Diseo y construccin de un microrrobot con capacidad para comunicacin

inalmbrica
Holgado de Frutos, Enrique
University of Castilla La Mancha
January, 2010
El proyecto final de carrera Diseo y Construccin de un microrobot con capacidad para
comunicacin inalmbrica es el primer microrobot autmata desarrollado dentro del Grupo de Robtica,
Automtica y Mecatrnica (GRAM) en la Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales de Ciudad
Real de la Universidad de Castilla la Mancha.
Este pequeo robot mvil llamado UCLMin, es una
experiencia previa en la creacin de una lnea de
investigacin en robtica cooperativa que en un futuro
comenzar en la ETSII por Francisco Ramos de la Flor.
Este robot utiliza las ruedas como medio de
locomocin. Dos de ellas gobernadas por dos motores de
corriente continua y otra que da estabilidad al conjunto. Estas
ruedas van colocadas en una estructura de metacrilato. Sobre
esta estructura va montada toda la electrnica del robot.
Figura 1: estructura mecnica

La electrnica del UCLMin consta de dos partes:

1.

2.

Sky293: desarrollada por Juan Gonzlez Gmez, a travs

de la cual se pueden gobernar los motores de las ruedas y
adecuar la seal que se recibe por los sensores del robot.
UCLMin: tarjeta del mismo nombre que el robot
desarrollada por Enrique Holgado de Frutos en la que
est contenido:
Microcontrolador: 18f2550 de Microchip
Mdulo de RadioFrecuencia: MRF24J40MA de
Microchip.

Salidas para controlar hasta 4 servomotores

Conexiones para conectarlo con el ordenador:
1. USB
2. ICD2
2 Conectores de 10 pines para conectarlo con la
SKY293

Figura 2: Placa UCLMin

El esquema de la placa se puede ver en el pdf

adjunto en el correo.
Por ltimo y antes de pasar a la arquitectura
software, hay que tratar el tema de alimentacin del robot.
sta se hace por dos vas distintas la electrnica y la parte de
potencia en la que se engloban los motores, los motores y los
servomotores. Se han utilizado bateras LiPo (Litio
Polmero). Se han utilizado bateras distintas:

Figura 3: Bateras y UCLMin

Batera de una celda a 3.7 V y 850 mAh regulada a 3.3

V, por que el mdulo de radiofrecuencia y el

microcontrolador trabajan a esa tensin

Batera de dos celdas a 7,4 V y 1600 mAh dividida en dos caminos a su vez, una directa a los
servomotores y otra regulada a 5 V para los motores de corriente continua y los sensores.

Una vez terminada la parte Hardware se pas a la programacin del mismo para probar sus
funciones. Los programas realizados por Enrique Holgado de Frutos (en colaboracin con Francisco
Ramos de la Flor) permiten la comunicacin del robot con el PC a travs del protocolo MiWi (un
protocolo propiedad de Microchip) basado en ZigBee.
La funcin ms importante de estos programas es que permite monitorizar las seales de los 4
sensores con los que el robot va dotado (2 sensores de contacto y 2 sensores IR) y sacar mensajes por el
Hyperterminal de Windows informando de cul de los sensores se ha activado.
Para ms informacin se puede visitar la entrada del blog de Juan Gonzlez Gmez (Profesor de
la Universidad Autnoma de Madrid y miembro del tribunal de la defensa de proyecto):

http://www.iearobotics.com/wiki/index.php?title=PFC:diseo_y_construcci
n_de_un_microrobot_con_capacidad_para_comunicacin_inalmbrica

O contactar con Enrique Holgado de Frutos en la direccin:

Enrique.Holgado.de.Frutos@gmail.com