consciente

de que los ejes sin apoyo pueden caer. Los ejes que estn colgados, particularmente la Articulacin 2 y
la Articulacin 3 caern rpidamente dependiendo de la posicin del robot, del peso de la herramienta y
posicin del eje de la mueca
Ensamble Del Encoder

Los ejes del Controlador estn equipados con encoders hbridos. El encoder genera pulsos
incrementales y 24 canales de datos binarios de cdigo gris que es producido por la rotacin de la
flecha de entrada. El encoder est montado en el extremo del motor y est directamente acoplado a la
flecha del motor. La calibracin no es requerida como dato binario, es usada en posicionamiento con
energa y tambin para la posicin de los ejes individuales del robot dentro de su posicin geomtrica
correcta durante los movimientos del robot.
El encoder hbrido est compuesto de un encoder incremental que genera 2048 pulsos por
revolucin y un encoder absoluto de 13 bits que genera 8192 pulsos. La creacin de este dato est
hecha a travs de un disco de cristal marcado con rayas alternadas opacas y transparentes alineadas
radialmente. Un fototransmisor est localizado en un lado del disco y un fotoreceptor en el otro lado.
Como el disco gira el rayo de luz es alternadamente completo y cortado. La salida del fotoreceptor es
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una serie de pulsos cuya frecuencia es proporcional a la velocidad del giro del disco. Hay dos juegos de
fototransmisores y receptores los cuales estn alineados a 90 fuera de la fase (A y B). Esta puesta en
fase proporciona informacin direccional. Por ejemplo si la fase A gua a la seal B en 90 el disco est
girando en sentido horario y si la fase B gua a la seal A entonces ste girar en sentido antihorario.
Estos pulsos son contados y sumados y la seal es usada para dar informacin de la posicin con
respecto a la localizacin de inicio conocida. Adems, un pulso de fase Z es tambin producido el cual
genera un pulso por revolucin.
Las seales de salida producidas por el encoder son la serie de datos absolutos, seales A, NO
A, B, NO B, Z y NO Z. Referirse a la Figura 6, Diagrama de Bloques, Figura 7 Dato de Seal de Salida
y Sncronos. Tambin referirse a la fig. 7 Especificaciones de Seales de Entrada y Salida.
Especificaciones del encoder
Especificaciones Elctricas
Tipo
Potencia
Consumo de corriente
Resolucin
Revoluciones
Vida de la Batera
Encoder Absoluto
Encoder Incremental
Disco ptico
5 0.25 V
250 mA Max.
2/rev
4500 R.P.M.
(Para 2 bit solamente)
5 Aos ms
Disco ptico
33.6V
50A Max.
2 8 / rev
5000 R.P.M.
Especificaciones Mecnicas
Dimensiones
Peso
Carga permisible
de la flecha.
Montaje
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65 x 65 (mm)
500 g Max.
2 Kg radial y axial
Acoplamiento directo con la flecha del Motor.

Condiciones Ambientales
Temperatura de Operacin
Temperatura de Almacenaje
Humedad
Vibracin
Impacto
Otros
-5 ~ +70C (+23 ~ +158F)

-10 ~ +80C (+14 ~ +176F)
95% RH o menos sin condensacin
10 G, 10 ~ 500 Hz
50 G, 11 mseg.
No es resistente al polvo, agua y aceite.
Fig. 6. Diagrama de bloques del encoder.
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AO 2009

Especificaciones de Seal de Entrada y Salida del encoder.
1. Fuente de Alimentacin
2. Batera
3. Ajuste
1. Seal Sncrona
2. Serie de Datos Absolutos

3. Pulso Fase A
4. Pulso Fase B
5. Pulso Fase Z
ENTRADAS
+ 5V, 0V
B + (+3 +3.6 V), B- (0V)
Ajustar (+5 V para ajustar la salida del
contador a "128"). 0V
SALIDAS
SYNC (la serie de datos absolutos salen
en un intervalo de tiempo constante
despus de que la seal SYNC asciende)
SD, datos seriados 24 bits
NO SD
A, NO A (2048 pulsos/revolucin)
B, NO B (2048 pulsos/revolucin)
Z, NO Z (1 pulso por revolucin)
fig. 7. Datos de Seal de Salida y Sncrona

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AO 2009

Instrucciones de Manejo para el Encoder
Porque el encoder es un dispositivo ptico de precisin, manejarlo con cuidado. Exponer el
encoder a choques mecnicos excesivos, tales como caerse, puede daar seriamente el ensamble del
encoder.
Una carga excesiva a la flecha del encoder puede disminuir la vida y puede deteriorar la
exactitud del encoder. Evitar carga excesiva a la flecha (referirse a las especificaciones).
No exceder el rango de temperatura indicada en las especificaciones.
El encoder no debe ser expuesto al agua, grasa o polvo.
No abrir la caja del encoder por ninguna razn.
Diseo de Reductores Cicloidales de Velocidad
Para la siguiente explicacin refirase a la figura 8, componentes del reductor cicloidal de
velocidad. El reductor de velocidad cicloidal est diseado con cuatro partes principales.
1. Flecha de entrada de alta velocidad con un ensamble de rodamientos
excntricos
2. Dos discos rotatorios con lbulos cicloidales.

3. Disco de arrastre fijo con pernos cilndricos.
4. Flecha de salida de velocidad baja con pernos y rodillos proyectados a travs del disco.
Debido a que los dos discos de rotacin estn montados 180 aparte uno de otro para producir
movimiento balanceado, la unidad proporciona operacin sin juego entre dientes, suave y silenciosa
con alta confiabilidad. La unidad tambin puede resistir cargas de choque altas. Los cambios de
direccin son posibles sin experimentar efectos dainos. Esto es debido al hecho de que el rea de
contacto de los discos con los pernos es un rea grande y est bajo cargas de compresin ms bien que
a cargas de corte que un tpico engranaje de reduccin experimenta en operacin.
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AO 2009

La rotacin de la flecha de salida de baja velocidad con los pernos y rodillos es opuesto a la
flecha de entrada y a la rotacin del servo motor de CA.
Las relaciones de reduccin estn disponibles como las listadas a continuacin:
1. Relacin de reduccin simple: 6:1 a 119:1

2. Relacin de reduccin simple: 102:1 a 14,161:1
3. Relacin de reduccin simple: Up to 1, 232,007:1
Para determinar la relacin de reduccin de la unidad cicloidal de reduccin, usar el siguiente

procedimiento:
1. Contar el nmero de rodillos-perno en el engranaje interior fijo.

2. Multiplicar este nmero por dos.
3. Restar uno del producto del paso dos para determinar la relacin exacta.
Ejemplo: 55(rodillos en el engranaje interior fijo) por (2) = 110 - 1 = 109:1 de relacin.
TEORA DE OPERACIN
Para la siguiente explicacin referirse a la fig. 8, componentes del reductor de velocidad
cicloidal de velocidad. Cuando la flecha de entrada de alta velocidad es rotada por el servomotor de
CA, los rodamientos de rodillos excntricos y el ensamble de la flecha transmite este movimiento al
ensamble de rodamiento de rodillos excntricos y este a los discos cicloidales. Debido a los pernos
circulares siempre uno ms que los dientes correspondientes de los discos cicloidales, los dientes en el
disco cicloidal siempre estn baja compresin y estn rotando en direccin opuesta del ensamblaje de
la flecha de entrada. Los rodillos en los frenos en la flecha de salida de baja velocidad ruedan alrededor
de dimetro interior de los discos cicloidales y por lo tanto trasmiten este movimiento en el movimiento
concntrico de la flecha de salida de baja velocidad. Los discos cicloidales estn montados 180
opuesto uno del otro para balancear este movimiento excntrico mecnico. En unidades que emplean
un disco cicloidal sencillo, un pequeo perno manivela es montado en la flecha de entrada de alta
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AO 2009

velocidad para balancear este movimiento excntrico mecnico de disco cicloidal. Debido a que los
rodillos en la flecha de salida de baja velocidad estn rodando en los barrenos de los discos cicloidales,
su rotacin es la misma del disco. Sin embargo, esta rotacin est en la direccin opuesta a la flecha de
entrada.
Fig. 8. Componentes del Reductor Cicloidal de Velocidad
Fuente: Manual Mecnico Robot Kawasa
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AO 2009
Una ventana a la robtica industrial (Robots Mitsubishi)
ROBOTS
MITSUBISHI
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2014
Robots MITSUBISHI
Robots Mitsubishi, estructura articulada que cuenta con 5 grados de libertad
El laboratorio de automatizacin y robtica cuenta con 4 robots de esta clase, estos

robots realizan las operaciones de:
Manipulacin de materiales para su inspeccin.

En esta operacin el robot toma uno o ms productos de una banda transportadora para
su inspeccin, mediante un sistema de visin el cual contiene patrones del producto, que ser
la prueba de calidad que satisfaga las necesidades del cliente.
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2014

Ensamble
En esta operacin el robot toma una o ms piezas diversas las cuales se unirn para
formar un ensamble y concluir en un producto terminado.
Carga y descarga de materiales sobre mquinas de CNC
En esta operacin el robot toma una pieza la cual ser colocada en las mquinas de
CNC para su transformacin basndose en el diseo del cliente, una vez terminado el proceso
de maquinado, el robot retira la pieza y la coloca sobre un pallet para continuar su proceso.
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2014

El robot MITSUBISHI cuenta con componentes principales como se presentan en la
figura siguiente:
Estos componentes hacen del robot un elemento amigable para su operacin, teniendo
como elemento principal al brazo articulado semejante al cuerpo humano ver figura.
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2014

Cada brazo articulado cuenta con sus especificaciones tcnicas:
Especificaciones del robot MITSUBISHI CIM-1 (Visin)
Aplicaciones
Nmero de grados de libertad
Manipulacin de objetos (materia prima,
herramientas)
1. Cintura (Waist) desplazamiento 320.
2. Hombro (Shoulder) desplazamiento 250.
Componentes bsicos
3. Codo (Elbow) desplazamiento 270.
1. Controlador.
4. Mueca (Wrist) desplazamiento 200.
2. Caja de enseanza.
5. Mueca rotacional (Flange) desplazamiento. 532
3. Estructura del robot.
4. Efector final.
Capacidad de carga
5. Software (MOVEMASTER)
6. Cables de control.
Fuerza esttica en la herramienta: 1200 gr
Capacidad de trabajo
7. Computadora personal.
920 mm de radio esfrico (Desde el hombro).
Fuentes de movimiento
Exactitud
Energa elctrica (Accionamiento de
servomotores)
+/- 0.3 mm
Precisin
+/- 0.3 mm
Seales de salida
Comunicacin del robot al PLC (Listo
Sistema sensorial
0
para realizar la operacin)
1
Sensor de posicin inductivo
Activa pistn que sujeta caja
2
Inspeccin de caja
Caractersticas de movimiento
NOTA: + Encendido
Movimiento eje por eje.
- Apagado
Movimiento coordenado XYZ (Base)
Movimiento con respecto a la herramienta
Accesorios del robot en su rea de
trabajo
Cdigo
Accesorio
Seales de entrada
Comunicacin del PLC al robot (Sube
+0
001
Banda transportadora
pallet) Encendido.
Comunicacin del PLC al robot (baja
-0
002
Plataforma de ensamble
pallet) Apagado.
+2
003
Sistema de visin
Medicin hecha
Plataforma de manipulacin (caja
+3
004
y engrandes)
Pieza dentro de dimensiones
Plataforma de manipulacin
-3
005
(Tapa de policarbonato)
Pieza fuera de dimensiones
34
2014

En las siguientes tablas, slo se mostrarn las seales de entrada / salida y sus
accesorios, debido a que estas dependen de la aplicacin, ya que sus caractersticas generales
se mostraron con anterioridad.
Especificaciones del robot MITSUBISHI Celda FESTO
(Manipulador)
Seales de salida
Resetea contador
NOTA: + Encendido
- Apagado
trabajo
Cdigo
Accesorio
006
Plato de Entrega de materiales
007
Cajas de producto terminado
+1
+2
Seales de entrada
Pieza sin barreno
Pieza con barreno
Especificaciones del robot MITSUBISHI CIM-2 (Visin)
2
3
4
8
Seales de salida
Listo para tomar pieza del CIM
Listo para dejar pieza en CIM
Para el vagn
Seal de espera para trabajar el robot
hidrulico
Seales de entrada
trabajo
Cdigo
Accesorio
001
Banda transportadora
002
rea de Ensamble
003
Equipo de visin
1
2
3
7
8
12
13
14
35
2014
Permisivo de trabajo
Puede tomar la pieza de la banda
Puede dejar la pieza en la banda
1:cilindro 0: cubo (Sobre la banda
Listo sistema hyd-2800
Pieza en dimensiones contador20=10
Pieza
fuera
de
dimensiones
contador20=11
Visin listo

Especificaciones del robot MITSUBISHI CIM-2 (Manipulador
FMS)
Seales de salida
Seales de salida
Fresa de CNC
Torno de CNC
0
Estado de puerta (+ cerrado; -abierta)
Contra punto retrado
1
Estado de la prensa (- abierto + cerrado)
Cierra Chuck
3
Seal de trabajo de la fresa
Salida de contra punto
4
Abre Chuck
6
Seal de trabajo de la mquina
12 Robot listo para ejecutar tarea
13 Listo para colocar pieza en el CIM
14 Detener vagn
15 Estado de la puerta (+ cerrada; - abierta)
Seales de Entrada
Seales de entrada
Fresa de CNC
Torno de CNC
0
Fresa lista
Permisivo CIM
1
Puerta derecha abierta
Permisivo de trabajo
Indica
tomar pieza en banda
2
Puerta izquierda abierta
transportadora
3
Indica que es un cubo (-)
Torno listo (cdigo M66 de enlace)
NOTA:
+3 listo para trabajar; -3 Mquina
trabajando
6
Indica que es un cilindro (+)
7
Listo para tomar del pallet la pieza
9
Estado de Chuck (+ cerrado; - abierto)
Estado de contrapunto (+ retrado
11 extendido)
Estado de la puerta abierta (- abierta;
12
+ cerrada)
13 Presin de aire (+ lleno; - vaco)
2
5
7
4
14
15
6
Posicin del Slayer

Sensores
Ob +8
Ob +11
Fresadora
Ob +9
Ob +11
Torno - Final
Ob +8
Ob +9
Ob +11
Alejamiento del torno 20mm

Ob +10
Ob +11
Una vez que se conocen las especificaciones tcnicas, se procede a encender el equipo,
la cual involucrar a un ms al alumno, para esto es necesario seguir lo siguiente:
36
2014
Procedimiento de encendido del sistema
Encendido del sistema
Verificar suministros de energa:

C. A.
Neumtica
Encender el Controlador
Posicin ON
Activar la
PENDAL)
caja
de
enseanza
(TEACH
Posicin ON
Mover los ejes del robot quedando en rea

libre
Llevar el robot a la posicin de HOME

NST + ENTER
Finalizacin del encendido

del sistema
37
2014

Comandos de operacin de la caja de enseanza.
ON
OFF
Interruptor de energa (habilita y deshabilita la caja de

enseanza)
Interruptor de paro de emergencia. Cuando se oprime el
robot se define inmediatamente.
Mueve el robot a una posicin predeterminada con un
nmero de posicin mayor que el presente.
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero

de posicin mayor que el presente.
+
+
Graba las coordenadas de la posicin presente de robot

en una posicin con el nmero especificado. Soporta
grabar has 300 puntos.
Borra el contenido de una posicin con el nmero

especificado.
Regresa el robot al origen.
Mueve el robot a la posicin de referencia en el sistema de

coordenadas cartesianas
Transfiere el contenido de la EPROM (programa y datos

de posicin) a la RAM unidad motora.
Escribe el programa y los datos de posicin contenidos en

la RAM y en la EPROM
+
Mueve el extremo de la mano a una posicin especifica.
+
38
+
2014
Ejecuta el programa paso a paso empezando en el

nmero de lnea especificado.

Selecciona la operacin jog ARTICULADA. La
operacin de cualquier tecla de jog, efecta un
movimiento en cada articulacin.
Selecciona la operacin de jog CARTESIANA. La
operacin de cualquier tecla de jog en lo sucesivo
efecta un movimiento axial (de los ejes) en el
sistema cartesiano de coordenadas.
Selecciona la operacin jog de la herramienta. La
operacin de cualquier tecla en lo sucesivo efecta
un movimiento axial en el sistema de coordenadas
de la herramienta.
Completa la entrada de cada letra de 29 a 38 para
ejecutar la operacin.
Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo
del eje X en la operacin jog cartesiana y barre la
cintura en sentido positivo en la operacin jog
articulada.
Mueve el extremo de la mano en el sentido
negativo del eje X en la operacin jog cartesiana y
barre la cintura en sentido negativo en la operacin
jog articulada.
del eje Y en la operacin jog cartesiana y gira el
hombro en sentido positivo en la operacin jog
articulada.
Mueve el extremo de la mano en el sentido
negativo del eje Y en la operacin jog cartesiana y
gira el hombro en sentido negativo en la operacin
jog articulada.
del eje Z en la operacin jog cartesiana. Voltea el
codo en sentido negativo en la operacin jog
articulada y avanza la mano en el jog de la
herramienta.
Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo
del eje Z en la operacin jog cartesiana. Voltea el
codo en sentido negativo en la operacin jog
articulada y retrae la mano en el jog de la
herramienta.
39
2014

Comunicacin de la computadora con el robot
Mediante el uso del software de la computadora que se encuentra conectada al
robot MITSUBISHI a travs del controlador, es posible realizar diferentes funciones, es
decir, muestra un men principal que nos permite ingresar a diferentes opciones de control;
como por ejemplo: almacenar programas y puntos en la memoria general del robot, tambin
eliminar los no deseados, etc.
Para poder ingresar a este software es necesario seguir el procedimiento de

comunicacin, considerando el funcionamiento general de los sistemas.
NOTA: El robot MITSUBISHI CIM-1 requiere para su comunicacin el

reconocimiento del puerto correspondiente del sistema, por lo cual, el procedimiento a seguir
ser:
Procedimiento de Comunicacin con el robot Visin CIM-1
Inicio de la
comunicacin con el
PLC
Ingresar al software
Men Principal (Pantalla roja)

Oprimir F3
(Manufacturing control)
Men de Control de Manufactura
Oprimir F3
(Remote System control)
40
2014
Men de control remoto del sistema

Oprimir F8 (Network Control)
Men de Control del ambiente de

trabajo
Oprimir F5 (MITSUBIHI)
Finalizacin de la
comunicacin con el
sistema
Para poder regresar al men principal es necesario oprimir la tecla ESC. Dependiendo
de la seleccin siguiente a realizar.
Para el caso de los robots MITSUBISHI restantes, no se requiere abrir un puerto para
establecer la comunicacin, nicamente es necesario abrir el software que directamente
habilitara la comunicacin del sistema, por lo que, su procedimiento de este ser:
Inicio de la
comunicacin con el
sistema
Ingresar al software
Menu Principal
Oprimir F6 (Communications
Control)
41
2014
Men Control de la comunicacin

Oprimir F7
(User Communication Integration)
Men Integracin del usuario con la

comunicacin
Oprimir F1 (MITSUBISHI)
Seleccin de la opcin de control
Finalizacin de la
comunicacin con el
sistema
Este software como se mencion anteriormente, tiene la capacidad de ingresar a

diferentes opciones de control, una de estas es almacenar en la memoria de la computadora un
conjunto de puntos previamente definidos siendo la operacin de trabajo del robot.
Ejemplo: Almacenamiento de puntos en la memoria de la computadora.

1. Colocar el SWITCH del TEACH PENDAL en estado OFF
2. Del men inicial (Main Menu), seleccionar F6 (Comunication Control)
3. Del men siguiente Network Comunications Control, seleccionar F7 (User Comunication
Integration)
4. Del men User Comunication, seleccionar F1 (ROBOT MITSUBISHI)
5. Del men del ROBOT MITSUBISHI se realizan las siguientes operaciones
a) Seleccionar funcin F2 (Carga de puntos de la memoria de la

computadora al controlador del robot y viceversa).
U (UNLOAD) del controlador del robot a la memoria de la computadora
D (DOWNLOAD) de la memoria de la computadora al controlador del robot
42
2014
Para este ejemplo seleccionar UNLOAD y en la pantalla aparecern los siguientes enunciados:
Nombre para la identificacin de los puntos, ingresar nombre sin extensin y Enter
Punto inicial, indicar punto y Enter
Punto final, indicar punto y Enter
El valor del incremento, indicarlo y Enter
Aparecern entonces todas las posiciones de cada uno de los ejes grabadas
anteriormente.
Oprimir cualquier tecla para finalizar.
El siguiente paso ser generar una lgica de programacin a travs de la computadora,

en dicho programa quedar asentada la secuencia de instrucciones que el robot debe ejecutar.
Para la realizacin de la lgica de programacin se debe conocer los comandos de

programacin, los cuales son una ayuda fundamental para el entendimiento y desarrollo de la
programacin de un robot MITSUBISHI, con lo cual se alcanza el entendimiento y se
simplifica el trabajo.
Instrucciones de Control Posicin / Movimiento

Comando
Descripcin
DP
Decrementa posicin
DW
Dibuja
HE
HO
IP
Aqu
Inicio
Incrementa Posicin
Mueve en acercamiento
MA
Movimiento Continuo
MC
MJ
Mueve Junta
43
2014
Funcin
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de
posicin menor que el presente.
Mueve el extremo de la mano a una posicin fuera de la presente
cubriendo la distancia especificada en las direcciones de los ejes X,
Y y Z.
Define las coordenadas de la posicin presente asignndole un
nmero de posicin.
Establece la posicin de referencia en el sistema de coordenadas
cartesianas.
Mueve el robot a una posicin predefinida con un nmero de
posicin mayor que el presente.
Mueve el extremo de la mano de la posicin presente a una
posicin fuera de una especificada en incrementos como se
especificaron para otra posicin.
Mueve el robot en forma continua a travs de los puntos intermedios
predefinidos entre los dos nmeros de posicin especificados.
Gira cada junta el ngulo especificado desde la posicin presente.

Comando
Descripcin
MO
Mueve
MP
Mueve Posicin
MS
Funcin
Mueve el extremo de la mano a una posicin especificada.
Mueve el extremo de la mano a una posicin cuyas coordenadas

(posicin ngulo) se especifican.
Mueve el robot a un nmero de posicin especificado a travs de un
nmero especificado de puntos intermedios en una lnea recta.
Mueve Recto
MT
Mueve Herramienta
NT
Anida
OG
Origen
PA
PC
PD
PL
Asigna Paleta
Limpia Posicin
Define Posicin
Carga Posicin
PT
Paleta
Intercambio de Posicin
PX
SF
SP
TI
TL
CP
Desplazamiento
Velocidad
Temporizador
Herramienta
Comparar Contador
Nmero de bit
DA
Decrementa Contador
DC
DL
Elimina Lnea
Mueve el extremo de la mano de la posicin presente a otra

posicin especificada en incrementos segn se especifiquen en la
direccin de la herramienta.
Retorna el robot al origen mecnico.
Mueve el robot a la posicin de referencia en el sistema cartesiano
de coordenadas.
Define el nmero de puntos de retcula en las direcciones de
columna y lnea para un nmero especificado de paleta.
Limpia los datos de posicin de un nmero o nmeros de posicin
especificada.
Define las coordenadas (posicin y ngulo) de un nmero
especificado de posicin.
Asigna las coordenadas de un nmero de posicin especificado a
otro nmero de posicin especificado.
Calcula las coordenadas de un punto de rejilla en una paleta
especificada e identifica las coordenadas con el nmero de posicin
correspondiente al especificado para la paleta.
Intercambia las coordenadas de una posicin especificada por un
nmero con las de otro nmero de posicin especificada.
Desplaza las coordenadas de un nmero de posicin especificada
en incrementos que representan las coordenadas de otro nmero de
posicin especificado y redefine las nuevas coordenadas.
Fija la velocidad de operacin y tiempo de aceleracin /
desaceleracin para el robot.
Detiene el movimiento durante un periodo especificado de tiempo.
Establece la distancia entre la cara de montaje de la mano y su
extremo.
Carga el valor de un contador especificado en el registro interno de
comparacin.
Deshabilita el selector por una seal a travs del bit especificado de
la terminal de entradas externas.
Substrae un 1 del valor en un contador especificado.
Elimina el contenido de una lnea o lneas de nmero especificado.
EA
ED
Deshabilita Acto
Fin
Habilita el interruptor por una seala travs del bit especificado de la

terminal de entradas externas, y especifica el nmero de lnea a la
cual el programa salta cuando ocurre la interrupcin.
Finaliza el programa
EQ
S igual
Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno es igual

a un valor especificado al compararlo.
44
2014

Comando
GS
GT
IC
Descripcin
Funcin
Ve a Subrutina
Permite a la instruccin de secuencia saltar a la subrutina que

comienza con un nmero de lnea especificado.
Ir a
Hace que la secuencia del programa salte a un nmero de lnea

especificado incondicionalmente.
Incrementa contador
Aade 1 al valor de un contador especificado.
LG
S Mayor
Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno es

mayor que un valor especificado cuando se comparan.
NE
NW
S no Igual
Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno no es

igual que un valor especificado cuando se comparan.
NX
RC
RN
RT
SC
Siguiente
Nuevo
Repite Ciclo
Repite Ciclo
Especifica el rango de un rizo en un programa ejecutado por el

comando RC.
Repite el rizo especificado por el comando NX un nmero de veces
especificado.
Ejecuta una parte especificada de instrucciones en un programa.
Retorno
Completa una subrutina y regresa al programa principal.
Fijar Contador
Carga un valor especificado en un contador especificado.
Si Menor
SM
GC
GF
GO
GP
Elimina todo el programa y los datos de posicin.
Cerrar agarre
Bandera de Agarre
Abrir Agarre
Hace que ocurra un salto si el contenido del registro interno es

menor que un valor especificado cuando se comparan.
Cierra el agarre de la mano
Define el estado abierta / cerrada del agarre de la mano (usada en
conjuncin con el comando PD).
Abre el agarre de la mano
Define la fuerza de agarre a ser aplicada cuando la mano operada a

motor se cierra y se abre.
Instrucciones de Entrada / Salida (I / O) de Control
Obtiene incondicionalmente una seal externa del puerto de
Entrada Directa
entradas.
Obtiene sincrnicamente una seal del puerto de entradas (usando
Entrada
las seales de las lneas de control).
Fija el estado de salida de un bit especificado a travs del puerto de
Bit de Salida
salida externa.
Da salida a datos especificados incondicionalmente a travs del
Datos de Salida
puerto de salida.
Efecta la salida de datos especificados sincrnicamente a travs
Salida
del puerto de salida (usando las seales de las lneas de control).
Presin de Agarre
ID
IN
OB
OD
OT
TB
Bit de prueba
CR
DR
ER
LR
Lectura Contador
Lee el contenido de un contador especificado.
Lectura Datos
Lee el contenido del registro interno.
Lectura Error
Lee el estatus de error
Lectura Lneas
45
Hace que ocurra un salto (o no salte) por medio del contenido de un

bit especificado en el registro interno.
Instrucciones de Lectura
2014
Lee el programa en una lnea especificada.

Comando
Descripcin
PR
WH
Lectura Posicin
Donde
Funcin
Lee las coordenadas de una posicin especificada.
Lee las coordenadas de la posicin presente.
Miscelneos
RS
Restablecer
TR
WR
Transferencia
Comilla
Escribir
Restablece el programa y la condicin de error.

Transfiere el programa y los datos de posicin almacenados en el
EPROM a la memoria RAM de la unidad motora
Escribe el programa y los datos de posicin generados en el
EPROM.
Permite al programador insertar una lnea de comentario, cuando el
usuario as lo requiera (mximo 8 caracteres)
Una vez conocidos estos comandos y almacenado los puntos de la operacin del robot,
es necesario crear una lgica de programacin, la que contar con una combinacin de estos,
asimilando la actividad real en una jornada de trabajo.
Con la intencin de facilitar la creacin de lgica de programacin, a continuacin se

muestran los ejemplos demo de las operaciones en un proceso integrado.
Ejemplos demos de las operaciones en un proceso integrado

MITSUBISHI CIM-1 (Visin)
(Sta5.Dat)
Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
10
nt
Punto de inicio del robot
20
ob -0
Desactiva la seal de salida 0
Signo (+)Encendido;(-)Apagado
30
ob -1
Activa la seal de salida 1
40
sp 5,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60%
L:Baja
50
mo 1,c
Comando de movimiento
Posicin 1, Efector cerrado
60
id
Espera una seal incondicional
70
tb +0,90
Si la seal 0 es verdadera salta a la lnea 90
80
gt 60
Si no sedan esas condiciones regresa a la lnea 60
90
go
Abre efector
100
mo 2,o
46
2014
H:Alta
Posicin 2, Efector abierto

Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
110
mo 3,o
Posicin 3; Efector abierto
120
gc
Cierra efector
130
ti 5
Tiempo de espera
Unidades: Dcimas de segundo
140
mo 4,c
Posicin 4; Efector cerrado
150
mo 5,c
160
mo 6,c
posicin 6; Efector cerrado
170
go
Abre efector
180
ti 10
Tiempo de espera
190
mo 7,o
200
ob +1
210
mo 8,o
220
mo 9,o
230
gc
Cierra efector
240
ti 20
Tiempo de espera
250
mo 10,c
260
mo 11,c
270
sp 4, L
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60%
L:Baja
280
mo 12,c
290
go
Abre efector
300
ti 10
Tiempo de espera
310
sp 5,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60%
L:Baja
320
mo 13,o
330
mo 14,o
340
mo 15,o
350
gc
Cierra efector
H:Alta
H:Alta
360
ti 20
Tiempo de espera
370
mo 16,c
380
mo 17,c
390
sp 4,L
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60%
L:Baja
400
mo 18,c
410
go
Abre efector
420
ti 10
Tiempo de espera
430
sp 5,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60%
L:Baja
440
mo 19,o
450
mo 1,c
460
ob +0
465
ti 5
Tiempo de espera
470
ob -0
480
Id
482
Tb 0,490
Espera que se haga la seal falsa
483
Gt 460
Regresa a activar la seal 0
47
2014
H:Alta
H:Alta

Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
490
ID
495
tb +0,510
500
gt 490
Si no se dan esas condiciones regresa a la lnea 480
510
go
Abre efector
520
mo 2,o
530
mo 3,o
540
mo 20,o
550
gc
Cierra efector
560
ti 20
Tiempo de espera
570
mo 21,c
571
ti 10
Tiempo de espera
572
sp 3,L
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60%
L:Baja
573
ob +2
575
id
576
tb +2,580
577
gt 575
580
mo 22,c
581
id
582
tb +3,586
583
tb -3,570
Si la seal 3 es falsa salta a la lnea 570
584
gt 581
586
ob 2
590
mo 23,c
600
sp 4,L
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60%
L:Baja
610
mo 24,c
620
mo 25,c
630
ob 1
635
ti 5
Tiempo de espera
640
sp 8,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....,5-60%
L:Baja
650
mo 26,c
660
mo 27,c
680
sp 4,L
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....,5-60%
L:Baja
690
mo 28,c
700
Go
Abre efector
710
ti 5
Tiempo de espera
720
sp 8,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;.....,5-60% L:Baja
730
mo 29,o
740
mo 1,c
750
ob +0
760
ti 5
Tiempo de espera
770
ob 0
48
H:Alta
2014
H:Alta
H:Alta
H:Alta

H:Alta

Lnea
Bloque
Descripcin
780
Id
790
tb 0,20
800
gt 780

Si no se dan esas condiciones regresa a la lnea
780
Observaciones
MITSUBISHI Celda FESTO (Manipulador)

(621.Dat)
Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
10
nt
20
ob -0
25
id
30
tb +2,50
40
tb +1,190
45
gt 25
50
go
Abre efector
60
sp 6,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....,5-60% L:Baja
65
mo 2,o
70
mo 1,o
80
gc
Cierra efector
90
ti 5
Tiempo de espera
Unidades. Dcimas de segundo
100
mo 2,c
110
mo 3,c
120
mo 4,c
130
go
Abre efector
140
ti 5
Tiempo de espera
150
ob +0
160
ti 5
Tiempo de espera
170
ob -0
180
gt 20
190
go
Abre efector
200
sp 6,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....,5-60%
L:Baja
205
mo 2,o
210
mo 1,o
220
gc
Cierra efector
230
ti 5
Tiempo de espera
240
mo 2,c
49
2014
H:Alta


H:Alta

Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
250
mo 3,c
260
mo 5,c
270
go
Abre efector
280
ti 5
Tiempo de espera
290
ob +0
300
ti 5
Tiempo de espera
310
ob -0
320
gt 20

MITSUBISHI CIM-2 (Visin)

(Sist-vin.Dat)
Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
10
nt
11
sp 5,L
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;....;5-60%
L: Baja
12
mo 1,o
13
ob +2
Signo (+)Encendido; (-)Apagado
14
gt 40
Salta a la lnea indicada
H: Alta
Robot en Automtico
20
sc 20,2
Activa el contactor indicado con un valor de 2
21
ti 20
Tiempo de espera
22
ed
Fin de ciclo
Especificado por el fabricante

Sistema de visin toma fotografa y analiza; salta a la lnea 270

30
sc 20,0
Activa el contador indicado con un valor de 0
31
ti 20
Tiempo de espera
32
sc 20,1
Activa el contador indicado con un valor de 1
33
ed
Fin de ciclo
Llevar el bloque a la estacin hidrulica
40
id
41
tb +1,60
Espera la seal 1; y salta a la lnea 60
50
gt 40
Si no se cumple la condicin anterior regresa a la

lnea 40
Lnea
Bloque
Descripcin
60
id
70
tb +2,90
80
gt 60

lnea 60
90
id
Espera la seal incondicional
Lnea
100
Bloque
tb -7,130
50
Descripcin
2014
Observaciones
Observaciones

110
tb +7,250
120
gt 90
130
mo 2,o
131
ob -2
132
ob +4
140
gc
Cierra efector
150
ti 5
Tiempo de espera
160
mo 1,c
170
mo 4,c
180
mo 5,c
190
mo 6,c
200
go
Abre efector
210
ti 5
Tiempo de espera
220
mo 4,o
230
mo 7,o
231
ob -4
232
ti 200
Tiempo de espera
240
gt 13
Llevar el cilindro al sistema de visin

250
id
251
tb +2,254
252
gt 250

250
254
ob +4
255
mo 7,o
256
ti 5
Tiempo de espera
257
ob -2
259
mo 8,o
260
gc
Cierra efector final
261
gt 280
Pregunta por el resultado de la inspeccin

270
cp20
Analiza el valor del contador 20
El dato lo proporciona el Sist. Vis.
271
eq 10,460
Si el valor es igual a 10 salta a la lnea indicada
Ejecuta programa en la lnea 460
272
cp20
Analiza el valor del contador 20
El dato lo proporciona el Sist. Vis.
273
eq 11,630
Si el valor es igual a 11 salta a la lnea indicada
Ejecuta programa en la lnea 460
274
ti5
Tiempo de espera
280
mo 7,c
290
mo10,c
300
ob -4
330
mo 11,c
340
mo 12,c
350
go
Abre efector
360
ti5
Tiempo de espera
51
2014

Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
370
mo 11,o
380
mo 10,o
410
gt 20

Pieza dentro de dimensiones
460
mo 11,o
463
ob -2
464
ob -4
470
mo 12,o
480
gc
Cierra efector
490
ti 5
Tiempo de espera
Unidades: Dcima de segundo
500
mo 11,c
510
mo 10,o
520
mo 7,c
521
id
522
tb +8, 530
523
gt 521
Si no se cumple la condicin anterior

regresa a la lnea 521
530
mo 13,c
540
mo 14,c
550
mo 15,c
560
mo 16,c
570
go
Abre efector
580
ti 5
Tiempo de espera
590
mo 14,o
600
mo 13,o
601
mo 1,o
602
ob +8
603
ti 10
Tiempo de espera
604
ob -8
620
gt 13
Pieza fuera de dimensiones

630
mo 11,o
633
ob +3
640
mo 12,o
650
gc
Cierra efector
660
ti 5
Tiempo de espera
670
mo 11,c
680
mo 10,c
690
mo 7,c
Posicin7; Efector cerrado
720
id
Espera seal incondicional
730
tb +3,745
Espera la seal 3 y salta a la lnea 745
52
2014

Lnea
Bloque
740
gt 720
Descripcin
lnea 720
Observaciones
745
ob +4
750
mo 8,c
780
go
Abre efector
790
ti 5
Tiempo de espera
800
mo 7,o
801
ti 10
Tiempo de espera
802
ob -3
803
ob -4

810
gt 13
MITSUBISHI CIM-2 (Manipulador FMS)
(FMS.Dat)
Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
10
nt
11
ob +8
Activa la seal 8
Signo(+)Encendido;(-)Apagado
12
bo +11
Activa la seal 11
13
ti 500
Tiempo de espera
14
ob -11
15
ob -8
20
sp 5,h
Velocidad 0-10%; 1-20%; 2-30%;...;5-60%
30
go
Abre efector
40
mo 5,o
41
ob +12
Activa la seal 12
50
id
60
tb +0,65
61
gt 50
Si no cumple la condicin anterior regresa a la

lnea 50
63
id
64
tb +1,66
65
gt 63

lnea 63
66
ob +14
Activa la seal 14
67
ti 20
Tiempo de espera
68
id
69
tb +7,90
70
gt 68

lnea 68
90
id
100
tb -6,130
53
2014
L: baja
H:Alta

Lnea
Bloque
Descripcin
110
tb +6,750
120
gt 90

lnea 90
Observaciones
Maquina pieza cubica

130
mo 2,o
140
mo 4,o
150
gc
Cierra efector
160
ti 10
Tiempo de espera
170
mo 14,c
180
mo 2,c
181
ti 5
Tiempo de espera
182
ob -12
183
ob -14
190
mo 8,c
200
mo 9,c
201
ob +9
Activa la seal 9
210
ob +11
Activa la seal 11
211
ti 500
Tiempo de espera
212
ob -11
213
ob -9
220
ob -2
230
ob -5
240
id
250
tb +14,260
251
gt 240
260
id
261
tb +15,280
270
gt 260

lnea 260
280
id
290
tb +4,310
300
gt 280

lnea 280
310
mo 11,c
320
mo 12,c
330
mo 13,c
340
go
Abre Efector
350
ti 10
Tiempo de espera
360
mo 11,o
54
2014

Equipo descompuesto no recibe

ni manda seales

Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
370
mo 9,o
380
ti 10
Tiempo de espera
390
ob +2
Activa la seal 2
400
ob +5
Activa la seal 5
410
ob +7
Activa la seal 7
420
ti 10
Tiempo de espera
430
ob -7
440
id
450
tb +4,470
451
gt 440
470
ti 10
Tiempo de espera
480
ob -2
482
mo 9,o
483
ob -5
490
id
500
tb +14,511
510
gt 490
511
id
512
tb +15,520
513
gt 511
Si no cumple la condicin anterior regresa a la lnea 511
520
mo 9,o
530
mo 11,o
540
mo 12,o
550
mo 13,o
560
gc
Cierra efector
570
ti 10
Tiempo de espera
580
mo 12,c
590
mo 11,c
600
mo 9,c
601
ti 10
Tiempo de espera
610
ob +8
620
ob +11
Unidades. Dcimas de
segundo
Signo (+)Encendido; (-)Apagado
621
ti 500
Tiempo de espera
622
ob -11
623
ob -8
630
mo 8,c
640
mo 2,c
650
ob +13
660
id
670
tb +2,685
55
2014

ni manda seales


Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
680
gt 660
685
ob +14
690
mo 14,c
700
mo 15,c
710
go
Abre efector
720
ti 10
Tiempo de espera
730
mo 2,o
731
ob -13
732
ob -14
740
gt 20

20
Maquinar pieza cilndrica

750
mo 1,o
760
mo 3,o
770
gc
Cierra efector
780
ti 10
Tiempo de espera
790
mo 1,c
791
ti 5
Tiempo de espera
792
ob -12
793
ob -14
800
mo 5,c
810
ob -15
Desactiva seal de salida
820
ob +0
821
ob -3
830
ob +1
840
ob -4
850
id
860
tb +12,880
870
gt 850
880
mo 6,c
890
ob +8
895
ob +9
900
ob +11
901
ti 100
Tiempo de espera
902
ob -11
Desactiva seal de salida 11
903
ob -8
904
ob -9
910
mo 7,c
911
ti 5
Tiempo de espera
940
ob -0
Desactiva seal de salida
56
2014


Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
941
ob +3
Activa seal de salida 3
942
ti 50
Tiempo de espera
950
go
Abre efector
960
ti 10
Tiempo de espera
970
mo 6,o
980
ti 10
Tiempo de espera
1000
id
1010
tb +3,1030
1020
gt 1000
1030
ob +6
1031
ob +15
1040
ti 10
Tiempo de espera
1050
ob -6
1060
id
1070
tb +3,1090
1080
gt 1060
1081
ti 200
1082
ob -15
1083
id
1084
tb +12,1090
1085
gt 1083
1090
mo 7,o
1120
gc
Efector cerrado
1130
ti 10
Tiempo de espera
1140
ob -3
1150
ob +0
1160
ti 30
Tiempo de espera
1162
ob +8
1163
ob +11
1202
ti 85
Tiempo de espera
1203
ob -11
1204
ob -8
1210
mo 5,c
1220
mo 1,c
1230
ob +13
1240
id
1250
tb +2,1265
Si la seal 2 es verdadera; salta a la lnea 1265
1260
gt 1240
Si no se dan esas condiciones regresa a la

lnea 1240
1265
ob +14
1270
mo 17,c
57
2014

ni manda seales

ni manda seales

Lnea
Bloque
Descripcin
Observaciones
1280
go
Abre efector
1290
ti 10
Tiempo de espera
1300
mo 1,o
1310
ob -13
1311
ob -14
1312
Ob -2
1320
gt 20

20
58
2014

El robot MITSUBISHI CIM Visin-1 y Visin-2, especficamente cuentan con un
software de comunicacin respectivamente, cada uno de ellos, requiere la construccin de un
patrn, el cual ser la base de la inspeccin, para la construccin de un patrn es necesario
tomar en cuenta los procedimientos respectivos de cada robot.
Construccin de Patrn para el Sistema Visin CIM-1
Inicio de
construccin
Colocar pieza sobre

la base
Crear un nuevo
archivo
Seleccionar
Part-Training
Nombre del elemento fsico a

inspeccionar.
2. Image Source
3. Feature
Location Area
A
59
2014
de
1. Part Name
Identification
(Tipo de imagen)
Con el cursor seleccionar el rea

de la inspeccin.
NOTA:
Automticamente
el
sistema proporciona el color, el
tamao y la posicin
Proceso
sistemtico
enseanza de 8 pasos.
Seleccionar cmara que realizar

la inspeccin.
A
Aparecen mens que sirven para la
optimizacin de la pieza de estudio
(List, Filter, Edge, Histogram).
NOTA: La calidad de optimizacin del
elemento en estudio, depende de las
necesidades del usuario.
4. Gray Scale
Processing
5. Thresholding
Obtencin de la imagen opaca como

patrn de inspeccin.
6. Binary
Procesing
7. Segmentation
and Caliper
Positioning
Seleccin de las caractersticas

geomtricas del elemento.
NOTA: La seleccin depende del
diseo de la pieza.
Fin de la
construccin
2014
Indica
las
dimensinales del
estudio.
caractersticas
elemento de
8. Features
Guardar el patrn
construido.
60
Seccin de seleccin de brillo y

contraste.
NOTA: Esta seleccin depende de
las necesidades del usuario.
Para la comprobacin del patrn

construido, abrir el patrn de inters y
de men de colgado, seleccionar
(Inspection) e iniciar el proceso con
Run.

Para la integracin del sistema de visin con la manufactura integrada, es necesaria la
conformacin de la comunicacin con respecto a las seales de entrada y salida, las
cuales se encuentran en las especificaciones del robot Movemaster Visin-1.
Construccin de Patrn para el Sistema Visin CIM-2

Inicio de
construccin
Colocar pieza sobre la

base
View live image

Vista preliminar
Obtener una imagen opaca de la

pieza a inspeccionar, ayudndose del
ajuste del foco de la cmara.
SNAP
Tomar fotografa
Esta propiedad ayuda a la obtencin

de una mejor calidad en la imagen.
Existiendo dos modos: Manual y
automtico.
Histogram
Optimization
Optimizacin
Binary image
Digitalizacin
61
2014
Obtiene una imagen completamente

opaca

A
Save AOI
rea de Inters
Men de Colgado
Tool (Options)
Image
rea de trabajo
Se despliega un listado de comandos, en

los cuales slo hay que seleccionar los
siguientes: rea, permetro, excentricidad,
compact; y se deben omitir los dems.
Se requiere seleccionar el rea

mnima y el permetro de trabajo
rea mnima: 500
Permetro mnimo: 100
Dimensiones
Tomar fotografa
Binary Image
Seleccionar pieza de
estudio
2014
Despliega una pantalla con tres

carpetas diferentes (General, Image,
standard feactures)
Standard Feactures
SNAP
62
Se guarda la imagen opaca basada

en pxeles.
Toma la fotografa de la pieza a

inspeccionar, permitiendo seleccionar
otros comandos.

B
Almacena una variedad de muestras
de la imagen opaca, para la creacin
del patrn, se deben tomar como
referencia tres muestras de la pieza a
examinar.
Build Pattern
Construir patron
Define dimensiones
Definicin de
dimensiones
Especifica las dimensiones

de la imagen opaca
basada en pxeles.
Guardar el patrn
construido dentro
del comando
Pattern
Fin de la
construccin
En general el robot MITSUBISHI por su constitucin, tiene una variada gama de

aplicaciones en el laboratorio de automatizacin y robtica, lo que hacen un buen modelo para
el aprendizaje del alumno
63
2014
Una ventana a la robtica industrial (Manipulador Hidrulico)
Manipulador
Hidrulico
64
2014

Aplicaciones
Manipulacin de producto terminado
Componentes bsicos
1.- Prensa
2.- Zona de ensamble
Fuentes de movimiento
Energa neumtica (efector final y componentes)
Energa electrica (accionamiento de servo motores)
Caractersticas de movimiento
Movimiento eje por eje
Accesorios de robot en su rea de trabajo
Codigo
1
2
Accesorios
Banda transportadira
Pallets
Nmero de grados de
Libertad
1. Movimiento en X
2. Movimiento en Y
3. Movimiento en Z
4. Rotacin
Capacidad de carga
0.5 kg
Capacidad de trabajo
300 en X
150 en Y
120 en Z
180 en R
Precisin
8
Exactitud
8
Seales de salida
1
Contraer cilindro
2
Extender cilindro
Abrir gripper (+3), cerrar (-3)
3
4
Listo para tomar pieza
Listo para dejar pieza en banda
5
6
Detener bagon
7
Seal de error
Encendido de bomba hidralica
8
Seales de entrada
Permisivo de trabajo PLC central
1
Llegada de pieza a estacin
2
Permiso para colocar pieza en banda
3
Permisivo de trabajo de robot
4
Puede tomar pieza de prensa
5
Nota: El Manipulador hidralico manda la seal 4 de salida cuando esta en automatico;

el robot mitsubishi la recibe con la seal de entrada 8.
Nota 1: El robot mitsubishi manda la seal de salida 8 cuando esta en automatico; el

manipulador hidraulco la recibe como la seal 5 de entrada
65
2014

COMANDOS DEL MANIPULADOR HIDRAULCO
Comando
S
R
D
W
M
;
Significado
Acitivar una seal de salida especificada
Desactivar la seal de salida especificada
Realizar una espera en el tiempo indicado (unidad
mnima seg)
Esperar la seal de entrada especificada
Mover las articulacioes a la pocisin programada
Comentario
Ejemplo de programa
Comando
R 1;
R 2;
R 3;
R 4;
R 5;
R 6;
R 7;
R 8;
W 1;
W 4;
S 8;
M xx xx xx xx;
R 8;
S 4;
W 5;
R 4;
S 8;
S 3;
M xx xx xx xx;
M xx xx xx xx;
R 3;
D 2;
M xx xx xx xx;
M xx xx xx xx;
R 8;
S 5;
W 3;
S 8;
S 6;
M xx xx xx xx;
M xx xx xx xx;
66
2014
Significado
Apaga la seal 1
Apaga la seal 2
Apaga la seal 3
Apaga la seal 4
Apaga la seal 5
Apaga la seal 6
Apaga la seal 7
Apaga la seal 8
Permisivo de trabajo PLC central
Permisivo de trabajo del programador del SFM
Prender bomba Hidraulca
Posicin de espera para inicio de trabajo
Apagar bomba hidraulca
Listo para tomar pieza
Puede tomar pieza
Apaga la seal 4 de salida
Abre gripper
Se acerca a pieza 1
Se acerca apieza 2
Cierra gripper
Espera 2 segundos
Manipulador serca debanda
Manipulador sobre banda
Apagar bomba hidraulca
Listo para dejar pieza
Puede dejar pieza en banda
Deten bajon
Baja para dejar pieza 1
Deja pieza

S 3;
D 2;
M xx xx xx xx;
M xx xx xx xx;
R 6;
R 5;
R 3;
M xx xx xx xx;
R 8;
67
2014
Abre gripper
Espera 2 segundos
Aleja 1
Aleja 2
Apaga seal 6 para que se libere el bagon
Apaga seal 5 de dejar pieza en banda
Cierra gripper
Regresa aposicin de espera para inico de trabajo
Apaga bomba
Una ventana a la robtica industrial (Robot ABB)
Robot
ABB
68
2014

DECLARACIONES DE RUTINAS:
Las rutinas pueden contener declaraciones de rutinas (con sus parmetros), datos, un
cuerpo principal, un gestor de ejecucin hacia atrs (slo en el caso de los procedimientos), un
gestor de errores y un gestor de deshacer. No se permite el anidamiento de las declaraciones
de rutinas, es decir, no se permite declarar una rutina dentro de una rutina.
69
2014
70
2014
Ejemplo de programa
71
2014
72
2014
73
2014
74
2014
SEALES DE ENTRADA Y SALIDA

No. de
seal
0
1
2
3
4
5
6
75
Seales de salida
No. de
seal
do_0_DejarTool
0
do_1_TomarTool
1
do_2_closeGripper
2
do_3_OpenGripper
3
do_4_Cilindro_relevadores
4
do_5_Cilindro_tarjeta
5
do_6_Cilndro_Clamp
6
7
8
2014
Senales de entrada
di_0_CripperOpen
di_1_GripperClose
di_2_Cilndro_Clamp_retraido
di_3_Cilndro_clamp_extendido
di_4_Cilindro_tapadera
di_5_Cilindro_relevasores
di_6_Boton_1
di_7_Boton_2
Di_8_Boton_3_enclavado

Bibloiografa:
1.- Manual de Robot Kawasaki Sistema Electrico (1993)
2.- Manual de Robot Kawasaki Mantenimito Mecanico (1993)
3.- Manual del robot Mitsubishi (1993)
4.- Manual del sistema de visin Amatrol (1998)
5.- Manaul de sistema de visin Margoli (2000)
6.- Manual de programacin robot ABB (2013)
76
2014

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Una ventana a la robtica industrial

Instituto Politcnico Nacional

Una ventana a la Robtica Industrial

Dr. Juvenal Mendoza Valencia.

LA TCNICA AL SERVICIO DE LA PATRIA

Una ventana a la robtica industrial

2.0 Sistema elctrico

3.0 Robots Mitsubishi

4.0 Construccin de patrn sistema de visin I

5.0 Manipulador Hidrulico

Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)

Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)

Dos documentos que se pueden consultar por internet son:

1. SEGURIDAD DE TRABAJO Y ESTNDARES DE SALUD disponible en el

2. ESTNDARES NACIONALES AMERICANOS PARA ROBOTS INDUSTRIALES Y

Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)

CONVENCIONALISMO Y SIMBOLOGA DE SEGURIDAD.

Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)

Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)

NUNCA deber entrar al rea de trabajo cuando en sta se encuentre los

robots o mquinas operando automticamente.

Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)

Una ventana a la robtica industrial (Seguridad)

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Antes de entrar en el rea de trabajo para realizar cualquier revisin o procedimiento de

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Una ventana a la robtica industrial (Sistema Elctrico)

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13 bits = 8192 puntos por revolucin.

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Fig. 1. Diagrama a bloques de la tarjeta de circuitos del controlador

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

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Refirase a la figura 2, Diagrama de bloques de servo amplificador 1, y fig.3 Diagrama de

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

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La seal resultante desde el circuito de Pulsos de Amplitud Modulada es enviada despus al

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Fig. 3. Diagrama a bloques de Servoamplificador 1A

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

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El termostato de sobrecalentamiento est adherido directamente a los embobinados y se abre a

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Fig. 4. Principios de rotacin del Motor

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

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Fig. 5. Tabla de secuencia de tiempo del freno

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

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PELIGRO: Antes de utilizar el interruptor o interruptores de liberacin de freno, estar consciente

Ensamble Del Encoder

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-5 ~ +70C (+23 ~ +158F)

Fig. 6. Diagrama de bloques del encoder.

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

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2. Serie de Datos Absolutos

fig. 7. Datos de Seal de Salida y Sncrona

Fuente: Manual Elctrico Robot Kawasaki

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1. Flecha de entrada de alta velocidad con un ensamble de rodamientos