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General Nyquist criterion for phase transfer

functions minimum and no minimum.


Pulla C. Christian, Arias A. Henry, Pullaguari Cristian, Guallpa Monica
cpullac@est.ups.edu.ec, hariasa@est.ups.edu.ec, cpullaguari@est.ups.edu.ec, mguallpa@est.ups.edu.ec
1
Abstract This document presents the Nyquist stability
criterion and its mathematical foundations. As well as analysis for
phase transfer functions minimum and no minimum. Where the
steps are deducted to determine the stability of the systems, with
the help of solving exercises and testing of Nyquist plots by Matlab.
Keywords Nyquist, stability of the systems, phase transfer
functions no minimum, phase transfer functions minimum,
MatLab.

Presentar en un breve anlisis, el desarrollo acerca del


Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de
fase no mnima y mnima, de una forma comprensiva y
explicativa, desarrollando ejercicio para su mayor asimilacin.
Objetivo especifico.
1.

I. INTRODUCCION

2.

l diseo de sistemas de control con retroalimentacin en


la industria se realiza probablemente empleando en ms
ocasiones los mtodos de la respuesta en frecuencia que
cualquier otro mtodo .La razn principal de la popularidad de
estos mtodos es que proporcionan diseos buenos desde el
punto de vista de la incertidumbre en el modelo de planta.
Otra ventaja de la respuesta en frecuencia es la facilidad con
la que se puede usar la informacin experimental para
propsitos de diseo; parra sistemas relativamente simples, la
respuesta en frecuencia es todava el mtodo de diseo
ms rentable. Una desventaja del mtodo es que la teora en la
que se basa es algo complicada y requiere un conocimiento
bastante amplio de las variables complejas. Sin embargo, la
metodologa de diseo es sencilla y la visin que se adquiere al
aprender la teora bien vale la pena el esfuerzo.

3.

El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta


frecuencial a lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado;
basado en un teorema de la variable compleja que se
fundamenta en el mapeo de los contornos en el plano complejo.
Los sistemas de fase no-mnima son aquellos que tienen
ceros o polos con parte real positiva. La diferencia entre
sistemas de fase mnima y los de fase no-mnima se presenta en
la fase. Para mayor entendimiento de los dicho en el prembulo
explicaremos el desarrollo de la solucin de dos ejercicios en
las cuales evaluaremos su estabilidad.

II. OBJETIVOS
Objetivo general

Pulla C. Christian. Universidad Politecnica Salesiana. Cuenca-Ecuador


cpullac@est.ups.edu.ec
Arias A. Henry. Universidad Politecnica Salesiana. Cuenca-Ecuador
hariasa@est.ups.edu.ec

4.
5.

6.

Asimilar los fundamentos del criterio de estabilidad de


Nyquist, a travs de su concepto terico.
Analizar los principios de estabilidad de un sistema en
lazo abierto y en lazo cerrado.
Asimilar los conceptos sobre la aplicacin de los
criterios de Nyquist en sistema de fase mnima y no
mnima.
Desarrollar ejercicios de una manera explicativa y
concisa para el entendimiento adecuado del tema.
Simular aplicando modelamiento matemtico el
compartiendo de cada ejercicio utilizando comando o
herramientas en Matlab, implementando las funciones
de transferencia predichas.
Realizar un anlisis comparativo entre los dos
ejercicios, a travs de sus grficas y verificando su
estabilidad en caso de tenerla.

III. JUSTIFICACION
Este documento en el que detallamos los principales conceptos
tericos y fundamentos matemticos acerca del criterio de
Nyquist, fue hecho para un entendimiento ms ptimo de la
materia de Teora de Control en funcin de la frecuencia, ya que
nos centramos en asimilar las bases para funciones de
transferencia de fase no mnima y mnima. Y para su
comprensin se realiz dos ejercicios tomados del libro base,
referenciado, en donde aplicamos los procesos de solucin y
graficacin analtica y computacional, al igual para encontrar
su estabilidad, en el caso de ser estable su sistema, y en el caso
que no lo sea, justificaremos por qu no lo es. Propondremos
anlisis y criticas fundamentadas en base al conocimiento
adquirido.
IV SUSTENTO TERICO

Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist.


Mtodo semigrfico que permite determinar la estabilidad de
un sistema en lazo cerrado investigando las propiedades de las
grficas en el dominio de la frecuencia.
Nyquist

(): ()()

Caractersticas:
1. Permite determinar la estabilidad absoluta, estabilidad
relativa de un sistema estable, el grado de inestabilidad de un
sistema inestable y como mejorar la estabilidad de un sistema
si es necesario.
2. Muy fcil de obtener la grfica de () = ()(),
especialmente con la ayuda de un computador.
3. El diagrama de Nyquist de L(s) da informacin del pico y
frecuencia de resonancia; y el ancho de banda con facilidad.
4. til para sistemas con retardos puros de tiempo que no se
pueden tratar con mtodos anteriores por la dificultad del
anlisis como Routh-Hurwitz.
El problema de la estabilidad
( ) =

()
1 + ()()

El punto A esta rodeado por la trayectoria , ya que A esta


dentro de la trayectoria cerrada. El punto B no est rodeado por
la trayectoria cerrada ; ya que este fuera de la trayectoria.
Adems, cuando la trayectoria cerrada tiene una direccin
asignada a ella, el encierro, si se hace, puede hacerse en el
sentido de las manecillas del reloj (SMR) o en sentido contrario
(SCMR).
Inclusin
Un punto o regin se dice incluido por una trayectoria cerrada
si est encerrado en la direccin SCMR, o el punto o regin
estn a la izquierda de la trayectoria cuando esta se recorre en
la direccin prescrita.

Se establece:
() = 1 + ()()
() = 1 + ()
Donde
(1 + 1 )(1 + 2 ) . (1 + )

(1 + )(1 + ) . (1 + )
T son coeficientes reales o complejos.
Td es un retraso de tiempo real.
( ) ( ) =

Identificacin de polos y ceros:


Ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto:
ceros de L(s).
Polos de la funcin de transferencia en lazo abierto:
polos de L(s).
Polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado:
ceros de 1 + L(s).
Polos de 1 + L(s) = polos de L(s).
Condiciones de estabilidad:
Estabilidad de Lazo abierto: Todos los polos de L(s) estn en el
semiplano izquierdo.
Estabilidad de Lazo cerrado: Todos los ceros de 1+L(s) estn
en el semiplano izquierdo o si todos los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado estn en el semiplano izquierdo.

Figura 4. (a) Punto A esta incluido por . (b) Punto A no est incluido, pero B
est incluido por el lugar geomtrico de .

Numero de encierros e inclusiones.

un numero N se puede asignar al nmero de veces que este est


encerrado.

Positivo
encierros.

para

Magnitud: N
SCMR Negativo para SMR encierros.

Medido como el ngulo neto

: 2
Encierro e inclusin:
Encierro
Un punto o regin en un plano de una funcin compleja se dice
encerrado por una trayectoria cerrada si est dentro de la
trayectoria.

Figure 2. Funcin de Transferencia [4]

Estabilidad segn Nyquist


Analizaremos la estabilidad de sistemas de fase mnima; estos
sistemas cumplen lo siguiente:
1.
Una funcin de transferencia de fase mnima no tiene
polos o ceros en elsemiplano derecho del plano s o
sobre el eje jw, incluyendo al origen.

IV. DESARROLLO DE EJERCICIOS

Figura 4. (a) Encerrado = 1, = 2 (b) Incluido = 1, = 2

Principio del argumento


Sea () una funcin univaluada que tiene un numero finito de
polos en el plano s. Suponga que una trayectoria arbitraria
cerrada s, se escoge en el plano s, de tal forma que la
trayectoria no atraviese ninguno de los polos o ceros de (),
el lugar geomtrico correspondiente de mapeado en el plano
() encerrara al origen tantas veces como la diferencia entre
el nmero de ceros y polos de () que estn rodeados por el
lugar geomtrico s en el plano s.
Criterio general de Nyquist para funciones de transferencia de
fase no mnima y mnima
El criterio original de Nyquist presentado para funciones de
trasferencia de fase mnima es difcil de aplicar cuando la
funcin de transferencia es del tipo de fase no mnima. Se
mostrara que si la funcin de transferencia de lazo es de tipo de
fase no mnima, entonces el dibujar la traza de Nyquist de L(s)
slo para = hasta = 0 y que no encierre el punto
(1, 0) en el plano L(s), es slo una condicin necesaria pero
no suficiente para la estabilidad en lazo cerrado. Para un sistema
con funcin de transferencia de Lazo de fase no mnima L(s),
el criterio original de Nyquist completa requiere que se haga de
la traza de L(s) que corresponda a la trayectoria de Nyquist
completa de la Fig. 9-20. Si la funcin de transferencia de Lazo
L(s) tiene polos o ceros sobre el eje j, la trayectoria de Nyquist
de la Fig. 9-20 debe tener pequeos semicrculos alrededor de
ellos sobre el eje . Esto aade an ms complejidad a la
construccin de la traza de L(s).

La funcin de transferencia de Lazo L(s) de un sistema de un


solo lazo se da a continuacin. Bosqueje la traza de Nyquist de
L(j) para =0 hasta = . Determine la estabilidad del
sistema en lazo cerrado. Si el sistema es inestable, encuentre el
nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado
que estn en el semiplano derecho del plano s. Resuelva para la
interseccin de L(J ) sobre el eje real negativo del plano
L() en forma analtica. Puede construir la traza de Nyquist
de L (j) empleando cualquier programa de computadora.
Literal (a)

() = (+,)(+,)
P= 0

Pw= 1

Primero cambiamos =

20

() = ()(1+0,1)(1+0,5) Multiplicamos los trminos del


denominador
Se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo
conjugado del denominador

() =

20
06 2 +(1+0,05 2 )

20

() = 06 2+(1+0,05 2)

0,6 2 (1+0,05 2 )
0,6 2 (1+0,05 2 )

Multiplicamos
() =

4800
4 +104 2 +400

400(2 20)

+ 5+1043+400

Evaluamos la ecuacin de L() para = 0


(0) =

4800
04 +104(0)2 +400

400(02 20)

+ 05 +104(0)3+400(0)

(0) = 12 + 00
Por tanto encontramos su argumento y angulo

270 = ( 0,5(1) 0)180

|()| = (12)2 + ()2 =

() = 1 (12) = 2

(0) = 90
Evaluamos la ecuacin de L(() para =
() =

400(2 20)

4800
()4 +104()2 +400

+ ()5+104()3+400()

= 0,5

3
2

=2

4
2

El sistema es inestable

Y como = 2 el sistema es inestable. Adems tiene 2 ceros


que estn en el semiplano derecho

() = 0 + 0
Por lo tanto
|()| = (0)2 + (0)2 = 0

() = 1 ( 0 ) = 1 () = 90
() = 90 = 270
Para encontrar la interseccin con el eje real negativo del plano
()
:. Asimilamos que |()| = 0
20
() = 06 2+(1+0,05 2)

num=[20];
den=[0.05 0.6 1 0];
w=-1000:0.0001:1000;
[re,im,w]=nyquist(num,den,w);
plot(re,im)
v=[-2 2 -5 5];axis(v)
grid
title('Diagrama Polar de L(s)=0.005s+1/(0.05s^3+0.6s^2+1s 0)')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')

Evaluamos el polo (1 0,052 )


(1 0,052)= 0

2 =

1
0,05

rad

= 4,47 seg

Evaluando = 4,47 en () . Pero [()] = 0 , ya que


evaluamos la parte real
20

(4,47) = 06(4,47)2+0
(4,47) = 1,66826 = interseccin
Para encontrar la estabilidad, como es lazo cerrado
Z= 0
Donde 11 se establece por
11 = (0,5 + )180
11 = (0,5(1) + 0)180
11 = 90 = 270
Entonces encontramos Z
11 = ( 0,5 + )180

Literal m
,

() = (+)(+) Como tenemos una exponencial en el


numerador. Aplicamos aproximacin de Pade mediante series
de Taylor
0,1 =

0,1
)
2
0,1
1+( )
2

1(

10,05

Como es de primer se calcula hasta s1

0,1 = 1+0,05
Reemplazando tenemos

( ) =

10,05
1+0,05

(+1)(+10)

(29.0735 ) =

10,05

51(29.0735 2 94,1176)

(+1)(+10)(0,05+1)

(29.0735 )6 +501(29.0735 )4 +40500(29.0735 )2 +40000

Reemplazamos en la ecuacin L(s)


10,05
() = ()(+1)(+10)(0,05+1)

(29.0735 ) = 1.07021 1020

Multiplicamos los polos del denominador

Reemplazando para 2 = 2,17537

() =

10,05

; Se separa la parte

0,052 (2 230)+(101,553 )

real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del


denominador
() =

10,05
0,052 (2 230)(101,553 )
.
0,05 2(2 230)+(101,553 ) 0,052 (2 230)(101,553 )

() =

51( 2 94,1176)
4 8502+4000
7
6 +5014 +405002 +40000
+5015 +405003 +40000

Evaluamos cuando = 0 en L()


51( 2 94,1176)
4 8502+4000
7
6 +5014 +405002 +40000
+5015 +405003 +40000

() =

51(02 94,1176)

(0)6 +501(0)4 +40500(0)2 +40000


04 850(0)2 +4000
7
0 +501(0)5 +40500(0)3 +40000(0)

(0) =

(0)=90

51(2 94,1176)

()6 +501()4 +40500()2 +40000


()4 850()2 +4000

()7+501()5+40500()3+40000()

() = 0 + , encontramos el argumento y la fase


|()| = (0)2 + (0)2
() = 1 () = 90

|()| = 0
() = 90 = 270

Para encontrar la interseccin con el eje real negativo del plano


()
:. Asimilamos que |()| = 0
51(2 94,1176)

(2,17537

(2,17537 ) = 0,018761

Segunda interseccin

Para determinar la estabilidad


Z = nmero de ceros de 1 + () que estn en el semiplano
derecho del plano s
P = nmero de polos que estn en el semiplano derecho del
plano s
Pw = nmero de polos que estn sobre el eje incluyendo los
del origen
Z =?
P= 0
Pw= 1

11 = 270 = 90

Encontrando Z

11 = ( 0,5 )180

Evaluando cuando = 0 en ()

6 +5014 +405002 +40000


4 8502 +4000

51(2,17537 2 94,1176)
)6+501(2,17537)4 +40500(2,17537 )2 +40000

11 = 0,5(1)(180)
|(0)| =

0,12

() =

(2,17537 ) =

11 = (0,5 + )180

(0) = 0,12
Sacamos el modulo y la fase
|(0)| = (0,12)2 + ()2

(0) = 1 (
) = 90

() =

Primera interseccin

7 +5015+405003+40000
4 8502 +4000
7 +5015 +405003 +40000

4 8502 + 4000 = 0
1 = 29.0735
2 = 2,17537
Reemplazando para 1 = 29.0735 en |()|

270 = ( 0,5)180
3
= 0,5
2
Z= 2
.:. Como Z= 0 para que el sistema de lazo cerrado sea estable
Y como = 2 el sistema es inestable. Adems tiene 2 ceros
que estn en el semiplano derecho
num=[-0.05 1];
den=[0.05 1.55 11.5 10 0];
w=-1000:0.0001:1000;
[re,im,w]=nyquist(num,den,w);
plot(re,im)
v=[-2 2 -5 5];axis(v)
grid
title('Diagrama Polar de L(s)=0.005s+1/(0.05s^4+1.55s^3+11.5s^2 10s
0)')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')

BIOGRAFIA
Christian Xavier Pulla Carpio, naci en Cuenca
el 13 de diciembre de 1992. Estudi en la escuela
Hroes de Jambel en Machala Graduado de
Bachiller en "Tcnico Industrial en Instalaciones,
Equipos y Maquinarias Elctricas" especialidad
Electricidad en el Instituto Superior Tecnolgico
EL ORO, en el ao 2011 en la ciudad de
Machala.
Actualmente estudia Ingeniera Elctrica,
cursando el octavo ciclo, en la Universidad Politcnica Salesiana. Ha realizado
seminarios y cursos de MATLAB, Transformadores de distribucin,
Introduccin a la domtica.

Henry Javier Arias Armijos, naci en la ciudad


de Machala el 5 de Febrero de 1989, estudio en la
escuela DR. Jos Jaramillo Montoya, estudio en
el colegio Tcnico Superior El Oro, obteniendo el
ttulo de Tcnico Industrial en Electricidad, es
egresado del instituto Tecnolgico El Oro como
Tecnlogo en Electricidad, h realizado curso
de mantenimiento de computadoras en el Secap,
realizo seminarios de Matlab, Transformadores de Distribucin, actualmente
estudia Ingeniera Elctrica en la Universidad Politcnica Salesiana

CONCLUSIONES
Este trabajo se realiz con la finalidad de ampliar
conocimientos acerca del criterio de estabilidad de Nyquist
Tambin se trat el diagrama de Nyquist. Este criterio que tiene
el mismo objetivo que el de Routh-Hurwitz pero con la
diferencia de que se emplea un planteamiento distinto al utilizar
los conceptos del estado permanente ceno en tal
correspondientes a este estudio. Al referirnos con esto,
entramos al prembulo de entender cada concepto desde la
grfica de bode, asi como la solucin para determinar el
argumento y Angulo de un sistema en funcin de su frecuencia.
Como se puede observar tocamos en amplia margen los
lineamientos y objetivos que se trazaron para su invastigacion,
asi como el desarrollo de ejercicios aplicando cada teorema
investigado, asi como la simulacin en matlab de la grfica de
Nyquist, en los cuales sealamos las intersecciones que nos
piden en cada enunciado; esperamos que sea explcito y de total
comprensin as como tambin se halla cubierto todas las
expectativas expuestas.

REFERENCIAS
[1] Kuo, B. Sistemas de control automtico. Naucalpan de Jurez: Prentice
Hall. (1996)
[2] Ogata, K Ingeniera de control moderna. Naucalpan de Jurez: Prentice Hall.
(1998).

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