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MODOS DE CONTROL:SINTONIA DE

CONTROLADORES
 PROFESOR:
 ING. EMERSON

COLLADO
DOMINGUEZ

CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACION:MODOS DE
CONTROL
 EL CONTROLADOR ES EL CEREBRO DEL CIRCUITO DE




CONTROL,EL CONTROLADOR ES EL DISPOSITIVO QUE TOMA


LA DECISION EN EL SISTEMA DE CONTROL ,Y PARA HACERLO
,EL CONTROLADOR:
1.- COMPARA LA SEAL DEL PROCESO QUE LLEGA DEL
TRANSMISOR ,LA VARIABLE QUE SE CONTROLA ,CONTRA EL
PUNTO DE CONTROL Y
2.- ENVIA LA SEAL APROPIADA A LA VALVULA DE CONTROL
,O CUALQUIER OTRO ELEMENTO FINAL DE CONTROL ,PARA
MANTENER LA VARIABLE QUE SE CONTROLA EN EL PUNTO DE
CONTROL .
FUNCIONAMIENTO DE LOS CONTROLADORES :
CONSIDERESE EL CIRCUITO DE CONTROL DEL
INTERCAMBIADOR DE CALOR QUE SE MUESTRA EN LA
FIGURA;SI LA TEMPERATURA DEL FLUIDO SOBREPASA EL
PUNTO DE CONTROL,

 EL CONTROLADOR DEBE DE CERRAR LA VALVULA DE VAPOR

PUESTO QUE LA VALVULA DE AIRE PARA ABRIR , DEBE


REDUCIR LA SEAL DE SALIDA DEL CONTROLADOR (PRESIN
DE AIRE O CORRIENTE( VER LAS FLECHA EN LA FIGURA).
 PARA TOMAR ESTA DECISION EL CONTROLADOR DEBE ESTAR
EN ACCION INVERSA O LLAMADO DECREMENTO ,ES DECIR
CUANDO HAY UN INCREMENTO EN LA SEAL QUE ENTRA AL
CONTROLADOR ,ENTONCES SE PRESENTA UN DECREMENTO
EN LA SEAL QUE SALE DEL MISMO.
VAPOR

TC

FLUIDO

TT

T(t) C
INTERCAMBIADOR DE CALOR

T(t) C

CONDENSADO

MODOS DE CONTROL
 POR RETROALIMENTACION TOMAN UNA DECISION PARA

MANTENER EL PUNTO DE CONTROL ,ES MEDIANTE EL


CALCULO DE LA SALIDA CON BASE EN LA DIFERENCIA ENTRE
LAS VARIABLES QUE SE CONTROLA Y EL PUNTO DE CONTROL
,ASI TENEMOS LOS TIPOS DE CONTROLADORES O MODO DE
CONTROL SIGUIENTES:
 1.- CONTROL ON-OFF
 2.- CONTROL PROPORCIONAL, P
 3.- CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL,PI
 4.- CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO, PD
 5.- CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO, PID

CONTROL ON-OFF

CONTROLADOR PROPORCIONAL(P):
ES EL TIPO MAS SIMPLE DE
CONTROLADOR ,LA ECUACION CON
LA QUE SE DESCRIBE SU
FUNCIONAMIENTO ES LA SIGUIENTE:
donde :
m(t)= m + Kc e(t)
O
m(t)= m + Kc(r(t)-c(t))
m(t) = salida del controlador ,psig mA
r(t)= punto de control ,psig mA

 c(t) =variable que se controla ,psig mA; esta es la seal que llega del

transmisor .
 e(t) =seal del error ,psi mA;sta es la diferencia entre el punto de
control y la variable que se controla.
 Kc= ganancia del controlador ,psi/psi mA/mA
 m= valor base ,psig mA .El significado de este valor es la salida del
controlador cuando el error es cero ;generalmente se fija durante la
calibracin del controlador ,en el medio de la escala 9 psig 12 mA.

 LOS CONTROLADORES QUE SON UNICAMENTE

PROPORCIONALES TIENEN LA VENTAJA QUE SOLO CUENTAN


CON UN PARAMETRO DE AJUSTE Kc ,SIN EMBARGO
,ADOLECEN DE UNA DESVENTAJA,OPERAN CON UNA
DESVIACION(OFFSET) ERROR EN EL ESTADO
ESTACIONARIO EN LA VARIABLE QUE SE CONTROLA.

CONTROL
PROPORCIONAL ,P
INTEGRAL
,I
DERIVATIVO
,D

 EN LAS ECUACIONES DESCRITAS SE VE QUE LA SALIDA DEL

CONTROLADOR ES PROPORCIONAL AL ERROR ENTRE EL


PUNTO DE CONTROL Y LA VARIABLE QUE SE CONTROLA ;LA
PROPORCIONALIDAD LA DA LA GANANCIA DEL
CONTROLADOR ,Kc, CON ESTA GANANCIA O SENSIBILIDAD
DEL CONTROLADOR SE DETERMINA CUANTO SE MODIFICA LA
SALIDA DEL CONTROLADOR CON UN CIERTO CAMBIO DE
ERROR ,SE ILUSTRA EN EL SIGUIENTE GRAFICO:
controlador de accion directa
c (t)

controlador de accion inversa

1 mA
punto de control

c( t)

1 mA
punto de control

m(t)

14

Kc=2

13

Kc=1

12

12
m(t)

mA

mA

11

Kc=1

10

Kc=2

 ALGUNOS FABRICANTES NO UTILIZAN EL TERMINO

GANANCIA LA CANTIDAD DE SENSIBILIDAD DEL


CONTROLADOR ,SINO QUE UTILIZAN EL TERMINO BANDA
PROPORCIONAL ,PB.LA RELACION ENTRE LA GANANCIA Y LA
BANDA PROPORCIONAL SE EXPRESA MEDIANTE:

PB=100/Kc
 Por tanto la ecuacion del controlador proporcional sera:
m(t ) = m +

100
( r ( t ) c( t ))
PB

o
m(t ) = m +

100
e( t )
PB

 SE UTILIZA EL TERMINO 100 PORQUE LA PB SE CONOCE COMO

PORCENTAJE DE LA BANDA PROPORCIONAL.


 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL( PI): ESTE MODO

DE CONTROL SE AADE AL MODO PROPORCIONAL AFIN DE


ELIMINAR LA DESVIACION( OFFSET) ,LLAMADO TAMBIEN
ACCION INTEGRAL O DE REAJUSTE( RESET),LA ECUACION ES:

m ( t ) = m + Kc ( r ( t ) c ( t )) +

Kc

( r ( t ) c ( t )) dt

o
m ( t ) = m + Kce ( t ) +

Kc

e ( t ) dt

Donde i = Tiempo de integracin o reajuste minutos /repeticin.


Por lo tanto el controlador tiene dos parametros Kc y i, que se deben
de ajustar para obtener un control satisfactorio.
Para entender el significado fisico del tiempo de reajuste,considerese
el ejemplo hipottico que se muestra en la figura ,donde i es el tiempo
que toma el controlador repetir la accin proporcional y en
consecuencia las unidades son minutos/repeticin .
Tanto menor es el valor de i cuando mas pronunciada es la curva
de respuesta, lo cual significa que la respuesta del controlador se hace
ms rpida.

CONTROL
PROPORCIONAL ,P
INTEGRAL
,I
DERIVATIVO
,D

 CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD) :


 ESTE CONTROLADOR SE UTILIZA EN LOS PROCESOS DONDE ES

POSIBLE UTILIZAR UN CONTROLADOR PROPORCIONAL ,PERO


SE DESEA CIERTA CANTIDAD DE ANTICIPACION
 UNA DESVENTAJA DEL CONTROLADOR PD ES QUE OPERA EN
LA VARIABLE QUE SE CONTROLA ,LA DESVIACION SOLO SE
PUEDE ELIMINAR CON LA ACCION DE INTEGRACION ,SIN
EMBARGO UN CONTROLADOR PD PUEDE SOPORTAR MAYOR
GANANCIA ,LO CUAL PERMITE TENER MENOR DESVIACION SI
SOLO USAMOS ACCION PROPORCIONAL.
 LA ECUACION DESCRIPTIVA ES:

de( t )
m ( t ) = m + Kce( t ) + D
dt

C(t)
mA

1 mA)
punto de control

RESPUESTA DEL CONTROLADOR

Kc
m(t)

PI

RESPUESTA DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL

Kc

mA

ALGUNOS FABRICANTES UTILIZAN EL TERMINO DE RAPIDEZ DE REAJUSTE


EN VEZ DE TIEMPO DE REAJUSTE,LA RELACION ES:

= 1/ ,repeticiones/min
= tiempo de reajuste
= rapidez de reajuste
R

 CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

(PID):
 A LA ACCION PI SE AADE OTRO MODO DE CONTROL ,QUE ES
LA ACCION DERIVATIVA ,TAMBIEN SE LE CONOCE COMO
RAPIDEZ DE DERIVACION O PREACTUACION ;TIENE COMO
PROPOSITO ANTICIPAR HACIA DONDE VA EL PROCESO,
MEDIANTE LA OBSERVACION DE LA RAPIDEZ PARA EL
CAMBIO DEL ERROR, SU DERIVADA .lA ECUACION
DESCRIPTIVA ES :


m ( t ) = m + Kce ( t ) +

Kc

e( t )dt + Kc D

de( t )
dt

donde D ,rapidez de derivacin,minutos


 A CONTINUACION SE UTILIZA UN INTECAMBIADOR DE CALOR AFIN DE
MOSTRAR LA ACCION DE ANTICIPAR HACIA DONDE VA EL PROCESO

QUE ES LA ACCION DEL PID:
SI SE SUPONE QUE LA TEMPERATURA DE ENTRADA AL PROCESO
DISMINUYE CIERTA CANTIDAD Y LA TEMPERATURA DE SALIDA
EMPIEZA A BAJAR ,EN EL TIEMPO ta (VER FIGURA) ,LA CANTIDAD DEL
ERROR ES POSITIVA Y PUEDE SER PEQUEA ,LA ACCION DEL PI ES
PEQUEA ,SIN EMBARGO,LA DERIVADA DEL ERROR ,LA PENDIENTE


CONTROLLER OUTPUT = (1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t)

Notice that the offset

 DE LA CURVA DE ERROR ,ES GRANDE Y POSITIVA,LO CUAL

HACE QUE LA ACCION DERIVATIVA SEA GRANDE .


 EN EL TIEMPO tb EL ERROR AUN ES POSITIVO Y MAYOR QUE
ANTES :LA ACCION DEL PROPORCIONAL E INTEGRAL
TAMBIEN ES MAS GRANDE QUE ANTES Y SE AADE AUN A LA
SALIDA PARA ABRIR MAS LA VALVULA DE VAPOR;SIN
EMBARGO LA DERIVADA DEL ERROR ES NEGATIVA ,LO CUAL
SIGNIFICA QUE EL ERROR COMIENZA A DECRECER ;ES DECIR,
LA VARIABLE QUE SE CONTROLA EMPIEZA A BAJAR EN EL
PUNTO DE CONTROL .AL HACER ESTO SE TOMA MAS TIEMPO
PARA QUE EL PROCESO REGRESE AL PUNTO DE CONTROL
,PERO DISMINUYEN EL SOBREPASO Y LAS OSCILACIONES
ALREDEDOR DEL PUNTO DE CONTROL.
 LOS CONTROLADORES PID SE UTILIZAN EN PROCESOS DONDE
LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON LARGAS COMO
CONTROLDE TEMPERATURA,CONCENTRACION.LOS
PROCESOS EN QUE LAS CONSTANTES DE TIEMPO SON CORTAS
(CAPACITANCIA PEQUEA) SON RAPIDAS Y SUSCEPTIBLES AL
RUIDO DEL PROCESO ,SE DAN EN LOS CIRCUITOS DE
FLUJO,PRESION DE LIQUIDOS.

 LOS PROCESOS DONDE LA CONSTANTE DE TIEMPO ES LARGA

(CAPACITANCIA GRANDE) SON GENERALMENTE


AMORTIGUADOS Y EN CONSECUENCIA MENOS SUSCEPTIBLES
AL RUIDO, POR TANTO EL PID SE RECOMIENDA PARA
CIRCUITOS CON CONSTANTE DE TIEMPO LARGA EN LOS QUE
NO HAY RUIDO.
Ti (t) ,C

T(t), C

ta

tb

E (t)

ta

tb

SINTONIA DE CONTROLADORES
 RESPUESTA DE ASENTAMIENTO DE UN CUARTO MEDIANTE EL





METODO DE LA GANANCIA ULTIMA:


ESTE METODO ,UNO DE LOS PRIMEROS , TAMBIEN SE CONOCE
COMO METODO DE CIRCUITO CERRADO O AJUSTE EN
LINEA,FUE PROPUESTO POR ZIEGLER Y NICHOLS,CONSTA DE
DOS PASOS:
PASO1 : DETERMINACION DE LAS CARACTERISTICAS
DINAMICAS O PERSONALIDAD DEL CIRCUITO DE CONTROL.
PASO2 : ESTIMACION DE LOS PARAMETROS DE AJUSTE DEL
CONTROLADOR CON LOS QUE SE PRODUCE LA RESPUESTA
DESEADA PARA LAS CARACTERISTICAS DINAMICAS QUE SE
DETERMINARON EN EL PRIMER PASO.
EN ESTE METODO,LOS PARAMETROS MEDIANTE LOS CUALES
SE REPRESENTAN LAS CARACTERISTICAS DINAMICAS DEL
PROCESO SON : LA GANANCIA ULTIMA DE UN CONTROLADOR
PROPORCIONAL Y, EL PERIODO ULTIMO DE OSCILACION.

 ESTOS 2 PARAMETROS SE PUEDEN OBTENER EN FORMA




EXPERIMENTAL:
1.- SE DESCONECTAN LAS ACCIONES INTEGRAL Y DERIVATIVO
DEL CONTROLADOR POR RETROALIMENTACION ,DE MANERA
QUE SE TIENE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL.
2.- CON EL CONTROLADOR EN AUTOMATICO (CIRCUITO
CERRADO) SE INCREMENTA LA GANANCIA PROPORCIONAL (O
SE REDUCE LA BANDA PROPORCIONAL) ,HASTA QUE EL
CIRCUITO OSCILA CON AMPLITUD CONSTANTE ,SE REGISTRA
ESTE VALOR COMO Kcu ,GANANCIA ULTIMA .
3.- DEL REGISTRO DE TIEMPO DE LA VARIABLE
CONTROLADA,SE REGISTRA Y MIDE EL PERIODO DE
OSCILACION COMO Tu,PERIODO ULTIMO.
SE ESPECIFICA LA RAZON DE ASENTAMIENTO( DISMINUCION
GRADUAL) DE UN CUARTO ,QUE VIENE A SER LA RAZON DE
AMPLITUD ENTRE DOS OSCILACIONES SUCESIVAS .
EN CUANTO SE DETERMINAN LA GANANCIA ULTIMA Y EL
PERIODO ULTIMO SE UTILIZAN LAS FORMULAS SIGUIENTES
AFIN DE DETERMINAR LOS PARAMETROS DE AJUSTE O
SINTONIA DEL CONTROLADOR:

RAZON DE
ASENTAMIENTO
DE UN CUARTO
GANANCIA
ULTIMA, Kcu
PERIODO
ULTIMO, Tu

 FORMULAS PARA AJUSTE DE RAZON DE ASENTAMIENTO DE UN

CUARTO:
TIPO DE CONTROLADOR

PROPORCIONAL

GANANCIA
PROPORCIONAL
Kc

Kcu/2

TIEMPO
DE INTEGRACION

i
_

PROPORCIONAL- PI
INTEGRAL

Kcu/2.2

Tu/1.2

PROPORCIONAL- PID
INTEGRALDERIVATIVO

Kcu/1.7

Tu/2

TIEMPO
DE DERIVACION

D
_
_
Tu/8

OPTIMIZACIN DEL LAZO DE


CONTROL

Consideraciones Tcnicas

La Eficiencia de planta y la Calidad


consistente del producto dependen de un
correcto desempeo del Lazo de Control,
pero la Sintona del Controlador,
es slo el ltimo paso

Pasos para Optimizar el Lazo


 Antes de Sintonizar
 Buscando las Causas
 Como Sintonizar un Lazo de Control

Antes de Sintonizar

Para Obtener los mejores Beneficios,


debemos Definir los Objetivos y Conocer
las Limitaciones de los Equipos

1.- Ganancia del Proceso


Est dimensionada correctamente la vlvula
de control ?
A menudo, las vlvulas estn sobredimensionadas. Si esto es as, la salida
del controlador estar en un extremo del rango cuando el lazo est en
automtico.
Adems, el sobredimensionamiento de la vlvula amplificar
nolinealidades tales como histresis, stiction, respuestas diferentes a
pequeos y grandes cambios, y operacin cerca
del asiento.
La ganancia de proceso deber estar entre 0.3 y 3. La ideal es 1.
Una ganancia de proceso bastante alta no permitir trabajar a la vlvula a su
mximo potencial: el controlador tendr que ser sintonizado con una
pequea ganancia proporcional.

2.- Histresis / Stiction


La vlvula de control tiene histresis/stiction daios ?
La histresis es una dificultad, pero el stiction es realmente el
problema principal.
El stiction (stick + friction) ocurre en la vlvula cuando el
obturador y el asiento el vstago y los empaques se
pegan friccionan.
La histresis debe ser menos de 3%, y significantemente
menos si el lazo debe ser ajustamente sintonizado.
El stiction deber ser menos que 1% y por lo general 1% es
demasiado.

3.- Sensor / Transmisor

Est el sensor de medicin trabajando


apropiadamente ?
De la experiencia,
los nmeros tienen sentido ?
Por ejemplo, es el tiempo muerto bastante pequeo ?
Si un transmisor no es apropiadamente instalado, el tiempo
muerto puede ser demasiado largo; si un filtro es adicionado
en el transmisor, el tiempo muerto equivalente podra ser mas
largo.

4.- La Banda de Ruido


Hay una excesiva cantidad de ruido en el lazo ?
Cuando las perturbaciones ocurren demasiado rpidos para
ser eliminado por el controlador PID, ellas son llamadas
ruido.
El filtrado puede ayudar.
El filtro deber ser lo bastante pequeo para no incrementar
el tiempo muerto equivalente y lo bastante grande para
reducir el ruido
Seleccionar la constante de tiempo del filtro es un
compromiso entre incrementar el tiempo muerto equivalente
y reducir la cantidad de ruido.
Cuando el ruido es reducido, la salida del controlador es ms
lisa.

5.- No-linealidades

Cun no-lineal es el lazo ?


Un lazo es no-lineal cuando la ganancia de proceso vara.
Todos los lazos son algo no-lineales.
Es el grado de no-linealidad el que nos interesa.
Si la ganancia del lazo vara por un factor de ms de dos
tres, entonces una linealizacin ayudar a optimizar el lazo.

6.- Asimetra

Responde el lazo en forma diferente en una direccin


que en la otra ?
A menudo, una vlvula responde ms rpidamente en una
direccin que en otra.
Adems, en procesos de temperatura usando un fludo para
adicionar calor y otro para extraer calor, los dos fludos son
diferentes y las caractersticas del proceso son diferentes.

7.- Sintona
Est el lazo ptimamente sintonizado ?
Si el lazo es sintonizado agresivamente para minimizar el
error, la robustez es pequea; si el lazo es sintonizado
tardamente para reducir la variabilidad, el tiempo de
recuperacin despus
de un disturbio es largo.
Los parmetros de sintona son seleccionados para hacer un
compromiso entre la robustez y su rendimiento.

Buscando las Causas

Diagnosticar el Comportamiento del Lazo


para Encontrar y Corregir problemas con
los Elementos de Control Final, el
Ambiente y los Sistemas Aguas Arriba
antes Sintonizar el Controlador

Las Pruebas
Las pruebas son desarrolladas colectando datos con el controlador
en modo automtico bajo condiciones normales de operacin,
luego introducimos un cambio tipo escaln en el setpoint.
Para un mejor diagnstico los datos pueden ser colectados con el
lazo en modo manual para comparacin.

Cuando se colecte los datos, el tiempo de captura de datos


deber ser mas pequeo o igual que el tiempo de
actualizacin de datos en el controlador y el
tiempo de actualizacin debera ser ms pequeo que el
equivalente tiempo muerto del lazo.

Los datos colectados mostrarn el rango de operacin y el


desempeo del elemento final de control.
Est la salida de control operando en un extremo del
rango ?
Est la vlvula operando cerca del asiento ? La salida
del controlador cambia por una cantidad pequea ?
Si eso es as, la vlvula el elemento de control final podra
necesitar ser redimensionada para dar una mejor resolucin
a la salida del controlador

El lazo oscila ?
Si el lazo oscila en automtico pero no en modo manual, la
causa de la oscilacin es el lazo cerrado. La oscilacin podra
ser debido a la histresis, no-linealidades pobre sintona.
Una oscilacin en un lazo lineal por pobre sintona,
aparecer sinusoidal. Una oscilacin de forma de diente de
sierra puede ser causado por stiction por nolinealidad.
La oscilacin debido a la histresis usualmente tiene un
perodo mas largo cuando la variable de proceso est cerca
del setpoint.
Como el error es reducido los cambios de la salida del
controlador es gradualmente reducido y el efecto de la
histresis llega a ser ms importante

Investigando la Oscilacin

Las pruebas fueron ejecutadas sobre un lazo de control de


presin en una planta de papel donde los operadores se
quejaban del pobre rendimiento, oscilacin e inestabilidad.
El lazo tom ms de 30 segundos para alcanzar el nuevo
valor despus de un cambio de setpoint. Este lazo no poda
ser estabilizarse.
Primero, el lazo fue observado por dos minutos en
automtico. La variabilidad fue 0.59% y las oscilaciones
estaban presentes a 30 segundos y 5 segundos. Si el lazo
estuviera apropiadamente
sintonizado manejar la oscilacin de 30 segundos, pero la
oscilacin de 5 segundos es demasiado rpido y deber ser
eliminado en su origen.

Segundo, los datos de la variable de proceso fueron primero, el lazo


fue observado por dos minutos en automtico.
La variabilidad fue 0.59% y las oscilaciones estaban presentes a 30
segundos y 5 segundos. Si el lazo estuviera apropiadamente
sintonizado manejar la oscilacin de 30 segundos.
Pero la oscilacin de 5 segundos es demasiado rpido y deber ser
eliminado en su origen.
La oscilacin puede adems ser debido a disturbios peridicos
de la carga.
Es importante identificar y minimizar eliminar desrdenes cclicos.
No esperemos al controlador para eliminar los desrdenes cclicos
causados aguas arriba a menos que la oscilacin sea lenta en
comparacin con la dinmica del lazo.
Se puede necesitar correr la densidad espectral de energa
sobre los lazos aguas arriba, uno a la vez.
.

empezando de desde el ms lejano hasta que la fuente de


oscilacin sea encontrada. Buscar una espiga en la
densidad espectral de energa a la misma frecuencia como la
oscilacin en el lazo. Un anlisis cruce-correlacin puede
ayudar a dar con el lazo que estamos buscando.
En este lazo de vapor , la oscilacin de 5 segundos fue de
una vlvula de alivio, que fue inspeccionada en la siguiente
parada de planta.

START WITH SETPOINT

CONSTANT SETPOINT

POWER SPECTRAL DENSITY

Suavizando la Respuesta de Salida


Cuando alguna oscilacin ha sido minimizada en modo
manual, tomar un nuevo conjunto de lecturas en automtico.
El controlador incrementa disminuye su rendimiento ? Es la
variabilidad ms grande en modo automtico ? Las
oscilaciones aparecen en modo automtico ?
Como est el ruido en la seal de medicin ? Si el ruido es
mas grande que 2 3%, un filtro puede mejorar el control.
Desde que la accin derivativa de un controlador PID trabaja
sobre la derivada de la seal, cualquier ruido en el proceso
es altamente amplificado cuando la accin derivativa es
usada. Un filtro puede permitirnos adicionar derivativa al
lazo, el cual puede significantemente mejorar el rendimiento.

Chequear la ganancia del proceso. En este caso el proceso


responde bien y el ruido es pequeo, pero la ganancia de
proceso es muy alta. Mientras que el cambio en la salida del
controlador es 3%, el cambio de la variable del proceso es
23%.
La ganancia de proceso es alrededor de 8, y esto es
definitivamente demasiada alta.
En modo manual, chequear la histresis y stiction del lazo.
Para check de la histresis, hacer varios cambios a la salida
del controlador: dos pasos en una direccin y un paso en la
otra. Finalmente, para detectar el stiction, hacer cuatro
pasos muy pequeos.
Usando los datos, correr un check de histresis sobre el
lazo.

La ganancia de proceso es alrededor de 8, y esto es


definitivamente demasiada alta.
En modo manual, chequear la histresis y stiction del lazo.
Para check de la histresis, hacer varios cambios a la salida
del controlador: dos pasos en una direccin y un paso en la
otra. Finalmente, para detectar el stiction, hacer cuatro
pasos muy pequeos.
Usando los datos, correr un check de histresis sobre el lazo.
Si la histresis es ms de 1% para vlvulas con
posicionadores y 3% para vlvulas sin posicionadores. Se
deber reparar cambiar el equipo. Histresis de 1-4%
degrada el desempeo del lazo, mientras que con una
sintona ajustada, histresis ms grande que 3% causa
oscilaciones.
La prueba del stiction, una serie de pequeos pasos (0.5%)
en la salida del controlador, mostrar la cantidad de cambio
necesitado antes que la vlvula se mueva ( como lo indica un
cambio en la variable de proceso).

NOISE AND GAIN

HYSTERESIS CHECK

Es Lineal ?
Para determinar la linealidad, correr el lazo en manual en
automtico, y dejarlo establecerse a varias diferentes
ubicaciones en el rango de salida del controlador. Si est en
modo manual. Pasos de 15% iniciando a 5% trabaja bien,
por ejemplo, a 5%, 20%,35%, 50%, 65% y 95%.
Se puede correr esta prueba en automtico si tanto la
medicin y la salida alcanzan una condicin estabilizada total
despus de cada paso. Si en modo automtico el setpoint
deber ser variado de un mnimo a un mximo permisible.
De hecho, este paso no es siempre posible. Ello puede ser
obviado por consideraciones de proceso estar seguro cuando
sintonizar el controlador. Un factor de seguridad es
usualmente usado cuando seleccionamos los parmetro de
sintona si el comportamiento del proceso es desconocido el
rango de los pasos previos.

Graficar las caractersticas de proceso de los datos


colectados en varias reas estabilizadas.
Cuan lineal es el proceso? Buscar las reas de la ms baja
y la ms alta slope. El slope ms bajo es la ganancia ms
baja; la ms alta es la ganancia ms grande. La relacin de
la ganancia ms alta a la ganancia ms baja deber ser no
ms de tres y preferiblemente menos de dos.
Si la relacin es ms alta que tres , se deber adicionar (o
modificar algn existente caracterizacin de la salida al lazo,
que calcule los valores del par X-Y o usar una ecuacin para
compensar la ganancia.
Un caracterizados de salida puede beneficiar grandemente a
un lazo de control de rango compartido.

Un caracterizados de salida puede beneficiar grandemente a


un lazo de control de rango compartido.
Los lazos de rango compartido alternan en tres dos o ms
vlvulas dependiendo de la salida del controlador por
ejemplo, debajo del 50% de la salida el lazo esta enfriando
con agua fria o aceite intercambiado de calor; encima del
50% el est calentado con vapor, agua caliente o aceite
calentado. Estos lazos son solamente altamente no lineales.
No usar un caracterizador de salida para linealizar lazos de
pH estos requieren caracterizacin de entrada. Con tales
lazos usar un programa de ganancia basado en la variable de
proceso o el error.

LINEARIZATION CHECK

Chequear Simetra
Chequear para la asimetra en modo automtico y manual, ejecutar
las pruebas de paso en direccin opuesta en las del ltimo paso o,
preferiblemente, repetir los pasos en la direccin opuesta. El
proceso responde diferentemente en la direccin opuesta.
El proceso responde diferentemente en la direccin hacia arriba que
en la de hacia abajo ?
Si eso es as, podemos reducir o eliminar la discrepancia ? La
asimetra ocurre , por ejemplo, con un resorte y la vlvula de
diafragma, donde la presin es aplicada para mover la vlvula en
una direccin y el resorte es usado en la otra direccin.
Si no se puede eliminar la asimetra, podemos usar la simetra ms
conservadora un algoritmo especial que sintonize el controlador de
forma diferente dependiendo de la direccin.

Basado en las pruebas anteriores , podemos necesitar hacer


mantenimiento a la vlvula, adicionar filtrado, linealizar el
lazo, reparar o hacer mantenimiento al sensor, o identificar
y eliminar los desrdenes oscilantes aguas arriba.

Como Sintonizar un Lazo

La Correcta Aproximacin puede Reducir


la Variabilidad , Acortar el Tiempo de
Respuesta e Incrementar la Robustez

Que es PID ?
PID es establecido para Proporcional, Integral y Derivativo.
Los controladores son diseados para eliminar la necesidad
de la atencin continua del operador.
Los controladores son usados para ajustar automticamente
alguna variable manipulada para mantener la medicin (o
variable de proceso) en el setpoint. El setpoint es el lugar
donde se deseara que la medicin est.
El error es definido como la diferencia entre el setpoint y la
medicin.
(error) = (setpoint) (medicin)
La variable a ser ajustada es llamada variable manipulada, la
cual usualmente es la salida del controlador.

La salida de los controladores PID cambiar en respuesta a


un cambio en la medicin o en el setpoint.
Los fabricantes de controladores PID utilizan diferentes
nombres para identificar los tres modos.
Estas ecuaciones muestran las relaciones:
P Banda Proporcional = 100/ Ganancia
I
Integral = 1/Reset
(unidades de
tiempo)
D
Derivativa = Rate = Pre-Act (unidades de
tiempo)
Dependiendo de los fabricantes, la integral o accin reset es
puesto en tiempo/repeticin o repeticin/tiempo.
Derivativo y rate son lo mismo.

Banda Proporcional
Con la banda proporcional, la salida del controlador es
proporcional al error o a un cambio en la medicin.
(salida del controlador) = (error)*100/(banda
proporcional)
Con un controlador proporcional el offset (desviacin del
setpoint) est presente.
Incrementando la ganancia del controlador har al lazo sea
inestable.
La accin integral fue includa en los controladores para
eliminar este offset.

Integral
Con la accin integral, la salida del controlador es
proporcional a la cantidad de tiempo que el error est
presente
La accin integral elimina el offset.
(salida del controlador) = (1/INTEGRAL)e(t)d(t)
La respuesta puede ser algo oscilatoria y pueda estabilizarse
algo
Adicionando accin derivativa.

Derivativa
Con la accin derivativa, la salida del controlador es
proporcional
a la velocidad de cambio de la medicin o error. La salida
del
Controlador es calculada por el cambio de la medicin con
el
tiempo
(salida del controlador) = (DERIVATIVA) de(t)/d(t)
La accin derivativa puede compensar una medicin
cambiante.
La accin derivativa inhibe ms rpidamente los cambios de
la medicin que la accin proporcional.

Sintona del Lazo de Control


Es importante tener en mente que el conocimiento del
proceso
es fundamental para obtener un lazo de control bien
diseado.
Los sensores deben estar en apropiadas ubicaciones y las
vlvulas deben estar correctamente dimensionadas con un
adecuado trim.
En general, para un lazo de control bien ajustado, la
ganancia dinmica del controlador deber ser tan alta
posible sin causar inestabilidad en el lazo.

Regla de la Sintona Fina


La figura nos muestra los efectos de un controlador PI con
demasiado o poca accin P o I. El ptimo es el rojo.
Podemos usar la figura para reconocer la forma de lazo
sintonizado ptimamente. Adems ver la forma de la
respuesta del lazo co P o I bastante alto o bajo.
Para lograr esta respuesta comparar, poner el controlador en
maual y cambiar la salida 5 o 10%, entonces el retornar al
controlador en modo automtico.
P est en unidades de banda proporcional. I est en
unidades de tiempo/repeticin. Tal que incrementando P o I,
disminuye su acin en la figura.

Starting PID Settings For Common Control Loops

CONTROLLER OUTPUT = (1/INTEGRAL) (Integral of) e(t) d(t)

Notice that the offset