R1-PO-05
Rev.: 2
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GRUPO: E4S1
MDULO: Sistemas de medida y regulacin
PROFESOR: Javier Sanza
CALIFICACIN:
FECHA:27/05/2016
NUMERO DE CLASSE=N=14
EJERCICIO 1
A) Tipo de controlador:
El tipo de controlador necesario es un PI, ya que es un sistema de primer orden.
B) Polos y ceros del sistema en lazo abierto
Este sistema no posee ningn cero, y posee un polo, calculado como sigue:
1+200 S =0
S= -1/200
S= -0.05
C) Lugar de las races
Se observa, sin necesidad de la grfica simplemente viendo la planta, que el sistema no tiene ceros y solo un polo, por lo que es el polo
dominante, es decir, que moviendo ese polo hacia la izquierda, modificaremos a mejor la velocidad del sistema, es decir, a ms
ganancia mayor velocidad del sistema.
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A) Tipo de controlador:
El tipo de controlador necesario es un PID, ya que es un sistema de segundo orden
B) Polos y ceros del sistema en lazo abierto
Este sistema no posee ningn cero, y posee dos polos, calculado como sigue:
S (1+2S) =0
S= 0
1+2S=0
S= -0.5
C) Lugar de las races
Se ve que el sistema es estable porque esta todo a la izquierda de 0, pero el sistema es oscilatorio, ya que tiene un polo
prcticamente en 0. Se ve que se puede mejorar el sistema y mucho, tanto en velocidad como en estabilidad.
Si ajusto los ceros del controlador (apartado d) obtendramos
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D) Tipo de controlador:
El tipo de controlador necesario es un PID, ya que es un sistema de segundo orden
E) Polos y ceros del sistema en lazo abierto
Este sistema no posee ningn cero, y posee dos polos, calculados con la ecuacin de segundo grado que quedan en 3 y -4
F) Lugar de las races
Grfica sacado con los valores de los ceros del controlador asignados con el valor de los polos de las planta.
Se ve que el sistema es inestable porque hay un polo a la derecha de 0, el sistema cada vez oscilar mas hasta que tienda a mas o menos
infinito.
Se ve que se puede mejorar el sistema y mucho, tanto en velocidad como en estabilidad. Ajustando la ganancia podemos conseguir
estabilizar el sistema
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