Captulo 2

Diseo e implementacin del hardware

1

Diseo e implementacin

1.1

Identificacin de los requerimientos del manipulador SCORBOT-ER

III

1.1.1 Actuadores
El SCORBOT ER III posee 6 actuadores distribuidos de la siguiente manera:

Actuador de la base: corresponde a un motor DC con voltaje nominal

de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios

Actuador del brazo: corresponde a un motor DC con voltaje nominal de

12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios

Actuador del antebrazo: corresponde a un motor DC con voltaje

nominal de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios

Actuadores de la mueca: corresponden a dos motores DC con voltaje

nominal de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios

Actuador de la pinza: corresponde a un motor DC con voltaje nominal
de 12 voltios y corriente a rotor bloqueado de 2 amperios

Como puede notarse todos los actuadores del manipulador SCORBOT ER III
son motores DC con escobillas, estos dispositivos deben impulsar la carga a la
que se encuentren conectados tanto en sentido horario como anti-horario. Si
solamente fuese requerido el movimiento bidireccional el control podra
realizarse con puentes H; sin embargo, en manipuladores cuyos eslabones
tienen un peso que no puede ser despreciado es necesario utilizar circuitos
PWM para regular la potencia entregada cuando los eslabones se mueven a
favor o en contra del campo gravitacional.
La Tabla 1.1 muestra algunas de las tarjetas controladoras de motores DC
disponibles en el mercado que satisfacen los requerimientos del SCORBOT ER
III

Tabla 1.1. Diferentes tarjetas que cumplen los requerimientos de los actuadores
del SCORBOT ER III

Modelo

Marca

Roboclaw 2x5A

Orion Robotics
DimensionEngineerin

Sabertooth 2X5
Motor Shield V3
a14010200ux004

g
Arduino

Vmx

Imx

(V)

(A)

34

Preci
o

Origen

(USD)
69,95

EEUU

18

59,99

EEUU

12

21,99

EEUU

0
L6206
L293D

UX Motor

24

8,62

China

STMicroelectronics
STMicroelectronics

52
36

2.8
1

12
2,5

EEUU
EEUU
EEUU,

L298N dual driver

STMicroelectronics

12

2,59

disponibl
e en
Ecuador

Nota: Fuente propia

En base a la Tabla 1.1 puede llegarse a las siguientes conclusiones:

Las tarjetas Roboclaw y Sabertooth tienen caractersticas superiores a

las dems pero tienen un precio muy elevado

De las tarjetas con precios accesibles destaca la L298N dual driver de
ST ya que est disponible en Ecuador y es fcil y rpido reemplazarla

1.1.2 Sensores
El SCORBOT ER III cuenta con dos tipos de sensores que se estudian a
continuacin:

Interruptores: el robot tiene interruptores colocados en cada uno de los

ejes que le permiten encontrar la posicin HOME cuando el robot se

inicia
Encoders de cuadratura: el robot posee un encoder de cuadratura en
cada uno de los ejes que posee a fin de medir su desplazamiento desde
la posicin home. Si bien los encoders tiene una precisin elevada, la

tcnica utilizada para determinar la posicin de los eslabones del robot

permite la eventual generacin de error acumulado. En el manipulador
utilizado en este proyecto los encoders no funcionan de manera correcta
A fin de restaurar la funcionalidad completa del SCORBOT ER III es necesario
estudiar varias alternativas de sensores; dichas alternativas se estudian a
continuacin:

Encoders de cuadratura + interruptores

Funcionamiento
Al iniciar el robot, cada eje se mueven hasta activar su respectivo
interruptor y encontrar la posicin HOME; el movimiento de cada uno de
los ejes se cuantifica con encoders de cuadratura y para cada nuevo
movimiento es necesario conocer la posicin anterior
Ventajas
o La principal ventaja que presenta este sistema es que ya se
encuentra instalado en el robot a pesar que se encuentra
descompuesto
o El costo de reparar el sistema es bajo
o Los repuestos para los encoders de cuadratura se encuentran
disponibles en Ecuador
Desventajas
o Al iniciar el robot, es imprescindible ir a la posicin HOME para
que el robot pueda orientarse
o Si la alimentacin del robot se corta bruscamente, el robot queda
completamente desorientado y es necesario realizar la operacin
HOME nuevamente
o Existe la posibilidad de que las mediciones presenten errores
acumulados

Encoders absolutos
Funcionamiento
Los encoders absolutos permiten conocer la posicin de un eje gracias a
una serie de anillos concntricos con codificacin binaria definida; de
forma indirecta, es posible conocer la velocidad y aceleracin del eje
Ventajas
o Permiten conocer la posicin del eje en cualquier momento y
conservan esta informacin cuando el robot se apaga y enciende

o Pueden aumentar su precisin fcilmente aumentando el nmero

de anillos codificados
o Pueden adaptarse fcilmente a la estructura implementada para
los encoders de cuadratura
Desventajas
o Los encoders absolutos tienen un precio muy elevado; para este
proyecto en particular, el valor de un juego de encoders absolutos
resultara mayor al costo del brazo y todos los gastos previstos
o Su lectura requiere lneas de cdigo complejas
o No estn disponibles en Ecuador y en caso de requerirse
repuestos habra que importarlos

Potencimetros
Funcionamiento
Los potencimetros rotacionales poseen generalmente tres pines que
entregan una resistencia variable a travs de su pin central; entre los
diferentes tipos de potencimetros destinados a robtica encontramos
los de curva de respuesta lineal y los multivuleta; los primeros permiten
una medicin angular de 330 grados aproximadamente mientras que los
multivuelta permiten medir, por ejemplo, 3600 grados en el caso de los
de 10 vueltas. La forma ms habitual de utilizar los potencimetros es
como divisores de tensin por lo que sus pines exteriores estarn
conectados a V+ y GND respectivamente
Ventajas
o Son los ms econmicos de todos los sensores disponibles
o La resistencia elctrica es una variable muy estable y fcil de
medir
o Curva de respuesta lineal
Desventajas
o Tienen un rango de medicin limitado
o Se requieren piezas adicionales para montar los sensores en el
robot y posiblemente se requiera perforar la estructura

Acelermetros
Funcionamiento

La mayora de acelermetros poseen tres canales con los que se

medirn entre otras variables, el efecto de la gravedad sobre diferentes
planos del cuerpo del acelermetro; con la medicin anterior es posible
identificar el ngulo que se encuentra rotado el cuerpo con respecto al
plano horizontal
Ventajas
o No requieren piezas adicionales para ser montados
o No requieren circuitos adicionales
o La seal de estos dispositivos es fcil de medir
o Estn disponibles en Ecuador
Desventajas
o Tienen un nivel de ruido considerable por lo que requieren filtros
de atenuacin
o La curva de respuesta del sensor no est disponible

A simple vista la reparacin de los encoders de cuadratura parece serla mejor

opcin; sin embargo hay que reconocer las tareas que ello implica. Primero que
nada los encoders de cuadratura requieren circuitos elctricos y lneas de
cdigo adicionales para ser ledos; nmero dos: requieren referenciarse cada
vez que el robot se inicia; nmero tres: existe la posibilidad que la medicin
presente un error acumulado debido a la tcnica utilizada basada en la lectura
de encoders incrementales con lo que recurrentemente sera necesaria una recalibracin del equipo. Lo expuesto anteriormente hace ver que reparar los
encoders de cuadratura no es la mejor opcin para la instrumentacin del robot
Utilizar encoders absolutos requiere circuitos elctricos y lneas de cdigo
complejas adems de que debe tenerse en cuenta su elevado costo por lo que
la opcin queda descartada
La principal desventaja de la utilizacin de potencimetros es la modificacin
definitiva de la estructura mecnica que con la consecuente reduccin de la
eficiencia sobre todo en el rea de la mueca por lo que esta opcin tambin
debe ser descartada
Finalmente la posibilidad de utilizar acelermetros queda como la mejor ya que
son de fcil instalacin, fcil lectura, las lneas de cdigo para eliminar el ruido

son conocidas, puede utilizarse un solo acelermetro para leer los datos de los
dos grados de libertad de la mueca y estn disponibles en Ecuador.
El acelermetro disponible en Ecuador corresponde al modelo GY-32 basado
en el chip MMA7361L de Freescale

1.1.3 Tarjeta madre

Para la seleccin de la tarjeta madre han de tenerse en cuenta las
caractersticas elctricas y de control de las tarjeras y sensores seleccionados
para la operacin del robot
Los pines de control del driver L298N se muestran en la Figura 1.1. Los pines
IN1 e IN2 dan las seales de control para un puente H de acuerdo al voltaje
que se les aplique: 5 o 0 voltios. El pin ENA recibe una seal PWM que regula
la velocidad del motor conectado a las terminales OUT1 y OUT2. Los pines
IN3, IN4, ENB, OUT3 y OUT4 son anlogos a los pines IN1, IN2, ENA, OUT1 y
OUT2 respectivamente
Para controlar los seis motores del SCORBOT ER III con drivers L298N sern
necesarios 18 pines: 12 pines digitales y 6 pines analgicos

Figura 1.1. Pines de control del driver L298N. Tomado de (ELECTRONILAB,

2015)

Los pines del acelermetro GY-32 utilizado en este proyecto se muestran en la

Figura 1.2. Cada acelermetro necesita un solo pin excepto el acelermetro de

la mueca que necesita 2; por lo tanto se requieren 4 pines analgicos para la

lectura de la posicin de los eslabones

Figura 1.2. Pines del acelermetro GY-32. Tomado de (UCTRONICS, 2015)

Los acelermetros no miden su rotacin en el plano paralelo al suelo que es

dnde se mueve la base del robot por lo que es necesario utilizar otro tipo de
sensor.
Para medir el ngulo de giro de la base del robot se pretende implementar un
potencimetro que no altere la estructura del robot. Las piezas utilizadas para
ajustar el potencimetro al eje de la base aprovechan la morfologa del robot y
se muestran en la Figura 1.3; ambas piezas sern construidas en duraln y el
potencimetro tiene un valor de 5K; para medir el ngulo de giro de la base
es necesario un pin analgico

Figura 1.3. Piezas para ajustar el sensor de giro de la base

Un requerimiento adicional de este proyecto es que manipulador sea

controlado mediante software libre por lo que dispositivos tales como PLCs y
las populares tarjetas DAQ quedan fuera ya que requieren software pago para
funcionar.
La utilizacin de un CPLD (Complex programable logic device) requiere
conocimientos especializados sobre ordenadores que no se encuentran
relacionados con el tema de este proyecto adems el ensamblaje de la placa
conlleva cierta complejidad por lo que resulta una opcin poco conveniente
Una alternativa que ofrece gran cantidad de pines digitales y analgicos de
nivel lgico y gran compatibilidad con software libre son las tarjetas ARDUINO;
El modelo MEGA de estas tarjetas satisface todos los requerimientos que el
SCORBOT ER III requiere para su completo funcionamiento; este dispositivo
incluye 10 pines de comunicacin, 11 pines de salida analgica, 16 pines de
entrada analgica y 32 pines de entrada y salida digital. La Figura 1.4 muestra
la distribucin de pines del ARDUINO MEGA.

Figura 1.4. Distribucin de pines del ARDUINO MEGA. Tomado de (FRITZING,

2015)

1.1.4 Fuente de poder

Para la seleccin de la fuente de poder ha de tomarse en cuenta que los
motores del SCORBOT funcionan a 12 voltios y tienen un consumo de
corriente mximo de 2 amperios; en el caso ficticio de que todos los motores
funcionen a mxima capacidad se requerir una fuente de 12 voltios y 12
amperios
Tanto los acelermetros como el potencimetro requieren 5 voltios para su
funcionamiento y el consumo de corriente puede considerarse despreciable en
comparacin con los 12 amperios que tericamente consumiran los motores
La seleccin de la fuente recae sobre una ATX standard de 750 W que ofrece
una corriente mxima de 38 amperios para 12 voltios y 30 amperios para 5
voltios. Este tipo de fuentes tienen una serie de cables que debern ser
removidos dejando solamente los de inters: amarillo y rojo

1.2

Implementacin del controlador

La conexin entre el driver L298N y el ARDUINO MEGA se muestra en la

Figura 1.5

Figura 1.5. Control de un motor DC variando su velocidad con el driver L298N y

ARDUINO. Tomado de (ELECTRONILAB, 2015)

Como puede apreciarse en la Figura 1.5, cada motor requiere tres pines: dos
digitales y un analgico; en el ARDUINO MEGA de este proyecto se han
utilizado los pines mostrados en la Tabla 1.2
Tabla 1.2. Distribucin de pines del ARDUINO MEGA para el control de las
tarjetas de los actuadores del SCORBOT ER III
Motor
Base
Brazo
Antebrazo

Pin ARDUINO

Tipo

Tarjeta

Conexin

22
23
2
24
25
3
26
27
4

Digital
Digital
Analgico
Digital
Digital
Analgico
Digital
Digital
Analgico

1
1
1
1
1
1
2
2
2

IN1
IN2
ENA
IN3
IN4
ENB
IN1
IN2
ENA

Mueca

Pinza

28
29
30
31
5
6
32
33
7

Digital
Digital
Digital
Digital
Analgico
Analgico
Digital
Digital
Analgico

3
3
3
3
3
3
2
2
2

IN1
IN2
ENA
IN3
IN4
ENB
IN3
IN4
ENB

Nota: Fuente propia

Debe notarse que las tierras de la fuente y del ARDUINO MEGA deben estar
conectadas

La Figura 1.6 muestra la conexin necesaria para la utilizacin de los

acelermetros; la conexin del potencimetro es idntica

Figura 1.6. Conexin del acelermetro GY-32 con ARDUINO MEGA

Los pines utilizados para la lectura de los acelermetros se mencionan en la

Tabla 1.3
Tabla 1.3. Distribucin de pines del ARDUINO MEGA para la lectura de los
sensores del SCORBOT ER III

Sensor
Potencimetro BASE
Acelermetro BRAZO
Acelermetro ANTEBRAZO
Acelermetro MUECA
Acelermetro MUECA
Nota: Fuente propia

Canal

Pin ARDUINO

X
X
X
Z

A0
A1
A2
A3
A4

La conexin entre la tarjeta controladora y el manipulador se logra mediante la

utilizacin de conectores DB9 como los mostrados en la Figura 1.7

Figura 1.7. Conectores DB9 macho y hembra. Tomado de (Network

Technologies Incorporated, 2015)

La distribucin de pines de los conectores DB9 se muestra en la tabla

Tabla 1.4. Distribucin de los conectores DB9 del SCORBOT ER III
Conector

DB9-1

DB9-2

Pin
1
2
3
4
6
7
8
1
3
6

Conexin
5V
5V
Acelermetro mueca: inclinacin
Acelermetro antebrazo
GND
GND
Acelermetro mueca: rotacin
5V
Acelermetro brazo
GND

DB9-3

DB9-4
Nota: fuente propia

2
7
4
1
6
2
7
3
8
1
6
2
7

5V
GND
Potencimetro base
Motor base V+
Motor base VMotor brazo V+
Motor brazo VMotor antebrazo V+
Motor antebrazo VMotor 1 mueca V+
Motor 1 mueca VMotor 2 mueca V+
Motor 2 mueca V-