Pg. 1
Ejemplo 7.1:
El sistema formado por la barra (masa m 1 kg ) y el
disco (masa M 4 kg , radio R 0,6 m ), articulados
en B, se suelta desde el reposo en la posicin
mostrada. Si el disco rueda sin deslizar y la friccin
entre la barra y el plano es despreciable, determinar
para ese instante:
a) Las aceleraciones de los puntos A, B y C.
b) Las reacciones en A, B y D.
A
D
2R
Solucin:
By
5R
Bx
R = 0,6 m
A
NA
F :
F :
M +
0,6 m
N A m g B y m aG y
B x aG x
(1)
N A 9,8 B y aGy
1
12
donde I G
1
12
(1) (1,342)2 1
(3)
Bx
By
IC 2
(2)
m2
N A 0,5 Bx B y 0,25 1
maGy
0,6 m
B x m aG x
G
IG 1
mg
maGx
M aC
Mg
Ff
ND
F :
F :
M +
Bx Ff M aC
N D Mg B y 0
Ff R By R I C 2
F f R B y R 0,72 2
B x F f 4 aC
(4)
N D 4g By 0
(5)
IC 12 M R2 0,72 kg m2
con
F f B y 1,2 2
(6)
aC 2 R
Cinemtica:
Pg. 2
aC 2 Ri
a B aC 2 rB / C 22 rB / C
disco:
2 R i 2 k ( R i)
aB 2 R i 2 R j
a A a B 1 rA / B 12 rA / B
barra:
a A i ( 2 R i 2 R j ) ( 1 k) ( 1,2 i 0,6 j )
a A i ( 2 R i 2 R j ) (1,2 1 j 0,6 1i)
de donde:
a A 2 R 0,6 1
a A 0,6 2 0,6 1
0 2 R 1,2 1
0 0,6 2 1,2 1
a A 0,8 1
2 2 1
resolviendo:
aG a A 1 rG / A 12 rG / A
aG x 1,5 1
de donde:
aG y 0,6 1
en (1):
Bx 1,5 1
Bx 1,5 1 0
en (2):
N A 9,8 B y 0,6 1
N A B y 0,6 1 9,8
en (3):
N A 0.5 Bx B y 0,25 1
N A 0,5 Bx B y 0,25 1 0
en (4):
Bx F f 4,8 1
Bx F f 4,8 1 0
en (5):
N D 4 g By 0
N D B y 39,2
en (6):
F f B y 2,4 1
F f B y 2,4 1 0
El sistema es de la forma:
0 0
1
1 1
0
0.5 1 1
A :
1 0 0
0 1 0
0
1 0
0
0
0
0
1
0
A x C
1.5
0 0.6
0 0.25
,
1 4.8
0
0
1 2.4
0
9.8
0
C :
0
39.2
0
x A C
1.43
5.42
4.95
x
44.62
3.14
0.95
Bx [ N ]
By [N ]
N A [N ]
N D [N ]
Ff [N ]
1 [ rad/s 2 ]
--------------------
Pg. 3
Ejemplo 7.2:
2
0,
m
45
L = 0,24 m
45
L = 0,24 m
Solucin:
y
aA
aG 1
2
a A a B aG
Barra DA:
aG1
Dy
/2
G1
/2
A
aA
/2
2 /2
Dx
G1
Ay
G1
/2
m aG1
mg
IG1
Ax
2 /4 2 /4
+ :
con datos:
m g 2 Ax 2 Ay 2 I D
4
2
2
con
I D 1 m 2
3
Barra EB:
(1)
Ey
E
Ex
2 /2
G2
By
/2
G2
m aG2
Bx
/2
IG2
2 /4 2 /4
+ :
con datos:
m g 2 Bx 2 By 2 I E
4
2
2
0,141 Bx 0,141 By 0,02 1,039
con
I E 1 m 2
3
(2)
Placa:
Pg. 4
By
Ay
Ax
Bx
L 2/2
45
Mg
L/2
L/2
2
2
Ax Bx 0,707 0
donde aG
Ay B y M g M a G
2
2
(3)
Ay B y 0,707 49
Ax L Ay L Bx L By L 0
2
2
2
2
Ax Ay Bx B y 0
+ :
Nota:
M aG
Ax B x M aG
45
(4)
(5)
M g L By L M aG L 2
2
2
By 0,707 L 24,5
(5)
El sistema formado por las ecuaciones (1) a (5) se puede escribir matricialmente como
1
Ax C , de donde la matriz solucin x se obtiene como: x A C .
0
0
0.141 0.141
0
0.141 0.141
0
A
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
xA C
26.54
24.5
x 0 ,
2.04
37.54
0.02
0.02
0.707 ,
0.707
1.039
1.039
C 0
49
0
Ax 26,54 N
Ay 24,5 N
es decir:
Bx 0
B y 2,04 N
37,54 rad/s 2
--------------------
Pg. 5
Ejemplo 7.3:
m
r
O
IO
Esfera:
r
m aO
O
mg
Ff
F
F
Ff m aO
N mg 0
N mg
Ff r I O
Ff r 2 m r 2
5
O+
(1)
(2)
Ff 2 m r
5
(3)
Placa:
N
Ff
F f
Mg
M aP
P F f F f M a p
F f N
P Ff N M aP
(4)
N N Mg 0
N N M g
recordando (2):
N m g M g
N (m M ) g
(5)
Pg. 6
Tenemos resueltas las incgnitas N y N y adems las ecuaciones (1), (3) y (4). Sin
embargo, quedan 4 incgnitas por resolver: F f , aO , aP y . Necesitamos una ecuacin
adicional.
aQ x aQ a P
aO aQ rO / Q 2 rO / Q
Para la esfera:
aO i ( aQ x i 2 r j ) ( k r j )
aO i a P i r i
aO aP r
(6)
de (1) y (3):
aO 52 r
(7)
en (6):
aP 75 r
(8)
(3), (5)
2
7
P m r ( M m) g M r
5
5
y (8) en (4):
P ( M m) g
(7 / 5) M r ( 2 / 5) m r
de donde, despejando:
reemplazando datos:
56,625 rad/s 2
en (7):
aO 2,265 m/s 2
en (8):
a P 7,93 m/s 2
Ff
en (1):
aO
de (3):
F
5 f
de (4):
aP
aO 1,96 m/s 2
49 rad/s 2
2 mr
P Ff ( M m) g
M
a P 8,08 m/s 2
--------------------
Pg. 7
Ejemplo 7.4:
R
r
A
3
4
IG
3
3
G
r
A
maG
Ff
N
mg
F
F
M
m g sen F f m aG
N m g cos 0
+ :
Ff r I G
en (3):
F f r k G2 m
aG r
(3)
(4)
aG
m aG
r2
m g sen kG2 m
de donde:
aG
en (4):
7,056 rad/s 2
en (3):
Ff
de (2):
N 106,62 N
m g sen
g sen
2
kG m
k G2
m 2
1 2
r
r
(2)
aG
r
en (1):
k G2 m
r
N m g cos
F f r ( k G2 m)
(1)
aG 2,17 m/s 2
F f 51,18 N
Pg. 8
F f 21,32 N
(constante)
en (3):
Ff r
2
G
k m
k m g cos r
2
G
k m
k g cos r
k
2
G
2,94 rad/s 2
d
dt
2 1 (t 2 t1 )
2 2,94 (2)
t2
dt
t1
2 1 ( 2)
2 5,88 rad/s
m g sen Ff m
dvG
dt
(m g sen Ff ) dt m dvG
t2
(m g sen F
t1
) dt
vG 2
m dv
vG 1 0
( m g sen F f ) (t 2 t1 ) m (vG 2 vG 1 )
Reemplazando y despejando:
vG 2 8,62 m/s
Pg. 9
Ejemplo 7.5:
0
r
Ff
maGn
maGt
Fig. 1.10
O
IG
mg
N
Fig. 1.11
DAlembert:
F f mg sen m R
(1)
N mg cos m 2 R
(2)
Ff r I G
(3)
cinemtica:
aGt R r
en (3):
1
R
F f r mr 2
2
r
en (1):
ordenando:
R
r
Ff
1
m R
2
1
m R mg sen m R
2
2 g
sen 0
3 R
que viene a ser la ecuacin diferencial de movimiento para pequeas oscilaciones del
cilindro.
Pg. 10
Ejemplo 7.6:
A
e
r
G
Fig. 1.6
Solucin:
xA r
xG r e sen
d / dt :
xG r e cos
d / dt :
xG r e cos e 2 sen
(1)
y la ordenada correspondiente:
yG r e cos
d / dt :
y G e sen
d / dt :
yG e sen e 2 cos
(2)
Fig. 1.7
Ff
mg
I G
mxG
G
myG
N
r
Fig. 1.8
(3)
Pg. 11
entonces:
m g e I G m (r e) 2 0
es decir:
mge
0
I G m ( r e) 2
Pg. 12
Ejemplo 7.7
Solucin:
xG
/4
mg ( / 2) mg ()
3
mg mg
4
3
por simetra:
yG
4
2
m 2
2
5
IG 2
m
m 2
12
4 12
2
2
52
3
2
2
I A I G (2 m) | GA| donde | GA|
8
4 4
G2
m
Por T. de Steiner:
xG
5
52
2
IA
m (2 m)
12
8
a)
G1
/4
W1 xG1 W2 xG 2
W1 W2
5
I A m 2
3
Utilizaremos una posicin genrica de la barra doblada dada por el ngulo para
aplicar el principio de DAlembert:
Ay
3 / 4
W sen
Ax
d
/4
W cos
I G
M aGn
+f
M aGt
A+
W cos (3 / 4) W cos ( / 4) I A
(1)
donde:
Pg. 13
W 2m g
I A (5 / 3) m 2
y adems:
d (3 / 4)2 ( / 4) 2
d 10 / 4
/4
10 / 4
3 / 4
cosf
10 / 4
senf
senf
en (1):
simplificando:
de donde:
1
10
3
cosf
10
(2 m g ) cos (3 / 4) (2 m g ) sen ( / 4) (5 / 3) m 2
10
(2)
3 cos sen
3g
3g
(3 cos sen ) 0 Ecuacin diferencial del movimiento.
10
haciendo d d en (2):
(3 cos sen ) d
10
d
3g
integrando:
10
0 (3 cos sen ) d 3 g 0 d
es decir:
despejando:
de donde:
10 2
(3 sen cos )
3g 2
0
5 2
3 sen cos 1
3g
3g
2
(3sen cos 1)
5
3g
(3 sen cos 1)
5
45
derivando (3):
de donde:
(3)
[rad/s]
3g
(2 2 1)
5
3g
2
(3 cos sen )
5
3g
(3 cos sen ) [rad/s2]
10
45
3 2g
10
(4)
[rad/s]
(5)
[rad/s2]
Pg. 14
donde:
aGn 2 d
at d
con
10 / 4
adems:
2m
aGn ( 10 / 4) 2
at ( 10 / 4)
10 2 3
1
(
cos
sen )
4
10
10
Ax 2m
en (6):
(6)
10 3
1
(
sen
cos )
4
10
10
m 2
(3 cos sen ) (3 sen cos )
2
3 g
3g
5 (3sen cos 1) (3 cos sen ) 10 (3 cos sen ) (3 sen cos )
3m g
1
10
2
m
2
Ax
Ax
3m g
9
(7)
Ax ( 45) 1,736 m g
entonces:
Ay 2 mg 2m (
Ay 2 mg m (
2 mg m (
10 2
10
) sen( f ) 2m (
) cos( f )
4
4
10 2
) sen( f ) cos( f )
2
10 3 g
3
1
)
(3sen cos 1) (
sen
cos )
2 5
10
10
2 mg
3 mg
10
3g
3
1
(3 cos sen ) (
cos
sen )
10
10
10
Ay 2 m g
Pg. 15
3 mg 17
7
2
2
sen cos 9 sen cos 3 sen cos
10 2
2
(8)
Ay ( 45) 3,25 mg
Ay
n
ma G1
Ax
I G1 G1
G2
ma t
G1
G2
maGt 2
I G 2
mg
mg
G1
e 2 ( / 2) 2
e 5/2
/2
5/2
cos
5/2
sen
sen
1
5
2
cos
5
aGn 1 2 ( / 2)
adems:
aGt 1 ( / 2)
aGn 2 2 (e)
aGn 2 2 ( 5 / 2)
aGt 2 (e)
aGt 2 ( 5 / 2)
m aGt 1 ( / 2) m aGt 2 ( e) I G1 I G 2
(9)
Pg. 16
mg
m 2 m 2
(3 cos sen ) m ( / 2) ( / 2) m ( 5 / 2) ( 5 / 2)
2
12
12
3g
(3 cos sen )
de donde:
(10)
10
Ecuacin diferencial que coincide, como era de esperar, con la ecuacin (2) encontrada
anteriormente y cuya solucin est dada por:
de donde:
3g
(3 sen cos 1)
5
(11)
aqu:
(12)
2
1
cos
sen
5
5
2
1
sen ( )
sen
cos
5
5
cos( )
5
5
Ax m 2 ( ) cos ( ) sen 2 (
) cos( ) (
) sen( )
2
2
2
2
m 2
2
1
2
1
Ax
cos sen 2 ( 5 ) (
cos
sen ) ( 5 ) ( sen
cos )
2
5
5
5
5
m 2
Ax
(3 cos sen ) (3 sen cos )
2
de donde:
3 mg
10
Ax
3m g
9
(13)
(14)
Pg. 17
m 2
sen cos 2 ( 5 ) sen( ) ( 5 ) cos( )
2
m 2
2 mg
(3 sen cos ) (3 cos sen )
2
Reemplazando las expresiones (11) y (10) que corresponden a y y ordenando:
2 mg
Ay 2 mg
2 mg
3 mg
1
(
3
sen
cos
1
)
(
3
sen
cos
10
2
3 mg
1
10
2
Ay 2 m g
3 mg
10
7
17
2
2
sen cos 9 sen cos 3 sen cos
2
2
(15)
10
3.5
7.5
2.5
2.5
p ( ) 2
pp ( )
1.5
2.5
0.5
7.5
0.393
0.785
1.178
1.571
1.963
2.356
2.749
3.142
0.393
0.785
1.178
1.571
1.963
2.356
2.749
3.142
10
30
25
35
20
30
15
25
10
Ax( )
Ay ( )20
0.393
0.785
1.178
1.571
1.963
2.356
2.749
3.142
15
5
10
10
5
15
20
0.393
0.785
1.178
1.571
1.963
2.356
2.749
3.142