5.1.- AUTOMATISMOS
La automatizacin de una mquina o proceso consiste en la incorporacin de un
dispositivo tecnolgico que se encarga de controlar su funcionamiento. Se distinguen tres grados
de automatizacin:
- Vigilancia: la observacin de las magnitudes responde a un objetivo de conocimiento
tcnico y econmico del proceso. Se trata de una funcin pasiva con respecto al mismo,
al menos en un plazo muy corto. En este caso el rgano de control adquiere
informaciones, las analiza y produce los partes diarios de servicio y los balances. No hay
un tratamiento de los datos, es decir, la aplicacin de un algoritmo de procesamiento.
- Gua operador: completa el grado anterior con tratamientos ms elaborados y propone
a los responsables de la planta o proceso acciones para conducir o realizar el proceso
segn un criterio dado. La automatizacin est aqu todava en bucle abierto, es decir, no
acta directamente sobre el proceso; el bucle lo cierra el operador.
- Mando: este grado de automatizacin tiene una estructura de bucle cerrado.
Corresponde a la automatizacin completa de ciertas funciones, despus de la adquisicin
de datos, pasando por su tratamiento, para llegar a una accin sobre el proceso. El
hombre est aqu excluido de la ejecucin: est encargado de las funciones de vigilancia
e interviene en caso de incidente para asumir el control manual del proceso, ayudado
eventualmente por un modo Gua operador que se corresponde con un funcionamiento
degradado del sistema.
La tabla 5.1 ofrece un resumen de los diferentes grados de automatizacin comentados:
GRADO
DE
AUTOMATIZACION
NECESITA...
ADQUISICIN
DE DATOS?
TRATAMIENTO
DE LOS DATOS?
ACCIN?
ESTRUCTURA
VIGILANCIA
SI
NO
NO
BUCLE
ABIERTO
GUA
OPERADOR
SI
SI
NO
BUCLE
ABIERTO
MANDO
SI
SI
SI
BUCLE
CERRADO
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.1
Como puede verse, el esquema de la figura 5.1 responde a la estructura bsica de lazo
cerrado, en el que existe un continuo flujo de informacin, desde la mquina o proceso a la
Unidad de Control, y desde sta a aqul. La informacin recibida en la Unidad de Control se trata
y elabora segn el algoritmo de control del sistema, del que se obtienen las acciones que
conducirn el funcionamiento de la mquina o proceso. Adems, la Unidad de Control es capaz
de proporcionar informacin ya elaborada sobre el estado y evolucin del sistema al operador del
mismo. Por otra parte el operador puede intervenir en el desarrollo del control mediante las
consignas que modifican los parmetros del algoritmo de control, o puede tomar el mando total
pasando el sistema a control manual.
Son factores fundamentalmente econmicos los que causan la aparicin de los
automatismos, e impulsan su desarrollo, apoyados en la evolucin de la tecnologa. En un
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.2
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.3
5.2.- CONCEPTO
PROGRAMABLE
CARACTERSTICAS
DEL
AUTMATA
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.4
1.- Los primeros equipos (1968) emplean memoria de ferrita y un procesador cableado a
base de CIs para construir la Unidad Central. Su aplicacin se centra en la sustitucin
de maniobras de rels que controlan mquinas o procesos tpicamente secuenciales
(mquinas o lneas de montaje, cadenas de transporte, distribucin y almacenamiento de
material).
2.-
3.-
4.-
Un control adaptativo tiene la facultad de cambiar sus parmetros por medio de un proceso interno de
medida, evaluacin y ajuste para adaptarse al ambiente cambiante, tanto externo como interno, de la planta bajo
control.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.5
A lo largo de los ltimos aos han aparecido equipos pequeos y compactos que, junto
con la reduccin de los precios, ha hecho que su aplicacin se extienda a todos los sectores
industriales. En la figura 5.2 podemos ver una evolucin temporal que recoge los aspectos ms
relevantes por los que han ido pasando las prestaciones de los Autmatas y que se ofrece a modo
de resumen de los puntos anteriores.
Fig. 5.2.- Grfico de evolucin de las prestaciones del Autmata Programable Industrial.
Con este gran abanico de posibilidades se hace necesario establecer una forma de
identificacin al referirnos a los distintos tipos de Autmata:
- Teniendo en cuenta factores cuantitativos
* Gama baja: hasta 128 E/S; memoria de 1 a 4K.
* Gama media: 128 < E/S < 500; memoria hasta 32K.
* Gama alta: ms de 500 E/S; memoria hasta 128K.
- Teniendo en cuenta factores cualitativos
* Nivel 1: control de variables discretas y numricas, operaciones aritmticas y
comunicaciones a nivel elemental.
* Nivel 2: control de variables discretas y numricas, operaciones matemticas
y manipulacin de gran cantidad de datos. Empleo de E/S inteligentes y
comunicaciones transparentes procesador-procesador o en red.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.6
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.7
5.8
Los fabricantes no han cesado en la mejora del producto para reducir la posible
problemtica causada por esas condiciones y aumentar al mximo la fiabilidad del Autmata.
Para ello, en el diseo y fabricacin, se siguen entre otros los siguientes procedimientos:
- Seleccin de componentes electrnicos de alta calidad.
- Dimensionado de los equipos para condiciones extremas de trabajo: tests de EMI y RFI,
test de acoplamiento electrosttico, test Landis de interferencias, entre otros.
- Comprobacin de los componentes, mediante ordenador, previo a su montaje.
- Mtodos de montaje automatizados.
- Prueba controlada por ordenador de todos los mdulos funcionales.
- Prueba de temperatura, con ciclos trmicos, de los equipos acabados.
En cuanto a la seguridad en curso de funcionamiento, todos los Autmatas incorporan
una serie de comprobaciones y ayudas al diagnstico y seguridad funcionales:
- Operaciones de autodiagnstico del procesador.
- Comprobacin constante del sistema de E/S.
- Separacin, mediante acopladores pticos, de los circuitos lgicos y de los de potencia.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.9
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.10
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.11
El procesador se comunica con los distintos componentes de la CPU mediante los buses
de datos, direcciones y control. Su tarea principal consiste en la lectura de las instrucciones del
programa de usuario, o de aplicacin, y su resolucin mediante el empleo de los estados de las
entradas y salidas del sistema.
Fig. 5.7.- Representacin de una CPU con fuente de alimentacin incorporada y espacio para mdulos de E/S.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.12
5.13
5.4.1.2.- Memoria
A diferencia de otros equipos programables, el Autmata dispone de una memoria
perfectamente organizada en reas de trabajo especficas, tal como se muestra en la figura 5.8,
la cual representara la organizacin tpica de la memoria de un Autmata.
Pasemos a desglosar las diferentes divisiones que aparecen en el mapa de dicha figura.
- Memoria del Sistema: tambin denominada del procesador, es una zona del mapa que
generalmente no es accesible por el usuario (por lo menos en su totalidad), en donde se
almacenan los programas ejecutivos o firmware, y un espacio de memoria de almacenamiento
temporal intermedio que es empleado por los programas ejecutivos y que suele denominarse
Memoria scratch-pad.
La memoria del sistema contiene el software necesario para que el Autmata desarrolle
su labor como tal.
- Memoria (de la Tabla) de Datos: en ella se almacena la informacin del estado de las
E/S (variables de E/S), estados internos intermedios o auxiliares (variables internas) y los datos
o nmeros (variables numricas).
- Memoria de Usuario: tambin llamada de Programa o de Aplicacin, es donde residen
las instrucciones que definen el algoritmo de control.
Sera interesante destacar que, aunque no se refleja explcitamente en el mapa de la figura
5.8, existe una zona de memoria no voltil reservada especialmente para preservar los estados
de las E/S en caso de cada de la alimentacin o bloqueo accidental del Autmata. Esto nos
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.14
permitir recuperar, si se cree oportuno, el estado de las E/S en el proceso de reinicializacin del
sistema. Esta memoria qued reflejada en la estructura de la figura 5.6 y en el panel de la figura
5.7 mediante el indicador BACK.
Segn la tarea a que se dedica, cada una de las reas de memoria puede estar constituida
por unidades (chips) de distinta tecnologa, aunque a efectos del procesador constituyen un
bloque nico y ordenado (lineal) al que accede a travs del Bus de Direcciones. Es importante,
en todo caso sealar en las caractersticas del Autmata la cantidad de memoria disponible para
el programa de usuario. As, en el rea de Memoria del Sistema, el tipo de memoria
predominante ser del tipo ROM en cualquiera de sus versiones (PROM, EPROM, EEPROM,
etc.), mientras que en el resto de reas de la memoria ser del tipo RAM (voltil o no voltil).
En los Autmatas existe una correspondencia directa entre las direcciones de la Tabla de
E/S (Memoria de Datos) y los bornes de los mdulos o tarjetas de E/S, tal como se ilustra en la
figura 5.9. Cada fabricante indica cul es la relacin, sealando qu zonas corresponden a
Entradas y cuales a Salidas, aunque en algunos sistemas esta asignacin es libre debido a que los
mdulos se identifican ante el procesador que se encarga de adaptar la Tabla de E/S (Memoria
de Datos) a la configuracin constructiva del sistema de E/S.
Fig. 5.9.- La correspondencia entre la Tabla de E/S y los bornes de E/S, define la identificacin de variables en el
programa.
Es muy importante tener presente esta correspondencia entre la Tabla de E/S y los
circuitos fsicos de E/S (bornes), ya que en ella se basa la resolucin de las instrucciones y la
propia programacin; al leer las instrucciones, el procesador acude a las direcciones de la Tabla
de E/S para tomar el estado de las variables (bits) asociadas al cdigo de operacin. El estado de
las variables se almacena en la memoria de datos segn el convenio de lgica positiva, es decir,
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.15
A partir de aqu, ser el programa el que utilizar esa informacin almacenada de acuerdo
con las instrucciones en l contenidas, tal como vemos a continuacin.
Empleando el lenguaje de diagrama de contactos, el segmento siguiente
debe interpretarse as: la salida Z se activar cuando la entrada X est a 1" y (simultneamente)
la entrada Y tambin est a 1". A partir de aqu, si las entradas X e Y estn conectadas a
contactos NC, Z = 1" con el sistema en reposo; pero si alguno de estos contactos es NA, en
reposo ser 0" y Z = 0".
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.16
nos dice que: cuando la variable X sea 0" y la variable Y sea 1", la salida Z deber activarse.
A partir de aqu, si X e Y estn conectadas a contactos NA, en reposo, X cumple la condicin,
pero Y no, por lo que Z = 0".
En la figura 5.10, en el primer caso, el motor no gira porque la condicin es (segn el
programa) que X est a 1" y como el contacto est abierto en reposo (NA) la entrada tendr un
0". El motor M girar cuando se cierre el contacto.
En el segundo caso de la misma figura el motor tampoco gira, aunque ahora el contacto
asociado a la entrada X est cerrado. Ello se debe a que en el programa le decimos que Y se
active cuando X sea un 0", o sea, el contacto est abierto.
Fig. 5.10.- Interpretacin de la consulta de una variable por parte del programa
En este ejemplo hemos podido comprobar como se puede conseguir el mismo efecto tanto
con contactos NA como NC, dependiendo todo de la consulta que se haga de ellos en el
programa. Todo lo comentado, deber tenerse en cuenta posteriormente en la resolucin de los
ejercicios planteados.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.17
5.18
5.19
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.20
Fig. 5.13.- Conexionado tpico de dispositivos de entrada al mdulo correspondiente del Autmata.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.21
Fig. 5.15.- Conexionado tpico de dispositivos de salida al mdulo correspondiente del Autmata.
5.22
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.23
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.24
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.25
La figura 5.19 muestra la forma en que se conectan los termopares a uno de esos
mdulos. En ella podemos destacar, adems de los terminales propios del termopar, el borne
habilitado para el blindaje de la conduccin (SHD, Shield).
Controlador de motor paso-paso
Este mdulo genera los trenes de impulsos necesarios para el control de un motor pasopaso, a travs del amplificador de gobierno (driver). El mdulo acepta datos desde el programa
de control (CPU) que especifican el recorrido o posicin, sentido, aceleracin y deceleracin del
movimiento.
Servo-controlador
Este mdulo permite el control de posicionamiento en un eje, o multieje, proporcionando
tiempos cortos de posicionado, alta precisin, buena fiabilidad y alta repetitividad, y ofrece una
alternativa econmica al empleo del control numrico en pequeas aplicaciones que no requieren
las elevadas prestaciones del CNC, como mquina herramienta, maquinaria de empaquetado, etc.
En la figura 5.20 se muestran los componentes necesarios, y su interconexin para la funcin de
posicionado. Hay que sealar que los mdulos servo-controladores disponen de mltiples bornes
de acceso que permiten aadir elementos auxiliares de control y relacionados con los servos.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.26
Estando fijada la consigna x(t), el intervalo o desviacin 0(t) medida entre sta e y(t) es
tratada por el regulador que entrega una seal de mando apropiada al proceso, u(t), para volver
a poner la seal a regular en su valor de consigna. Se ha supuesto que la funcin de transferencia
en el lazo o bucle de realimentacin es 1, o sea, tal como se mide la seal a regular al final del
bucle, as se lleva a la entrada de este.
La situacin ideal es aquella en que siendo iguales estas seales (x(t) = y(t)), la
desviacin es nula (0(t) = 0). Desde luego, este planteamiento del problema supone un
funcionamiento basado en un rgimen permanente conocido (teorema de superposicin) y para
pequeas variaciones.
La automtica ensea a concebir un regulador especfico que garantiza un
comportamiento deseado del sistema y que permite tratar casi todos los problemas. Este
regulador ejerce una accin proporcional, integral y derivada o PID, cuya ecuacin se escribe:
u(t)
K1 0(t) K2
20
0(t) dt K3
d0(t)
um
dt
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.27
El mdulo PID tendr conocimiento de la medida mediante la seal y(t); esta seal junto
a la consigna, x(t), proporcionada por el programa (CPU) darn la seal u(t) que acta sobre el
proceso. La seal r(t) informa al Autmata sobre el valor exacto con el que la seal de mando
llega al proceso, por si fuese necesario una actuacin correctiva del posible offset.
Para finalizar este apartado dedicado a las E/S especiales haremos referencia a otras dos,
sin entrar en detalles concretos, ya que con su descripcin podemos obtener una idea de su
utilidad.
Mdulo ASCII
Permiten la conexin de un variado conjunto de perifricos de entrada y salida:
monitores, impresoras, lectores de cdigos de barras, de bandas magnticas, teclados,
visualizadores, etc.
Mdulos para E/S remotas
En aplicaciones con gran nmero de E/S dispersas en amplia reas se recurre al empleo
de las E/S remotas, que permiten la ubicacin de racks en la proximidad de los dispositivos de
campo. La interconexin entre la CPU y la estructura de E/S remota se hace mediante interface
paralelo o serie, pudindose utilizar en algunos casos otras interfaces creadas para el mundo de
las comunicaciones industriales (VXI, GPIB, etc.).
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.28
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.29
5.30
5.4.3.2.- Perifricos
Se agrupan bajo esta denominacin aquellos equipos auxiliares del sistema de control que
no intervienen directamente en la elaboracin del programa ni en la ejecucin de la secuencia de
control, pero se hallan enlazados, o pueden estarlo, con el Autmata.
A) Mdulos de tratamiento de datos
Son pequeos ordenadores que se han diseado para trabajar en ambiente industrial y se
presentan en formato de mdulo instalable en una de las estructuras de E/S.
Su funcin es el tratamiento de los datos que se manejan en la Unidad Central para la
elaboracin de grficos dinmicos (sinpticos), informes de produccin, incidencias de alarmas.
Disponen de canales de comunicacin para el Autmata o para la Red en la que est integrado,
para monitor, impresora, etc.
B) Unidades de dilogo y test
Son pequeos terminales pensados para visualizar posibles incidencias o alarmas y actuar
directamente sobre la Unidad Central del Autmata con el fin de evitar consecuencias
irreversibles, bien en el proceso, bien en el propio Autmata.
C) Otros perifricos
Existe un amplio nmero de dispositivos que, gracias a las prestaciones de los Autmatas,
pueden considerarse como perifricos. La capacidad de comunicaciones incorporada en la CPU
o al sistema de E/S mediante mdulos especiales, hace que muchos equipos capaces de
intercambiar informacin mediante cdigo ASCII se puedan emplear para introducir o recibir
datos del Autmata. Entre estos equipos figuran:
- Impresoras
- Monitores
- Teclados alfanumricos
- Displays
- Unidades de cinta o disco
- Lectores de cdigos de barras
- Equipos de pesaje
- Instrumentacin electrnica, etc.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.31
5.5.1.-CONEXIONADO DE ENTRADAS
La importancia del conocimiento de las entradas del Autmata puede quedar plenamente
comprendida, si entendemos que las salidas a los actuadores y, por tanto, el estado de estos, va
a depender tanto del programa en ejecucin como del estado de las entradas.
Las entradas suelen contar con la conexin de los denominados captadores, que son
dispositivos que transfieren al interior del Autmata aquellas variables del proceso controlado
que el equipo ha de conocer. Los captadores se pueden clasificar en dos tipos:
- Analgicos, cuya seal elctrica es variable en el tiempo, y que necesariamente han de
acoplarse al mismo tipo de entradas.
- Digitales, en donde la seal responde al esquema clsico Todo/Nada, ON/OFF, 1/0,
contacto cerrado/contacto abierto, etc.
Para ilustrar lo expuesto hasta ahora, veamos grficamente el principio de funcionamiento
(simplificado) de una entrada al Autmata.
Tal y como se observa en la figura 5.23 y en el caso del contacto cerrado b, sucede que
queda aplicada la tensin de la batera al elemento interno del Autmata conectado al borne 4,
lo que desencadena una seal hacia la interface de entrada del Autmata. Por el contrario, el
contacto a no ocasiona fenmeno alguno al estar ste en posicin de abierto. En el caso de que
la seal que se va a aplicar a la entrada sea de tipo analgico, la entrada ha de ser del mismo tipo.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.32
En este tipo de entradas existe un circuito conversor analgico/digital (ADC), que transforma
dichas seales en digitales, en consecuencia con el lenguaje que entiende la CPU del Autmata.
5.33
- Clula Fotoelctrica
- Detectores de humo y fuego, etc.
Al elegir en el mercado los captadores que necesitan ser alimentados, lo haremos de tal
forma que su tensin de trabajo coincida con la tensin de entrada al Autmata. En la figura 5.25
se puede observar que los 24 VCC son utilizados para el propio captador, no siendo necesario
aadir nada especial. El terminal activo del captador ser el conectado al borne 3.
Fig. 5.25.- Conexin a las entradas del Autmata de captadores con tensin.
5.34
Los bornes de las salidas pertenecen a distintos tipos de tarjetas E/S, siendo los tipos ms
comunes las tres que se describen a continuacin.
A) Salidas a rels (c.a. o c.c.). Este tipo de salida suele utilizarse cuando el consumo tiene
cierto valor (del orden de amperios) y donde las conmutaciones no son demasiado
rpidas. Suelen emplearse para cargas tipo contactores o electrovlvulas.
B) Salidas a triacs (c.a. o c.c.). En conmutaciones muy rpidas en donde el rel no es
capaz de actuar o su vida es demasiado corta, se utiliza el triac, cuya vida es superior
(considerablemente). Las intensidades soportadas por ste dispositivo semiconductor
suelen ser del mismo orden que las del rel e incluso superior.
C) Salidas a transistores (c.c.). Cuando se utilice c.c. (unipolar en general) y cuando las
cargas no requieran elevado consumo, este tipo de salidas son aconsejables, ya que con
ellas obtenemos rpida respuesta y larga vida.
5.5.2.1.- Actuadores
Actuadores son todos los elementos conectados a las salidas y que de una u otra forma
actan sobre el proceso para transmitirle la accin de control. Los actuadores suelen clasificarse
en elementos de actuacin directa y elementos de mando.
Antes de conectar elemento alguno a las salidas del Autmata, habremos de analizar y
tener en cuenta las siguientes limitaciones:
a) La tensin que se vaya a aplicar en cada grupo de contactos ha de ser nica, por tanto,
podremos aplicar tantas tensiones distintas como grupos de contactos posea el Autmata.
b) La tensin (tanto c.a. como c.c.) de cada grupo tiene un lmite y por tanto no debe
superarse.
c) Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada grupo
de contactos y se comprobar que no supere la intensidad mxima que nos indiquen las
caractersticas del grupo. Cuando el consumo de una carga o bobina de contactos sobrepase el
valor disponible en el grupo de salida, se colocar un rel intermedio de bajo consumo.
d) Observar que los valores mximos de consumo son distintos para c.a. y c.c.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.35
Fig. 5.26.- Circuitos de proteccin interna en las salidas. (a) Mediante red RC. (b) Mediante VDR.
En el caso de la red RC, sta facilita un camino de descarga a la bobina conectada entre
los terminales de salida (C, 1), adems de compensar las componentes reactivas (inductiva y
capacitiva). Los valores tpicos para estos componentes suelen ser: R = 100
y C = 220 nF
(aproximadamente).
Cuando la proteccin se hace mediante VDR (varistor), lo que se pretende es que la
subida de tensin provocada en los bornes de salida (C, 1) al abrir el contacto de rel interno
(supuesto que hay conectada una carga inductiva a ellos), haga disminuir la resistencia del VDR
y este componente facilite el camino de descarga deseado.
En algunas ocasiones, estos circuitos internos (y por tanto fijos) no son suficientes, por
lo que se hace necesario incorporar circuitos adicionales exteriores para que acten junto a los
internos en la proteccin que se desea.
En el caso de cargas inductivas actuando en c.c. y con un bajo nmero de conmutaciones
(maniobras), puede bastar con un simple diodo en paralelo (e inversamente polarizado) que slo
conducir cuando se desconecte la salida, es decir, cuando deje de estar excitada la carga. En este
instante D entra en conduccin y facilita el camino a la prdida de energa electromagntica de
la bobina (figura 5.27 a). En este caso se puede aadir tambin una resistencia en serie con el
diodo (de valor hmico similar a la impedancia inductiva) para limitar la corriente si es
necesario.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.36
Fig. 5.27.- Protecciones externas para salidas en c.c. (a) Con bajo nmero de conmutaciones. (b) Con elevado
nmero de conmutaciones.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.37
Fig. 5.28.- Proteccin externa para salidas en c.a. (a) ZL es una carga de L grande. (b) ZL es una carga de Z grande.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.38
Fig. 5.29.- (a) Un contacto de rel trmico es conectado a una entrada. (b) El contacto del rel trmico es conectado
en la salida, en serie con su propia bobina.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.39
En cuanto a las corrientes, se tendrn en cuenta que ninguna de ellas (I1, I2, I3, I4) supere
la mxima permitida por el fabricante del Autmata para cada una de sus salidas. Adems:
IT = I1 + I2 + I3 + I4
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.40
Este ejemplo comentado (figura 5.31) podra relacionarse con la conexin y desconexin
de la iluminacin elctrica en una planta, de acuerdo con los sensores de luminosidad ubicados
en las entradas del Autmata Programable.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.41
Fig. 5.32.- Conexin de cargas de gran consumo. Bobinas de rels (K1, K2) de igual tensin (V).
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.42
Otro caso perteneciente tambin a este apartado b), sera aquel en el que el rel
intermedio necesita una tensin de excitacin diferente a la del rel o contactor final. La solucin
en este caso pasara por un conexionado similar al mostrado en la figura 5.33.
Fig. 5.33.- Conexin de cargas de gran consumo. Bobinas de rels (K1, K2) de diferente tensin (V1, V2).
La bobina del rel intermedio (K1) al ser excitada por la salida del Autmata actuar
mediante su contacto, permitiendo la aplicacin de la tensin V2 a la bobina K2, que finalmente
provocar la excitacin de la carga M, cuya proteccin viene dada por un rel trmico F cuyo
contacto est situado en alguna de las entradas del Autmata.
Como vemos, en este apartado se han aportado varias soluciones para conexionar
diferentes cargas y actuadores a los bornes de salida del Autmata. El comprender bien los
motivos de cada una de las soluciones permitir combinarlas adecuadamente para obtener otros
tipos de conexionados y poder solucionar cualquier problema que se plantee.
5.43
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.44
Alimentacin
Respecto de la alimentacin sera interesante destacar estos apartados:
- Valor estable y exenta de picos.
- Protecciones contra sobrecarga y cortocircuitos.
- Toma de tierra perfectamente diseada y eficaz.
- Incorporacin de un circuito de mando que permita conectar y desconectar en el
momento preciso el circuito de alimentacin o parte del mismo.
5.6.3.- MANTENIMIENTO
Como cualquier otra mquina, el Autmata necesita de un mantenimiento preventivo o
inspeccin peridica; esta inspeccin ha de tener una periodicidad tanto ms corta cuanto ms
complejo sea el sistema, y puede variar desde semanalmente hasta anualmente. Aunque la
fiabilidad de los Autmatas Programables actualmente es muy alta, las consecuencias derivadas
de sus averas originan un alto coste, por lo que es necesario reducir esta posibilidad al mnimo.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.45
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.46
Fig. 5.34.- Tipos de instrucciones ejecutables en una Autmata programable. Estructura de las ordenes de trabajo
(instrucciones) que forman el programa del usuario.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.47
Fig. 5.35.- Estructura con ejecucin cclica lineal de un programa de usuario en un Autmata.
En principio, desde el punto de vista del tiempo de ejecucin, esta sera la estructura ms
adecuada para procesos crticos que requieren una mxima atencin por parte del sistema
controlador. Sin embargo la flexibilidad ofrecida por este modo de ejecucin es mnima por lo
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.48
que no es el mejor en caso de que el proceso tenga una dinmica de eventos relevante.
5.7.1.2.- Estructura con salto condicional
El salto condicional en un programa de Autmata es el que permite elegir entre la
ejecucin o no de un grupo de instrucciones o lneas del programa. De este modo se puede alterar
la secuencia de ejecucin lnea a lnea de la estructura lineal.
La decisin entre ejecutar o no el salto, vendr dada por el cumplimiento o no de una
determinada condicin en la lnea previa a la que contiene la instruccin de salto. En la figura
5.36 tenemos una esquematizacin del salto condicional.
Su funcionamiento es el siguiente:
Si en el ciclo de scanning, al llegar a la instruccin x se cumple la condicin en ella
indicada, se salta a la instruccin (lnea) y, continuando la ejecucin por y+1 hasta n. Si por el
contrario al llegar a x no se cumple la condicin, el programa se ejecuta linealmente, continuando
por x+1 hasta n.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.49
La posibilidad de salto condicional la poseen casi todos los Autmatas hoy en da, ya que
permite reducir el tiempo de ejecucin del ciclo y es aplicable en aquellos casos en que las
instrucciones contenidas en el salto slo son necesarias cuando se dan ciertas condiciones en el
proceso controlado o en el propio programa.
5.7.1.3.- Estructura con salto a subrutina
En general, una subrutina es un conjunto de instrucciones cuya ejecucin puede llevarse
a cabo varias veces durante el mismo ciclo de scanning. Si no hubiese unas instrucciones
especiales para las subrutinas, estos conjuntos de instrucciones deberan ser escritos tantas veces
como fuese necesario en un mismo programa. Sin embargo, gracias a las instrucciones de
llamada a subrutinas, estas se escriben una sola vez y son invocadas o ejecutadas bajo peticiones
del programa principal. En la figura 5.37 se puede observar grficamente este tipo de ejecucin,
as como la posibilidad de que una subrutina llame a otra, generndose as los distintos niveles
de subrutinas.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.50
PROGRAMA DE ASIGNACIN
DE PROCESAMIENTO PARALELO
GRUPO
DE
X-INSTRUCCIONES
P0
P1
P2
P3
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.51
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.52
OPERACIN
OPERANDO
000
LD NOT
X1
001
AND
X2
002
LD NOT
X4
003
AND
X5
004
OR BLK
005
OR
Y1
006
AND NOT
X3
007
OUT
Y1
008
END
OR BLK se debe interpretar como hacer la OR (el paralelo) de las dos ramas o bloques
previos.
5.7.2.2.- Lenguaje de diagrama de contactos (ladder diagram)
Este lenguaje, tambin llamado de rels, pertenece a los denominados grficos.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.53
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.54
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.55
Ejemplo: Realizar el GRAFCET correspondiente a una clula de fabricacin de pastillas que est
compuesta por una vlvula dosificadora de material, un mbolo prensador y un evacuador, todos
ellos en posiciones fijas. Un bandeja situada debajo de los elementos anteriores es la que gira y
va situando el producto bajo dichos elementos.
En primer lugar haremos el GRAFCET de nivel 1 en el cual habr que expresar las
acciones a llevar a cabo, sin entrar a definir los elementos tecnolgicos que realmente las van a
ejecutar . Figura 5.40
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.56
Fig. 5.40.- GRAFCET del nivel 1 del ejemplo propuesto en este apartado.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.57
Estos nombres son los que aparecern en el esquema tecnolgico del sistema (cuadro
sinptico) y por tanto vinculados a captadores, accionadores, visualizadores, etc.
Con todo ello, el GRAFCET de nivel 2 quedara tal como aparece en la figura 5.41.
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.58
AUTMATAS PROGRAMABLES
5.59