Prctica.

COSIMIR:
PROGRAMACION DE TRAYECTORIAS DE ROBOTS
Manuel Alejandro Soto Len
Luis Roberto Jimenez Olalde
Gabriel Cardenas
Lab. de Robtica| Departamento de Robtica | UPGto Campus Cortazar

Resumen
La automatizacin se ha convertido en un tema de mucho inters e importancia puesto que estas
soluciones ayudan a la eficiencia al desarrollo de labores que son peligrosas y de alto riego para el ser
humano de esta manera los robots industriales juegan un papel importante a la hora de realizar dichas
labores .

1. Introduccin:

Un software importante y muy conocido es COSIMIR que sirve como un

simulador para poder controlar los diferentes brazos que se pueden programar
por un lenguaje de bajo nivel.

2. Objetivos
Mostrar una herramienta que permita al usuario adquirir un conocimiento
bsico sobre el programa COSIMIR e interactuar con el en forma simulada en
tiempo real , para aprender a utilizar el robot y facilitar su programacin , con
el fin de ejecutar en entornos acadmicas e industriales

3. Desarrollo y anlisis de resultados

Lo primero que se tiene que hacer para poder controlar el robot mitsubushi es abrir cosimir
y en la pestaa file daremos click en Project wizard y seleccionaremos el modelo del
mitsubishiy dejaremos que se abran las ventanas RCI explorer, un modelo cad del robot asi
como tambin la ventana donde programaremos el robot tambin las ventanas de puntos
que hemos guardado previamente, y la ventana de errores y advertencias que se generan
al compilar el cdigo escrito, es importante destacar que para cada actualizacin de puntos
o para cargar los puntos guardados tenemos que ir a la pestaa execute y despus ir al
submen downloadPC>Robot de igual manera para grabar el programa en el robot una vez
cargado el programa en el robot aparecer en el RCI xplorer en el submen RV-2AJ en el
submen programas daremos click en el programa 1.MB4 click derecho y daremos start
para que el robot siga la trayectoria grabada.

Fig1.1 Ventana de cosimir

Programacin de trayectorias de Robots | Ingeniera Robtica

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Fig1.2 Ventana de programacin

Fig1.3 Ventana de puntos

Fig1.4 Subir puntos y programa al robot

Fig1.5 Ventana de errores y advertencias

Fig1.6 Robot siguiendo trayectoria

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Fig1.7 Robot siguiendo trayectoria

4. Aportaciones personales
Para poder realizar esta prctica es necesario revisar el manual de COSIMIR, o en dado caso
buscar ayuda en el mismo programa COSIMIR, en la opcin de ayuda. Escribiendo
especficamente el problema, te arrojara varias opciones con sus respectivos ejemplos.

5. Conclusiones generales
Una herramienta como la presentada reduce el tiempo los recursos necesarios para el
aprendizaje de los estudiantes, permite una implementacin ms rpida de soluciones a
problemas industriales comunes, como las tareas de recogida y colocacin de objetos.

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