I. INTRODUCCION
2.
3.
II. OBJETIVOS
Objetivo general
4.
5.
6.
III. JUSTIFICACION
Este documento en el que detallamos los principales conceptos
tericos y fundamentos matemticos acerca del criterio de
Nyquist, fue hecho para un entendimiento ms ptimo de la
materia de Teora de Control en funcin de la frecuencia, ya que
nos centramos en asimilar las bases para funciones de
transferencia de fase no mnima y mnima. Y para su
comprensin se realiz dos ejercicios tomados del libro base,
referenciado, en donde aplicamos los procesos de solucin y
graficacin analtica y computacional, al igual para encontrar
su estabilidad, en el caso de ser estable su sistema, y en el caso
que no lo sea, justificaremos por qu no lo es. Propondremos
anlisis y criticas fundamentadas en base al conocimiento
adquirido.
IV SUSTENTO TERICO
(): ()()
Caractersticas:
1. Permite determinar la estabilidad absoluta, estabilidad
relativa de un sistema estable, el grado de inestabilidad de un
sistema inestable y como mejorar la estabilidad de un sistema
si es necesario.
2. Muy fcil de obtener la grfica de () = ()(),
especialmente con la ayuda de un computador.
3. El diagrama de Nyquist de L(s) da informacin del pico y
frecuencia de resonancia; y el ancho de banda con facilidad.
4. til para sistemas con retardos puros de tiempo que no se
pueden tratar con mtodos anteriores por la dificultad del
anlisis como Routh-Hurwitz.
El problema de la estabilidad
( ) =
()
1 + ()()
Se establece:
() = 1 + ()()
() = 1 + ()
Donde
(1 + 1 )(1 + 2 ) . (1 + )
(1 + )(1 + ) . (1 + )
T son coeficientes reales o complejos.
Td es un retraso de tiempo real.
( ) ( ) =
Figura 4. (a) Punto A esta incluido por . (b) Punto A no est incluido, pero B
est incluido por el lugar geomtrico de .
Positivo
encierros.
para
Magnitud: N
SCMR Negativo para SMR encierros.
: 2
Encierro e inclusin:
Encierro
Un punto o regin en un plano de una funcin compleja se dice
encerrado por una trayectoria cerrada si est dentro de la
trayectoria.
() = (+,)(+,)
P= 0
Pw= 1
Primero cambiamos =
20
() =
20
06 2 +(1+0,05 2 )
20
() = 06 2+(1+0,05 2)
0,6 2 (1+0,05 2 )
0,6 2 (1+0,05 2 )
Multiplicamos
() =
4800
4 +104 2 +400
400(2 20)
+ 5+1043+400
4800
04 +104(0)2 +400
400(02 20)
+ 05 +104(0)3+400(0)
(0) = 12 + 00
Por tanto encontramos su argumento y angulo
() = 1 (12) = 2
(0) = 90
Evaluamos la ecuacin de L(() para =
() =
400(2 20)
4800
()4 +104()2 +400
+ ()5+104()3+400()
= 0,5
3
2
=2
4
2
El sistema es inestable
() = 0 + 0
Por lo tanto
|()| = (0)2 + (0)2 = 0
() = 1 ( 0 ) = 1 () = 90
() = 90 = 270
Para encontrar la interseccin con el eje real negativo del plano
()
:. Asimilamos que |()| = 0
20
() = 06 2+(1+0,05 2)
num=[20];
den=[0.05 0.6 1 0];
w=-1000:0.0001:1000;
[re,im,w]=nyquist(num,den,w);
plot(re,im)
v=[-2 2 -5 5];axis(v)
grid
title('Diagrama Polar de L(s)=0.005s+1/(0.05s^3+0.6s^2+1s 0)')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')
2 =
1
0,05
rad
= 4,47 seg
(4,47) = 06(4,47)2+0
(4,47) = 1,66826 = interseccin
Para encontrar la estabilidad, como es lazo cerrado
Z= 0
Donde 11 se establece por
11 = (0,5 + )180
11 = (0,5(1) + 0)180
11 = 90 = 270
Entonces encontramos Z
11 = ( 0,5 + )180
Literal m
,
0,1
)
2
0,1
1+( )
2
1(
10,05
0,1 = 1+0,05
Reemplazando tenemos
( ) =
10,05
1+0,05
(+1)(+10)
(29.0735 ) =
10,05
51(29.0735 2 94,1176)
(+1)(+10)(0,05+1)
() =
10,05
; Se separa la parte
0,052 (2 230)+(101,553 )
10,05
0,052 (2 230)(101,553 )
.
0,05 2(2 230)+(101,553 ) 0,052 (2 230)(101,553 )
() =
51( 2 94,1176)
4 8502+4000
7
6 +5014 +405002 +40000
+5015 +405003 +40000
() =
51(02 94,1176)
(0) =
(0)=90
51(2 94,1176)
()7+501()5+40500()3+40000()
|()| = 0
() = 90 = 270
(2,17537
(2,17537 ) = 0,018761
Segunda interseccin
11 = 270 = 90
Encontrando Z
11 = ( 0,5 )180
Evaluando cuando = 0 en ()
51(2,17537 2 94,1176)
)6+501(2,17537)4 +40500(2,17537 )2 +40000
11 = 0,5(1)(180)
|(0)| =
0,12
() =
(2,17537 ) =
11 = (0,5 + )180
(0) = 0,12
Sacamos el modulo y la fase
|(0)| = (0,12)2 + ()2
(0) = 1 (
) = 90
() =
Primera interseccin
7 +5015+405003+40000
4 8502 +4000
7 +5015 +405003 +40000
4 8502 + 4000 = 0
1 = 29.0735
2 = 2,17537
Reemplazando para 1 = 29.0735 en |()|
270 = ( 0,5)180
3
= 0,5
2
Z= 2
.:. Como Z= 0 para que el sistema de lazo cerrado sea estable
Y como = 2 el sistema es inestable. Adems tiene 2 ceros
que estn en el semiplano derecho
num=[-0.05 1];
den=[0.05 1.55 11.5 10 0];
w=-1000:0.0001:1000;
[re,im,w]=nyquist(num,den,w);
plot(re,im)
v=[-2 2 -5 5];axis(v)
grid
title('Diagrama Polar de L(s)=0.005s+1/(0.05s^4+1.55s^3+11.5s^2 10s
0)')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')
BIOGRAFIA
Christian Xavier Pulla Carpio, naci en Cuenca
el 13 de diciembre de 1992. Estudi en la escuela
Hroes de Jambel en Machala Graduado de
Bachiller en "Tcnico Industrial en Instalaciones,
Equipos y Maquinarias Elctricas" especialidad
Electricidad en el Instituto Superior Tecnolgico
EL ORO, en el ao 2011 en la ciudad de
Machala.
Actualmente estudia Ingeniera Elctrica,
cursando el octavo ciclo, en la Universidad Politcnica Salesiana. Ha realizado
seminarios y cursos de MATLAB, Transformadores de distribucin,
Introduccin a la domtica.
CONCLUSIONES
Este trabajo se realiz con la finalidad de ampliar
conocimientos acerca del criterio de estabilidad de Nyquist
Tambin se trat el diagrama de Nyquist. Este criterio que tiene
el mismo objetivo que el de Routh-Hurwitz pero con la
diferencia de que se emplea un planteamiento distinto al utilizar
los conceptos del estado permanente ceno en tal
correspondientes a este estudio. Al referirnos con esto,
entramos al prembulo de entender cada concepto desde la
grfica de bode, asi como la solucin para determinar el
argumento y Angulo de un sistema en funcin de su frecuencia.
Como se puede observar tocamos en amplia margen los
lineamientos y objetivos que se trazaron para su invastigacion,
asi como el desarrollo de ejercicios aplicando cada teorema
investigado, asi como la simulacin en matlab de la grfica de
Nyquist, en los cuales sealamos las intersecciones que nos
piden en cada enunciado; esperamos que sea explcito y de total
comprensin as como tambin se halla cubierto todas las
expectativas expuestas.
REFERENCIAS
[1] Kuo, B. Sistemas de control automtico. Naucalpan de Jurez: Prentice
Hall. (1996)
[2] Ogata, K Ingeniera de control moderna. Naucalpan de Jurez: Prentice Hall.
(1998).