MRAS
I.
Introduction
I.
La mthode du MRAS
II.
I.
Modle de rfrence :
Qui ne dpend pas explicitement de la vitesse et qui est construit partir
des quations statoriques de la machine.
{
II.
d Lr
LsdIs
=
(VsRsIs
)
dt Lm
dt
d Lr
LsdIs
=
(VsRsIs
)
dt Lm
dt
(.1)
Modle adaptatif :
Qui dpend explicitement de la vitesse et il sera construit partir des
quations rotoriques de la machine.
{
III.
1
^ + Lm
p
^
d Tr
=
Is
dt
Tr
1
^ Lm
+ p+
^
d Tr
=
Is
dt
Tr
(.2)
Mcanisme dadaptation :
Lentre de ce mcanisme est active par lerreur.
Effectuons la diffrence entre le modle de rfrence et le modle
ajustable, il vient :
d
d
d
d
dy
R
R
e=
+ jw
+ jw
^ ^
dx
Lr
Lr
) (
R
+ jw ( ^ ) + j ( w^
w ) ^
Lr
= (-
d
1
e=
+ jw e+ j( w w
^ ) ^
d
T
(.3)
[ ]
1
w
Tr
1
w
Tr
e
e
+ (w -
w
^
(.4)
Ou
e
= [A]*
- [W]
(.5)
Avec
[A]
[ ]
1
w
Tr
1
w
Tr
[W ]
=(w-
w
^
(.6)
La matrice [A] sera considrer comme un ple complexe de lvolution de
lerreur du systme linaire. Or ce pole est a partie relle ngative, alors
ce systme est stable.
La matrice [W] doit galementtendre vers zro sinon vers une quantit a
nergie minimale.
w
^
et w est :
w
^
= Kp *
+ Ki * 0 e dx
(.7)
w
^
et w
peut etre interprte comme lapplication dune correction ProportionnelleIntgrale ( Kp,Ki) sur la quantit de
est
dfinis
selon
le
critre
dit
Il vient alors :
e=
(.8)
Synthse du correcteur
Lequation (.7) que nous utilisons dans le mcanisme dadaptation
permet de faire converger les grandeurs estimes vers les valeurs
exactes. On peut donc supposer que les grandeurs en rgime
statique sont identiques.
La transforme de Laplace de lquation (.7) est la suivante :
^ (s)
w
Ki
=Kp+
e(s)
s
( .9)
La figure .3 reprsente la synthse du correcteur de vitesse.
( s+ Tr1 )
( s+ Tr1 ) +Wro
2
G(s)
(.10)
Avec :
: Le module du fl ux.
W ro = ( W so W 0) = g* W so : Reprsente la diff rence entre la
pulsation des signaux statoriques et la pulsation mcanique. Ce
terme sera dautant plus petit que le glissement g sera proche de
zro.
Cela correspond un fonctionnement vide , lorsque le
moment du couple demand par la charge est relativement faible
par rapport au moment du couple nominal, ce qui pose un
problme en base vitesse.
La fonction de transfert de la chaine directe scrit :
F(s) =
( Kps + Ki)
1
s+
s
Tr
(.11)
(.12)
+ 2**
Wn
Wn2
Kp =
2Wn
1
Tr
Et
Ki =
(.13)
Wn 2
2
Conclusion
A travers ce chapitre, nous avons pu introduire notre commande