La Commande Sans Capteur

MRAS
I.

Introduction

La commande de la machine asynchrone sappuie sur la mesure de ses

courants statoriques et rotoriques, la vitesse et la position du rotor,
grandeurs physiques qui doivent fournir des informations suffisantes en
qualits et en quantit de ltat de la machine.
La position du rotor ainsi que sa vitesse sont gnralement obtenues
laide dun codeur incrmentale. Outre son cout, ce capteur pose, entre
outres, les problmes suivants :
Pour ne pas avoir des erreurs de quantifications importantes, le
codeur doit tre suffisamment prcis.
Pour pouvoir fonctionner dans des environnements hostiles, le
codeur doit tre protg contre la poussire et les chocs
mcaniques.
Le codeur sera ncessairement log entre la charge et larbre du
moteur. Ceci va induire une augmentation de lloignement entre
ces deux lments, donc un accouplement lastique plus long. De
plus, il doit supporter les -coups des couples imposs par le moteur.
Pour toutes ces raisons, il est intressant dtudier la suppression du
capteur mcanique et de le remplacer par des estimateurs ou des
observateurs de la vitesse et de la position bass sur la mesure des
grandeurs lectriques de la machine.

Figure2 : Schma de principe reprsentant la diffrence entre lobservateur et

lestimateur.

Nous tudions successivement dans ce chapitre un estimateur par la

mthode de MRAS (Model Reference Adaptive System),

I.

La mthode du MRAS

La mthode du MRAS (Model Reference Adaptive System), introduit par

LANDAU, est base sur le choix de deux modles pour reprsenter un
systme, le premier est appel modle de rfrence lautre sera
nomm modle adaptatif . Le modle de rfrence ne doit pas
dpendre explicitement de la grandeur estimer alors que le second en
dpend explicitement.
Un mcanisme dadaptation, gnralement un PI, fait tendre le
comportement du modle adaptatif vers le comportement du modle de
rfrence, conformment la figure 2.

Figure2 : Schma de principe de lestimateur de MRAS

II.

Application lestimation de la vitesse de la

machine asynchrone

Lexploitation de cette mthode pour lestimation de la vitesse dun

moteur asynchrone cage a t dveloppe par SCHAUDER. Dans son
travail, il propose pour lestimation de la vitesse le choix de deux modles
pour construire le flux rotorique :

I.

Modle de rfrence :
Qui ne dpend pas explicitement de la vitesse et qui est construit partir
des quations statoriques de la machine.

{
II.

d Lr
LsdIs
=
(VsRsIs
)
dt Lm
dt
d Lr
LsdIs
=
(VsRsIs
)
dt Lm
dt

(.1)

Modle adaptatif :
Qui dpend explicitement de la vitesse et il sera construit partir des
quations rotoriques de la machine.

{
III.

1
^ + Lm
p
^
d Tr
=
Is
dt
Tr
1
^ Lm
+ p+
^
d Tr
=
Is
dt
Tr

(.2)

Mcanisme dadaptation :
Lentre de ce mcanisme est active par lerreur.
Effectuons la diffrence entre le modle de rfrence et le modle
ajustable, il vient :

d
d

d
d

dy
R
R
e=
+ jw
+ jw
^ ^
dx
Lr
Lr

) (

R
+ jw ( ^ ) + j ( w^
w ) ^
Lr

= (-

d
1
e=
+ jw e+ j( w w
^ ) ^
d
T

(.3)

Lquation prcdente, peut tre exprime comme suit :

d
e
dt
d
e
dt

[ ]
1
w
Tr
1
w
Tr

e
e

+ (w -

w
^

(.4)
Ou
e

= [A]*

- [W]

(.5)
Avec

[A]

[ ]
1
w
Tr
1
w
Tr

[W ]

=(w-

w
^

(.6)
La matrice [A] sera considrer comme un ple complexe de lvolution de
lerreur du systme linaire. Or ce pole est a partie relle ngative, alors
ce systme est stable.

La matrice [W] doit galementtendre vers zro sinon vers une quantit a
nergie minimale.
w
^

La loi dadaptation choisie pour assurer la convergence de

et w est :

w
^

= Kp *

+ Ki * 0 e dx

(.7)

Cette loi dadaptation choisie pour assurer la convergence de

w
^

et w

peut etre interprte comme lapplication dune correction ProportionnelleIntgrale ( Kp,Ki) sur la quantit de

La synthse directe de ce correcteur a partir de la rpresentation a retour

non linaire est difficile. On choisit donc de linariser ce systme autour
dun point de fonctionnement.
Cette linarisation est neffectue dans le repre du champ tournant dans
lequel les grandeurs sont connues, ce qui facilite la synthse du
correcteur.
Lerreur destine au correcteur
d(hyperstabilit de Popov.

est

dfinis

selon

le

critre

dit

Il vient alors :

e=

(.8)

Synthse du correcteur
Lequation (.7) que nous utilisons dans le mcanisme dadaptation
permet de faire converger les grandeurs estimes vers les valeurs
exactes. On peut donc supposer que les grandeurs en rgime
statique sont identiques.
La transforme de Laplace de lquation (.7) est la suivante :

^ (s)
w
Ki
=Kp+
e(s)
s

( .9)
La figure .3 reprsente la synthse du correcteur de vitesse.

Figure .3. Synthse du correcteur de vitesse

En utilisant les quantions ( .4) et ( .8) et aprs simplifi cation

nous trouvons :

( s+ Tr1 )
( s+ Tr1 ) +Wro
2

G(s)

(.10)
Avec :
: Le module du fl ux.
W ro = ( W so W 0) = g* W so : Reprsente la diff rence entre la
pulsation des signaux statoriques et la pulsation mcanique. Ce
terme sera dautant plus petit que le glissement g sera proche de
zro.
Cela correspond un fonctionnement vide , lorsque le
moment du couple demand par la charge est relativement faible
par rapport au moment du couple nominal, ce qui pose un
problme en base vitesse.
La fonction de transfert de la chaine directe scrit :

F(s) =

( Kps + Ki)
1
s+
s
Tr

(.11)

La fonction de transfert H(s) en boucle ferme, sobtient alors

sous la forme suivante :
2 ( Kps+ Ki )
H ( s )=
1
2
2
2
s +( Kp+ ) s + Ki
Tr

(.12)

La reprsentation standard du dnominateur du second ordre

scrit :
s2

+ 2**

Wn

Wn2

De sorte que, par identifi cation, nous trouvons :

Kp =

2Wn

1
Tr

Et

Ki =

(.13)

Figure .4. Systme Adaptatif avec modle de rfrence MRAS

Wn 2
2

Conclusion
A travers ce chapitre, nous avons pu introduire notre commande

sans capteur MRAS.

Laventage de cette commande est que a une solution potentielle
pour mettre en application des systmes de controle de haute
perfermonce, particulirement quand des caractristiques
dynamiques dune usine sont mal connues.
Laction intgrale de lestimateur est suffi sante pour nous fournir
la vitesse estime. Toute fois, une action proportionnelle sera
ajoute afi n daugmenter la dynamique de lestimateur lors dune
variation de la vitesse.
Le choix du gain Ki dtermine la bande passante de l estimateur
donc son temps de rponse. Nous avons interet a augmenter ce
gain pour acclrer la rponse de lestimateur mais un gain trop
lev induit une mauvaise attnuation du bruit a l entre de
lestimateur et meme peut conduire a un fonctionnement instable.